【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及具有多于两个车轮的机动车辆的制动设备。该制动设备包含多个制动装置，分别配给每个车轮。所述制动装置用于向每个车轮施加使车轮转速减小的绕车轮轴的力矩。该力矩在下文中称作车轮制动力矩。车轮转速减小的结果是在车轮与路面之间产生作用力，该力称为制动力。该制动力又导致了绕车轴垂直轴的转动力矩(偏航力矩(Giermoment))。作用于每个车轮上的制动力分别产生一偏航力矩分量，通常情况下这些分量相抵销，因为各力臂的方向不同。在对直行的车辆制动时这种效应是所希望的，因为车辆应保持方向稳定。但已证明，在某些情况下对车辆进行控制以产生绕车辆垂直轴的附加偏航力矩是有意义的，这样，例如可在曲线行驶时防止车辆打滑。这种控制称为行驶稳定控制(FSR)。为实现这种控制必须测量转向角。转向角表示驾驶员所希望的车辆行驶的曲线轨道。在稳定曲线行驶情况下，车辆应以大约为常数的侧偏角(Schwimmwinkel)和相等的偏航角速度驶过额定轨道。与该侧偏角及偏航角速度之间的偏差必须由驾驶员通过反方向转向来补偿。这并不是总能实现的，尤其是当驾驶员以曲线极限速度行驶时更是如此。在这种情况下...
【技术保护点】
一种具有至少两个车轮的机动车辆的制动设备，至少一部分车轮安装有制动装置，分别属于每个车轮的制动装置可彼此无关地被操纵，安装有一控制装置，根据可供其利用的输入数据确定应施加给制动装置的各制动力矩，并向制动装置发出相应的控制命令，安装有 用于测量转向角，给出一个表征转向角的参量的装置，安装有用于确定足以抑制不所希望的偏航角和／或偏航角速度和／或偏航角加速度的绕车辆垂直轴的附加偏航力矩，并向控制装置输出一相应数值的装置，其中，控制装置为每个安装有制动装置的车轮确定一个 系数，并且从附加偏航力矩和各加权系数计算出每个车轮的制动力矩。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：阿尔弗雷德埃克特，斯特凡A德鲁姆，
申请(专利权)人：ITT欧洲自动车股份公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
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