一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统及方法，六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统包括机载部分、地面站控制部分，所述的机载部分包括六旋翼飞行平台和飞行控制器，所述的地面站控制部分包括具有无线传输功能的测控终端；本系统包括自动控制和手动控制两种模式；该系统具有体积小重量轻的特点。本发明专利技术还公开了一种六旋翼无人直升机飞行控制系统的控制方法，通过闭环控制算法计算控制输出量来控制执行机构工作；该方法实现了六旋翼无人直升机在室内的跟踪飞行，扩展了多旋翼无人直升机的应用范围。本发明专利技术具有很好的社会经济效益。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统，其特征在于，包含机载部分和地面站控制部分，其中，所述机载部分包含六旋翼飞行平台和飞行控制器，所述地面站控制部分包含具有无线传输功能的测控终端；所述六旋翼飞行平台包含六组飞行机构、机架和无刷云台，所述六组飞行机构对称地位于机架的六个端点，所述无刷云台固定所述机架的正下方；所述飞行机构包含电机、电调和螺旋桨，所述电机用于带动螺旋桨旋转，所述电调用于调整电机的转速；所述飞行控制器包含飞行控制模块、传感器模块、视觉导航模块、无线传输模块、电源模块和遥控接收机；所述飞行控制模块包含主控制单元和协处理单元；所述传感器模块包含六轴姿态传感器、电子罗盘、超声波高度计、雷达传感器；所述视觉导航模块包含摄像头和图像处理单元，所述摄像头设置在无刷云台上；所述主控制单元分别与六组飞行机构、六轴姿态传感器、超声波高度计、协处理单元、图像处理单元电气相连，所述图像处理单元分别与雷达传感器、摄像头电气相连；所述协处理单元与无线数传模块电气相连；所述测控终端与所述无线数传模块通过无线进行数据通讯。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙一力，甄子洋，王硕，王新华，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32