本发明专利技术涉及一种车辆的制动／驱动力控制设备，其能够实现尽可能接近车辆所需的制动／驱动力和横摆力矩且适合驾驶员驾驶操作条件的制动／驱动力和横摆力矩。当车辆目标制动／驱动力和目标横摆力矩之一不能通过车轮的制动／驱动力实现时，例如随着表示驾驶员加速或减速操作的值增大，分配比率被计算为较小的值，而随着表示驾驶员转向操作的值增大，分配比率被计算为较大的值。在制动／驱动力和横摆力矩的直角坐标系中，在表示由车轮制动／驱动力可获得的制动／驱动力和横摆力矩范围的四边形或六边形的边之中，规定最靠近目标制动／驱动力和目标横摆力矩的点的直线。并且作为该直线基于分配比率的内分点的目标点处的坐标值被限定为修改后的目标制动／驱动力和修改后的目标横摆力矩。从而目标制动／驱动力和目标横摆力矩以基于驾驶员驾驶操作条件的比率修改。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆制动/驱动力控制设备，更具体而言，涉及一种控 制各个车轮的制动/驱动力的车辆制动/驱动力控制设备。背景纟支术作为用于诸如汽车之类的车辆的制动/驱动力控制设备的 一种，传统上已经公知一种驱动力控制设备，如日本未审查的专利申请No. HEI9-309357 所公开的，用于对施加到左右车轮的驱动力进行分配控制，以向车辆施加 所需的横摆力矩。此外，已知一种制动力控制设备，其通过控制车轮的制 动力来控制车辆制动/驱动力和横摆力矩，以确保车辆的行驶稳定性。这种 制动/驱动力控制设备能够增强车辆的行驶稳定性。一般来说，可以通过控制车轮的制动/驱动力来控制车辆制动/驱动力和 橫摆力矩。但是，各个车轮能够产生的制动/驱动力有限。因此，可能出现 车辆所需的制动/驱动力和/或横摆力矩超过能够通过控制车轮的制动/驱动 力而获得的值的情况。在上述传统的制动/驱动力控制i殳备中没有考虑这种 情况，因此有必要对这一点进行改进.
技术实现思路
专利技术，本专利技术的主旨是，通过控制车轮的制动/驱动力使得车辆制动/驱动力 和横摆力矩成为在车轮所能产生的制动/驱动力范围内尽可能接近车辆所 需的制动/驱动力和横摆力矩且适合驾驶员驾驶操作条件的值，来实现在由车轮所能产生的制动/驱动力范围内尽可能接近车辆所需的制动/驱动力和 横摆力矩且适合驾驶员驾驶操作条件的制动/驱动力和横摆力矩。上述主旨可以通过一种车辆制动/驱动力控制设备来实现，其包括能 够向车轮施加制动/驱动力的制动/驱动力施加装置；用于检测驾乘者的驾驶 操作量的装置；用于至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算应当通过车轮的 制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；以及 控制装置，其用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮上的制 动/驱动力，使得在所述车辆目标制动/驱动力和/或所述车辆目标横才罢力矩 不能通过车轮的制动/驱动力实现时，所述目标制动/驱动力和/或所述目标 横摆力矩增大或减小以形成(采取)能够通过车轮的制动/驱动力获得的值， 并且使得通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩成为 所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩，其中所述控 制装置构造成基于驾驶员的驾驶操作条件确定对所述目标制动/驱动力和 所述目标横摆力矩的修改比率.根据该构造，即使在目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩无法通过车轮 的制动/驱动力实现时，也可在能由车轮产生的制动/驱动力范围内实现尽可 能接近车辆所需的制动/驱动力和横摆力矩且适合驾驶员驾驶操作条件的 制动/驱动力和横摆力矩。在上述构造中，所述控制装置可以减小所述目标制动/驱动力和/或所述 目标横摆力矩，使得所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横 摆力矩成为能够通过车轮的制动/驱动力获得的值。根据该构造，可以确保防止目标制动/驱动力的幅值和/或目标横摆力矩 的幅值过度地增大。在上述构造中，所述控制装置可以在以车辆制动/驱动力和车辆横摆力.最靠近表示所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩的点的直线，在所述直线的 内分点被限定为目标点的情况下设定所述目标点处的值作为所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩，并基于驾驶员的驾驶操作 条件确定所述直线的内分比率。根据该构造，修改后的目标制动/驱动力和修改后的目标横摆力矩可被 设定成尽可能接近车辆所需的制动/驱动力和横摆力矩且适合驾驶员驾驶 操作条件的值。在上述构造中，当所述目标制动/驱动力的幅值超过能够通过车轮的制 动/驱动力获得的制动/驱动力的最大值时，所述控制装置可以将所述直线在 制动/驱动力的幅值不大于所述目标制动/驱动力的范围内的内分点限定为 所述目标点。该构造可以确实地防止目标制动/驱动力的幅值过度增大，并实现^"改 后的目标制动/驱动力和修改后的目标横摆力矩成为尽可能接近车辆所需 的制动/驱动力和横摆力矩且适合驾驶员驾驶操作条件的值.