【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种带移动副的四自由度九连杆可控移动操作机械臂，其特征在于，包括第一摆动连杆、回转平台、三角连接板、第二摆动连杆、第二抬升连杆、抓手连接板、第一抬升连杆、机械抓手、第一主动杆、第一连杆、第二主动杆、第二连杆、滑动套筒、第三连杆以及小车；所述第一摆动连杆下端通过第三转动副连接在回转平台上，第一摆动连杆上端通过第十转动副与三角连接板的第一端连接；所述第二摆动连杆下端通过第四转动副连接在小车上，第二摆动连杆上端通过第九转动副与三角连接板的第二端连接；所述第二抬升连杆一端通过第十二转动副与三角连接板第三端连接，第二抬升连杆另一端通过第四十转动副与抓手连接板连接；所述第一抬升连杆一端通过第十一转动副连接在三角连接板中心，第一抬升连杆另一端通过第十三转动副与抓手连接板连接；所述机械抓手通过插销连接安装在抓手连接板上；所述第一主动杆下端通过第一转动副连接在回转平台上，第一主动杆上端通过第五转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第六转动副连接在第一摆动杆上；所述第二主动杆下端通过第二转动副连接在回转平台上，第二主动杆上端通过第七转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第八转动副连接在滑动套筒...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，朱凯君，张林，黄院星，李俊明，李智杰，张永文，王龙，王麾，范雨，王少龙，石慧，关卓怀，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45
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