车辆向后移动检测设备和方法、及车辆制动力控制设备和方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆制动力控制设备，其检测从制动装置（Ｈ）的制动力被撤销时到斜坡上的车辆在向后方向上的车身速度达到预定状态时的时间段，根据所检测出的所述时间段来确定制动器输出，并基于所确定的所述制动器输出来控制制动压力。所述时间段取决于斜坡的坡度。因此，通过根据该时间段来确定所述制动器输出，即使在车身速度不可检测的极低速度下，也可以根据斜坡的坡度进行制动力控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆向后移动检测设备和车辆制动力控制设备。更具体而言，本专利技术涉及检测斜坡上车辆的向后移动的车辆向后移动检测设备，和基于所检测到的向后移动来进行制动的车辆制动力控制设备。
技术介绍
例如，在日本专利申请公开No.JP-A-2002-264784中公开了一种车辆制动力控制设备。该车辆制动力控制设备在车身加速度大于预定值时增大制动力，以使车辆停止向后移动。车轮速度传感器被用来检测车身加速度。然而，在等于或者小于车轮速度传感器的检测极限的低速度下，当车辆向后移动时就难以精确地检测车身速度和加速度。因此，也就难以使用传感器输出来精确地控制制动力。此外，当车身处于具有低μ值的道路上时，难以控制制动力的增大或者减小，这通常会导致摆振。
技术实现思路
因此本专利技术的目的是提供一种能够检测斜坡上车辆的向后移动的车辆向后移动检测设备，和一种即使在车身速度很低时也能够精确控制制动力的车辆制动力控制设备。根据本专利技术的第一方面，一种设置有制动装置的车辆制动力控制设备包括时间检测装置，用于检测从所述制动装置的制动力被撤销时到斜坡上的车辆向后移动达到预定状态时的时间段；制动器输出确定装置，用于根据所述时间检测装置所检测出的所述时间段来确定制动器输出；和控制装置，用于基于所述制动器输出确定装置所确定的所述制动器输出来施加所述制动力。当在斜坡上撤销车辆中制动装置的制动力时，重力将车辆牵引向较低的位置。因为当车辆最初开始移动时的车身速度很低，所以通常难以利用车轮速度传感器来精确地测量。因此本专利技术集中在直到开始输出这样的信号为止的时间段上，所述信号指示可以通过车轮速度传感器等以一定程度的精确度检测到的车身速度。也就是说，本专利技术集中在传统上不可能进行精确测量的时间段上。如果斜坡的坡度陡峭，一旦制动力被撤销，车身速度将可能很快达到预定速度。另一方面，如果斜坡的坡度缓和，一旦制动力被撤销，车身速度达到移动速度可能就要花一定时间。时间检测装置检测从制动装置的制动力被撤销直到斜坡上的车辆的向后移动达到这种预定状态的时间段。预定的移动状态例如指车辆的这样的状态，即其中车身速度等于预定速度，车身移动的距离(来自车轮速度传感器的输出脉冲数量的累积值)等于预定距离，或者车辆的加速度(车轮速度的时间求导值)等于预定加速度。该时间段取决于斜坡的坡度。因此，即使在车身速度不可检测的极低速度下，也可以根据斜坡的坡度进行制动力控制，因为制动器输出确定装置根据该时间段确定制动器输出，并且控制装置基于所确定的制动器输出来施加制动力。根据本专利技术的第一方面，所述预定状态可以是其中车身速度等于预定值的状态，所述预定值等于或者大于检测极限。因此，如果可以通过车轮速度传感器等检测出车身速度，则可以进行精确的制动力控制。根据本专利技术的第一方面和对该第一方面的改进，可以通过检测制动踏板的松开来检测所述制动力的撤销。因此，因为当制动踏板松开时制动力通常也被撤销，所以可以检测出制动力的撤销。优选地，当制动器的制动灯开关断开时，可以确定制动力被撤销。根据本专利技术的第一方面和对该第一方面的改进，可以通过检测所述制动力小于撤销判断阈值来检测所述制动力的撤销。因此，当制动力小于撤销判断阈值时，可以确定制动力已经被撤销。根据本专利技术的第一方面和对该第一方面的改进，制动器输出的初始值可以在所述时间检测装置所检测出的所述时间段比预定时间段长的时候，设置得比在所述时间检测装置所检测出的所述时间段比预定时间段短的时候小。也就是说，当此时间段长时，意味着斜坡的坡度较小，因此优选将制动器输出设置得较小，使得柔和而平稳地进行制动。另一方面，当此时间段较短时，意味着斜坡的坡度较大，因此制动器输出被设置得相对较大，使得可以快速地进行制动。