在上述构造中，当所述目标横摆力矩的幅值超过能够通过车轮的制动/ 驱动力获得的横摆力矩的最大值时，所述控制装置可以将所述直线在横摆 力矩的幅值不大于所述目标横摆力矩的范围内的内分点限定为所述目标 点。该构造可以确实地防止目标横摆力矩的幅值过度增大，并实现^奮改后 的目标制动/驱动力和修改后的目标横摆力矩成为尽可能接近车辆所需的 制动/驱动力和横摆力矩且适合驾驶员驾驶操作条件的值。在上述构造中，所述驾驶员的驾驶操作条件可以是加速或减速操作条 件和转向操作条件。根据驾驶员的加速或减速操作和转向操作，该构造可以实现修改后的 目标制动/驱动力和修改后的目标横摆力矩成为尽可能接近车辆所需的制 动/驱动力和横摆力矩且适合驾驶员驾驶操作条件的值。在上述构造中，所述控制装置可以通过使用神经网络确定所述修改比 率，表示所述驾驶员的驾驶操作条件的值被输入所述神经网络。根据该 在上述构造中，所述用于计算车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力 矩的装置至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算用于使车辆稳定行驶的所述 车辆目标制动/驱动力和车辆目标总横摆力矩，至少基于驾乘者的驾驶操作 量来估计由于各个车轮的横向力引起的车辆转弯横摆力矩，并通it^所述 目标总横摆力矩减去所述转弯横摆力矩来计算所述车辆目标横摆力矩。通过该构造，可以至少基于驾驶员的驾驶操作量确实地并正确地以合 适比例计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车 辆目标横摆力矩。在上述构造中，所述表示所述车辆制动/驱动力和所述车辆横摆力矩的最大值的线可以由车辆驱动力的最大值、车辆制动力的最大值、左转弯方 向上车辆横摆力矩的最大值以及右转弯方向上车辆横摆力矩的最大值确定。在上述构造中，所il^示所迷车辆制动/驱动力和所迷车辆横摆力矩的 最大值的线可以根据路面摩擦系数而可变地设定。在上述构造中，所述加速或减速操作条件可以基于加速操作量、加速 操作量的变化率、减速操作量以及减速操作量的变化率而确定。在上述构造中，所述转向操作条件可以基于转向操作量和转向操作量 的变化率而确定。在上述构造中，所述用于计算车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力 矩的装置可以至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算用于使车辆稳定行驶的 车辆目标纵向加速度和车辆目标横摆率，并分别基于所述车辆目标纵向加总横摆力矩。在上述构造中，所述控制装置可以基于所述车辆目标制动/驱动力、所 述车辆目标横摆力矩以及分配给前轮和后轮的制动/驱动力的分配比率来 计算各车轮的目标制动/驱动力，并基于各车轮的目标制动/驱动力来控制施 加到各车轮的制动/驱动力，在上述构造中，取决于车辆目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩的值，或减小，但修改后的车辆目标制动/驱动力和修改后的车辆目标横摆力矩可 以被设定为能够通过车轮的制动/驱动力获得的特定值。在上述构造中，所述制动/驱动力施加装置可以包括用于独立地向各个车轮施加驱动力的装置，和用于独立地向各个车轮施加制动力的装置。在上述构造中，所述制动/驱动力施加装置可以包括用于向左右车轮施加共用驱动力的装置、用于控制驱动力向左右车轮的分配的装置以及用于 向各个车轮独立地施加制动力的装置。在上述构造中，所述用于施加驱动力的装置可以包括用于向左右前轮 施加共用驱动力的装本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆制动／驱动力控制设备，包括：能够向车轮施加制动／驱动力的制动／驱动力施加装置；用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；用于至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动／驱动力产生的车辆目标制动／驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；以及控制装置，其用于控制由所述制动／驱动力施加装置施加到各个车轮上的制动／驱动力，使得在所述车辆目标制动／驱动力和／或所述车辆目标横摆力矩不能通过车轮的制动／驱动力实现时，所述目标制动／驱动力和／或所述目标横摆力矩被修改成增大或减小以形成能够通过车轮的制动／驱动力获得的值，并且使得通过车轮的制动／驱动力实现的车辆制动／驱动力和横摆力矩成为所述修改后的目标制动／驱动力和所述修改后的目标横摆力矩，其中所述控制装置构造成基于驾驶员的驾驶操作条件确定对所述目标制动／驱动力和所述目标横摆力矩的修改比率。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：前田义纪，奥村和也，土田充孝，浦上芳男，吉末监介，安藤谕，杉山幸慈，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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