车辆的减速控制装置和减速控制方法制造方法及图纸

基于所输入或估计得到的驾驶员意图和所输入或估计得到的驾驶员的驾驶技能水平而获得用于在车辆前方弯曲道路上行驶的一个目标减速度；减速控制这样进行，使得作用在车辆上的减速度变得与该目标减速度相等。在驾驶员意图使车辆相对快速地响应驾驶操作的情况下，目标减速度被设定为一个相对较小的值；在驾驶技能水平相对较高的情况下，目标减速度被设定为一个相对较小的值。此外，该目标减速度是基于车辆所行驶的路面的状态而确定的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆减速控制装置及减速控制方法。更特别地，本专利技术涉及一种车辆减速控制装置及减速控制方法，其中这种装置及方法使驾驶员感到更加舒适。
技术介绍
日本专利申请No.JP-A-2003-99897公开了一种技术，其中，在拐弯过程中，若是一名熟练的驾驶员在驾驶，那么就仅仅给出警报，而若是一名不太熟练的驾驶员在驾驶，那么就会给出警报，同时进行减速控制，也就是说，在这种技术中，根据驾驶员的驾驶技能水平而给予不同的帮助。在这种技术中，帮助时机也会根据驾驶员的技能水平而变化。例如，若是一名不太熟练的驾驶员在驾驶，那么就会相应提前给予帮助。另外，在这种技术中，是通过把车速的变化量或平均值、转向角的变化量、以及制动操作的变化量与对应普通驾驶技能水平的数据库进行对比而确定出驾驶员的驾驶技能水平的。日本专利申请No.JP-A-11-222055公开了一种技术，其中，当检测到主车辆前方有拐弯时，并检测到驾驶员有意识地进行减速时，减速控制就会被执行。在这种技术中，根据拐弯处的车速(以下称为“转弯车速”)、在检测到驾驶员有意识进行减速的位置上的车速、以及在检测到驾驶员有意识进行减速的位置与拐弯开始的位置之间的距离而计算出一个减速控制量。另外，在这种技术中，转弯车速是根据拐弯的半径而探获到的，并根据驾驶员的操作特性、天气、路面倾斜度、路面μ以及车辆在拐弯上的振动频率而被修正。在上述日本专利申请No.JP-A-2003-99897中所公开的技术中，由于在运动模式行驶中，转向角的变化量和制动操作的变化量都很可能会增大，因此会断定驾驶员的驾驶技能水平较低。这样，就会给出一个不必要的警报，并进行不必要的控制。另外，在日本专利申请No.JP-A-2003-99897中所公开的技术中，在判定出危险的情况时会对驾驶员给予帮助。因此，就不能够预期到改善驾驶性能和减轻驾驶员负担的效果。在日本专利申请No.JP-A-11-222055中所公开的技术中，驾驶员操作的特性是基于加速踏板、制动踏板等的操作频率而被确定的。当加速踏板、制动踏板等被操作的次数较多，就可以断定驾驶员对路面不熟悉。当判定出驾驶员对路面不熟悉时，转弯车速就会被修正，即被减小。在上述日本专利申请No.JP-A-11-222055中所公开的技术中，当驾驶员进行运动模式的行驶时，加速踏板和制动踏板被操作的次数也就会增大，因此也就很可能误判出驾驶员对路面不熟悉。一般来说，在运动模式行驶中，转弯车速是较大的。但是，由于上述的原因，该车速会被修正从而被降低。因此，这种减速控制的执行就会违背驾驶员的意愿。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是为车辆提供一种减速控制装置和减速控制方法，该装置和方法可以对车辆作用理想的减速度，从而使驾驶员感到舒适。本专利技术的第一个方面涉及一种车辆的减速控制装置。在这种车辆减速控制装置中，基于所输入的或估计的驾驶员有关行驶车辆的意图、以及所输入的或估计的驾驶员驾驶技能水平而计算出车辆在前方弯曲道路行驶的目标减速度；并且基于该计算得到的目标减速度而对车辆进行减速控制。在本专利技术的第一方面中，所述的理想减速度可以被施加到车辆上，从而是驾驶员感到舒适。在本专利技术的第一方面中，在驾驶员意图使车辆相对快速地响应驾驶操作的情况下，该目标减速度可以被设定为相对较小的值；在驾驶员驾驶技能水平相对较高的情况下，该目标减速度可以被设定为相对较小的值。在第一方面以及涉及第一方面的方面中，可以基于车辆所行驶的路面的状态而设定该目标减速度。在第一方面中，该减速控制装置可以进一步包括一个驾驶技能估计部分，该部分基于至少下面一种因素而估计驾驶技能水平由驾驶员所输入的数据、对驾驶操作量的统计分析结果、以及理想操作和实际操作之间的差异。在第一方面中，该减速控制装置可以进一步包括一个驾驶员意图估计部分，该部分基于下面至少一种因素而估计驾驶员关于车辆行驶的意图驾驶员的驾驶状态和车辆的行驶状态。在第一方面中，该驾驶员意图估计部分可以进一步包括一个神经网络，该神经网络接收关于驾驶操作的多个变量中的至少一个，并每当该至少一个变量被计算时开始一个估计操作；该驾驶员意图估计部分可以基于该神经网络的输出而估计驾驶员意图。在第一方面中，可以这样进行减速控制，利用制动器和自动变速器的协同控制，使得作用在车辆上的减速度等于目标减速度。在第一方面中，可以基于车辆所行驶的路面的倾斜度而修正目标减速度。在第一方面中，该目标减速度可以被这样修正随着路面摩擦系数减小，最大横向加速度也变小。本专利技术的第二方面涉及一种车辆的减速控制方法。该减速控制方法包括以下步骤基于所输入或估计的驾驶员关于车辆行驶的意图和所输入或估计的驾驶员驾驶技能水平而计算出车辆在前方弯曲道路上行驶的目标减速度；并基于所计算的目标减速度而对车辆进行减速控制。附图说明本专利技术上述的和进一步的目的、特点以及优点将会从下面结合附图的对优选实施例进行的说明中更加明显，其中在这些附图中，相同的数字被用来表示相同的元件，其中图1是显示根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置的操作的流程图；图2是显示根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置的结构的原理图；图3是解释根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置的自动变速器的一张简图；图4是显示用于如图3所示的自动变速器的一个操作表的一张图表；图5A是显示在运动模式行驶中转弯过程的最大横向加速度的一张图表；图5B是显示在正常行驶中转弯过程的最大横向加速度的一张图表；图6是解释在根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置中进入拐弯之前的车速和减速度的图表；图7是解释在根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置中进入拐弯之前的车速和减速度的另一张图表；图8是显示物体在一个圆圈上运动的图表； 图9是用于在根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置中获得最大横向加速度的对应图；图10是用于在根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置中修正最大横向加速度的对应图；图11是显示用于在根据本专利技术第一个实施例的车辆减速控制装置中估计驾驶员意图的结构的图表；图12是用于在根据本专利技术第二个实施例的车辆减速控制装置中根据每种车速和每种换挡速度而获得减速度的对应图；图13是解释在根据本专利技术第二个实施例的车辆减速控制装置中的一个换挡速度目标减速度的图表；图14是显示在根据本专利技术第二个实施例的车辆减速控制装置中对应于车速和减速度的换档速度的图表；以及图15是用于在根据本专利技术第三个实施例的车辆减速控制装置中确定对应于路面μ的系数的对应图。具体实施例方式以下，将结合这些附图详细地对根据每个优选实施例的车辆减速控制装置进行说明。(第一个实施例)下面结合图1至图11对第一个实施例进行说明。第一个实施例涉及一种车辆减速控制装置，该装置利用一个制动器(制动装置)而进行减速控制。在该实施例中，在当检测到车辆前方有拐弯，并且检测到驾驶员要进行减速的意图而使车速降低到一个合适的转弯车速的减速控制中，基于驾驶员关于车辆行驶的意图、驾驶技能水平、加速踏板被松开时的车速、与拐弯之间的距离和拐弯半径而计算出一个目标重力减速度(以下称为“目标减速度”)。这种减速控制被执行，使得实际减速度等于目标减速度。因此，执行允许驾驶员感到舒适的这种减速控制。如在下文详述的那样，根据本专利技术该实施例的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的减速控制装置，其特征在于：一个用于在车辆前方弯曲道路上行驶的目标减速度是基于所输入或估计的驾驶员的驾驶车辆意图以及所输入或估计的驾驶员的驾驶技能水平而计算得到；以及对车辆的减速控制是基于计算得到的目标减速度而执行的 。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：椎叶一之，岩月邦裕，饭塚信也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]