根据第一方面和对该第一方面的改进的车辆制动力控制设备的特征在于，制动装置可以设置在所述车辆的前轮和后轮中的每一个上，并且所述制动器输出确定装置可以确定所述制动器输出，使得当所述时间段比预定时间段短时与当所述时间段比预定时间段长时相比，所述后轮上所述制动装置的所述制动力设置得比所述前轮上所述制动装置的所述制动力更高。因此，当车辆在斜坡上向后移动时，所述时间段随坡度变得更陡峭而减小，并且与前轮相比在后轮上分配更多的负载。因此使后轮上制动装置的制动力相对较高允许车辆更有效地进入停车状态。根据本专利技术的第一方面和对该第一方面的改进，所述制动器输出确定装置可以确定所述制动器输出，使得从施加所述制动力的时刻起禁止撤销所述制动力，直到经过固定的时间段或者直到进行加速踏板操作。也就是说，传统上提出了在停车之后立即撤销制动力的控制，但在此情况下，由于控制在施加制动力(由此停车)和撤销制动力(导致车辆向后移动)之间变动，会发生摆振。因此，根据本专利技术，从施加所述制动力的时刻起禁止撤销所述制动力，直到经过固定的时间段，这允许车辆的向后移动和制动力的撤销相一致。此外，即使还没有经过固定时间段，如果进行了加速踏板操作，车辆向前移动，因此撤销制动力。根据本专利技术的第一方面和对该第一方面的改进，所述制动器输出确定装置可以确定所述制动器输出，使得在已经确定所述制动器输出的所述初始值后所述车身速度超过第一车身速度时，所述制动力增大。因此，当车身速度超过第一车身速度时，需要快速停止车身，因此制动器输出被确定来增大制动力。根据本专利技术的第一方面和对该第一方面的改进，所述制动器输出确定装置可以确定所述制动器输出，使得在已经确定所述制动器输出的所述初始值后所述车身速度等于或小于第一车身速度并且大于第二车身速度时，保持所述制动力。在此情况下，第一车身速度是在向后方向上比第二车身速度快的速度。也就是说，因为车身速度等于或者小于第一车身速度，不需要快速停止车身，并且因为车身速度大于第二车身速度，所以不应当撤销制动力。因此在此情况下，制动器输出被确定来保持制动力。根据本专利技术的第二方面，提供了一种车辆向后移动检测设备，其检测车辆在等于或者小于车轮速度传感器的检测极限的车身速度下的向后移动，其特征在于，作为与所述车身速度或者斜坡的坡度相关的因子，该车辆向后移动检测设备检测从车辆制动装置的制动力被撤销时到斜坡上的车辆在向后方向上的所述车身速度达到预定状态时的时间段。也就是说，如果检测出此时间段，则即使车身速度等于或者小于检测极限也可以检测出车身速度或者斜坡的坡度，因为在该时间段和车身速度或者斜坡的坡度之间存在相关性。检测出的车身速度或者斜坡的坡度可以随后在制动力控制中使用。因此，即使车身速度很低，根据本专利技术的车辆制动力控制设备和车辆向后移动检测设备也允许制动力被精确控制。根据本专利技术的第三方面，一种车辆制动力控制方法的特征在于包括以下步骤检测从制动装置的制动力被撤销时到斜坡上的车辆向后移动达到预定状态时的时间段；根据所述检测出的时间段来确定制动器输出；和基于所述所确定的制动器输出来施加所述制动力。根据本专利技术的第四方面，一种车辆向后移动检测方法的特征在于包括以下步骤检测车轮的速度；和检测车辆在等于或者小于车轮速度传感器的检测极限的车身速度下的向后移动，检测从制动装置的制动力被撤销时到斜坡上的所述车辆在向后方向上的所述车身速度达到预定状态时的时间段，作为与所述车身速度相关的因子。附图说明通过阅读本专利技术优选实施例的以下详细说明并结合附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设置有制动装置（Ｈ）的车辆制动力控制设备，其特征在于包括：时间检测装置，用于检测从所述制动装置（Ｈ）的制动力被撤销时到斜坡上的车辆向后移动达到预定状态时的时间段（ｔ０）；制动器输出确定装置，用于根据所述时间检测装置所检测 出的所述时间段（ｔ０）来确定制动器输出；和控制装置，用于基于所述制动器输出确定装置所确定的所述制动器输出来施加所述制动力。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：山田典孝，织本孝，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]