交叉路口引导系统、方法技术方案

提供一种即便在车辆接近交叉路口的情况下，也能够不产生不协调的感觉地对交叉路口的位置进行引导的技术。一种交叉路口引导系统，其具备：接近度获取单元，其获取所述车辆相对于位于车辆的前方的交叉路口的接近度；显示控制单元，其将引导所述交叉路口的位置的引导图像重叠在所述车辆的前方情景内并显示在显示部上，并且在所述接近度小于阈值的情况下，将与作为所述交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，在所述接近度在所述阈值以上的情况下，将与直行线上的位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，所述直行线是指，从所述车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】交叉路口引导系统、方法
本专利技术涉及对交叉路口的位置进行引导的交叉路口引导系统、方法以及程序。
技术介绍
以往，已知有利用设置于车辆的摄像机捕捉前方的情景图像并在显示装置的画面上映出情景图像的技术(参照专利文献1)。在专利文献1中，基于在地图数据中记录的交叉路口节点，来确定引导对象交叉路口在情景图像上的位置，并在该所确定的位置合成箭头图形。由此，能够基于在情景图像上映出箭头图形的位置，来视觉确认引导对象交叉路口的位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平7-63572号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，若车辆在某种程度上接近引导对象交叉路口，则驾驶员会在实际情景、情景图像中明确地视觉确认引导对象交叉路口的基础上，使车辆朝向引导对象交叉路口内的确定的位置前进。例如，在欲在引导对象交叉路口右转弯的情况下，使车辆朝向引导对象交叉路口中与右转弯车道连接的位置前进。在上述的状况下，若如专利文献1那样，基于在地图数据中记录的交叉路口节点来在所确定的情景图像上的引导对象交叉路口的位置合成箭头图形，则存在产生不协调的感觉的问题。即，存在如下的问题：在地图数据中记录的交叉路口节点的位置与驾驶员在明确地视觉确认引导对象交叉路口的基础上选取的前进道路上的引导对象交叉路口内的位置不同，从而产生将驾驶员不希望的位置作为引导对象交叉路口的位置来进行引导的不协调的感觉。本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，提供一种即便在车辆接近交叉路口的情况下也能够不产生不协调的感觉地引导交叉路口的位置的技术。用于解决问题的手段为了实现上述的目的，在本专利技术中，接近度获取单元获取车辆相对于位于车辆的前方的交叉路口的接近度。显示控制单元将引导交叉路口的位置的引导图像以重叠在车辆的前方情景内并显示在显示部上，所述车辆越接近所述交叉路口，所述车辆的前方情景中，包括多条车道的所述交叉路口的像的尺寸越大。显示控制单元在接近度小于阈值的情况下，将与作为交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的前方情景内的位置设定为引导图像的顶点的重叠位置。另一方面，显示控制单元在接近度为阈值以上的情况下，将与直行线上的车道位置对应的前方情景内的位置设定为引导图像的顶点的重叠位置，其中，直行线是指，从车辆沿该车辆的前进方向延伸的直线。此处，相对于交叉路口的接近度越大，驾驶员越能够在前方情景内明确地视觉确认交叉路口的像。因此，能够推断为在相对于交叉路口的接近度为阈值以上的情况下，驾驶员基于明确地视觉确认的交叉路口的像，决定在进入交叉路口时成为目标的目标位置，从而使车辆朝向该目标位置前进。即，能够推断为在相对于交叉路口的接近度为阈值以上的情况下，驾驶员以在车辆的前进方向存在目标位置的方式已经决定了车辆的前进道路。如上，当在车辆的前进方向存在目标位置的阶段，显示控制单元获取与从车辆沿该车辆的前进方向延伸的直行线上的位置对应的前方情景内的位置，将该所获取的位置设定为引导图像的重叠位置。如上，将引导图像重叠于直行线上的位置，从而能够进行只要朝向位于车辆的前进方向的目标位置保持原样地行驶即可的引导。因此，即便在车辆接近交叉路口，驾驶员在交叉路口内已经决定目标位置的情况下，也能够防止产生不协调的感觉。另一方面，显示控制单元在接近度小于阈值的情况下，获取与作为交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的前方情景内的位置，将该所获取的位置设定为引导图像的重叠位置。由此，驾驶员能够在前方情景内识别交叉路口的位置。即，在接近度小于阈值的情况下，前方情景的交叉路口的像的可视性较差，但驾驶员能够借助前方情景的引导图像的位置对交叉路口的位置进行识别。此处，接近度为车辆越接近交叉路口就越大的指标，且是越能够明确地识别交叉路口的像就越大的指标。例如，接近度获取单元可以基于车辆与交叉路口的位置关系获取接近度，还可以基于车速、前进方向等车辆的行驶状态获取接近度。所谓位于车辆的前方的交叉路口是指，只要为在车辆在道路上朝前方前进的情况下到达的交叉路口即可，也可以为在车辆在行驶预定路径上朝前方前进的情况下到达的交叉路口。引导图像只要为对交叉路口的位置进行引导的图像即可，只要为指示在重叠有引导图像的重叠位置存在交叉路口的像的图像即可。例如，引导图像可以为位于所设定的重叠位置的点状的图像，可以为在所设定的重叠位置存在前端、弯曲点的线状的图像，也可以为在所设定的重叠位置存在顶点的多边形形状的图像。并且，引导图像不仅为指示交叉路口的位置的部分，也可以包括对交叉路口的位置以外的交叉路口的信息进行引导的部分。显示控制单元可以通过在显示部显示表示前方情景的图像(以下，为前方图像)，来将前方情景投影于显示部。即，显示控制单元可以将引导图像重叠于前方图像，从而将重叠有引导图像的前方图像显示于显示部。前方图像可以利用照相机对前方情景进行拍摄来获得，也可以基于地图信息对前方情景进行描绘来获得。并且，显示部也可以构成为以重叠在驾驶员透过车辆的前玻璃来视觉确认的现实的情景上的方式显示引导图像的半透明式的平视显示器。在该情况下，驾驶员视觉确认的前方的情景的一部分透过显示部，从而该透过的情景的一部分作为前方情景而投影在显示部上。可以以驾驶员能够决定交叉路口内的目标位置的程度，将阈值设定为在前方图像内能够明确地视觉确认交叉路口的像的接近度。即，可以将阈值设定为前方情景的交叉路口的像的尺寸变为规定的尺寸的接近度。例如，可以将阈值设定为前方情景的交叉路口的像的尺寸变为能够明确地视觉确认与交叉路口连接的连接道路的像的尺寸的接近度。这是因为若能够明确地视觉确认连接道路的像，则能够将能够向连接道路顺利地退出的交叉路口内的位置决定为目标位置。并且，可以将阈值设定为前方情景的交叉路口的像的尺寸变为能够明确地视觉确认进入交叉路口的道路的车道结构(能够向每个车道退出的连接道路的方向)的尺寸的接近度。这是因为若能够明确地视觉确认车道结构，则能够确定在进入交叉路口时应该行驶的车道，从而能够将该已确定的车道上的位置决定为目标位置。此外，所谓交叉路口的像的尺寸，可以为前方情景的交叉路口的像的面积，可以为前方情景的纵向的交叉路口的像的长度，也可以为前方情景在横向上的交叉路口的像的长度。所谓登记位置是指，作为交叉路口内的路面上的代表性的位置而登记在地图信息中的位置，可以为交叉路口内的路面的几何的中央位置。但是，登记位置可以不必为作为交叉路口的位置而登记在地图信息中的位置，只要为仅基于登记于地图信息的数据而能够导出的位置即可。所谓与登记位置对应的前方情景内的位置意味着能够将位于登记位置的物体的像投影于显示部的前方情景内的位置。所谓引导图像的重叠位置只要为引导图像的至少一部分的重叠位置即可，只要为引导图像中的表示交叉路口的位置的部分的重叠位置即可。所谓车辆的前进方向意味着车辆的长度方向(与车轴正交的方向)的前方。所谓直行线为从车辆沿该车辆的前进方向延伸的直线，并意味着假定为车辆在保持操舵角为0°的状态前进的情况下的车辆的轨迹。所谓与直行线上的位置对应的前方情景内的位置，意味着将位于直行线上的位置的物体的像投影于显示部的前方情景内的位置。此处，显示控制单元可以获取在车辆的前方的空间中的、与投影于显示部的前方情景对应的投影空间，接近度小于阈值且登记位置位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种交叉路口引导系统，其特征在于，其具备：接近度获取单元，其获取车辆相对于位于所述车辆的前方的交叉路口的接近度；显示控制单元，其将引导所述交叉路口的位置的引导图像重叠在所述车辆的前方情景内并显示在显示部上，并且在所述接近度小于阈值的情况下，将与作为所述交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，在所述接近度在所述阈值以上的情况下，将与直行线上的位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，所述直行线是指，从所述车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.09.28 JP 2012-2170161.一种交叉路口引导系统，其特征在于，其具备：接近度获取单元，其获取车辆相对于位于所述车辆的前方的交叉路口的接近度；以及显示控制单元，其将引导所述交叉路口的位置的引导图像重叠在所述车辆的前方情景内并显示在显示部上，所述车辆越接近所述交叉路口，所述车辆的前方情景中，包括多条车道的所述交叉路口的像的尺寸越大，并且在所述接近度小于阈值的情况下，所述显示控制单元将与作为所述交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的顶点的重叠位置，在所述接近度在所述阈值以上的情况下，所述显示控制单元将与直行线上的车道位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的顶点的重叠位置，所述直行线是指，从所述车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。2.根据权利要求1所述的交叉路口引导系统，其特征在于，所述显示控制单元获取所述车辆的前方的空间中的、与投影于所述显示部的所述前方情景对应的投影空间，在所述接近度小于所述阈值并且所述登记位置位于比所述投影空间更靠左侧或者右侧的位置的情况下，将与所述投影空间内的左端的位置或者右端的位置对应的所述前方情景内的位置，设定为所述引导图像的重叠位置。3.根据权利要求1或者2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，在从所述车辆到所述交叉路口为止的剩余距离比规定的基准距离大的情况下，所述显示控制单元判断为所述接近度小于阈值。4.根据权利要求1或者2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，在从所述车辆向所述登记位置延伸的直线与所述直行线在水平面上所形成的夹角比规定的基准角度大的情况下，所述显示控制单元判断为所述接近度小于阈值。5.根据权利要求1或者2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，在所述车辆到达所述交叉路口所需的期间比规定的基准期间长的情况下，所述显示控制单元判断为所述接近度小于阈值。6.根据权利要求1或2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，所述显示控制单元使所述显示部显示以使光轴位于所述直行线上的方式拍摄有所述前方情景的...

【专利技术属性】
技术研发人员：荒井佑美枝，石川健，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP