在前车辆选择设备制造技术

实施方式涉及在前车辆选择设备和在前车辆选择方法。在在前车辆选择设备中，针对每个前面对象确定相对位置、相对速度以及指示横向宽度的宽度信息。通过使用前面对象的宽度信息而参考自身车辆的行驶方向来校正前面对象的横向位置。针对每个前面对象，基于其横向位置已被校正的前面对象的相对位置，计算自身车辆车道概率。基于计算出的自身车辆车道概率从前面对象中选择在前车辆。基于与横向位置的误差或宽度信息的误差相关的相关参数的值，随着横向位置的误差或宽度信息的误差变大而减小横向位置的校正量。

【技术实现步骤摘要】
在前车辆选择设备
本专利技术涉及一种用于选择在自身车辆前面行驶的车辆(在前车辆)的技术。
技术介绍
车辆间控制设备已知为一种用于减少施加给正在驾驶车辆的驾驶员的操作负载的技术。车辆间控制设备检测正在自身车辆前面行驶的车辆(在前车辆)。车辆间控制设备控制车辆速度等以在自身车辆与在前车辆之间保持特定的距离，使得自身车辆能够自动跟踪在前车辆。在这种类型的设备中，雷达等被用于检测出现在自身车辆前面的对象。从检测到的对象中选择应该被自身车辆跟踪的在前车辆。在做选择时，有一种用于提高关于先前周期的检测结果和当前周期的检测结果是否基于同一车辆的确定准确度的技术(参考例如JP-B-4904983)。在被聚合为基于同一目标的多条位置信息的多条位置信息中，该技术使用指示最接近自身车辆的目标的端部位置的位置信息(在下文中被称为“端部位置信息”)，而不是指示目标的另一特定位置(诸如中央)的位置信息(在下文中被称为“特定位置信息”)。在基于目标的位置信息确定出现在车辆前面的目标是否为在前车辆时，可以认为端部位置信息的使用能够使得该确定被较早地做出。换言之，由端部位置信息指示的端部位置比由特定位置信息指示的特定位置更接近于自身车辆。因此，可以较早地确定对象是否出现在自身车辆车道中。如上所述，已针对同一目标被聚合的各条位置信息被用作为端部位置信息。然而，也可以根据由雷达检测到的目标的特定位置信息和宽度信息(存在聚合的多条位置信息的区域的横向宽度)来预测端部位置信息。然而，由雷达等检测到的目标的特定位置信息(尤其是指示在车辆宽度方向上的位置的横向位置)没有精确地指示特定位置(诸如车辆的中央)。特定位置信息变化。此外，自身车辆行驶在其上的预测路径的误差随着距离增加而增加。宽度信息的误差随着路径的曲率半径的减小而增大(变成锐曲线)。因此，在根据特定位置信息和宽度信息而被预测出的端部位置信息被用于选择和取消在前车辆时，出现了容易发生错误选择的问题。
技术实现思路
因此理想的是提供一种技术，其中在通过使用目标的已通过使用宽度信息而被校正的位置信息来选择在前车辆期间阻止错误的选择。示例性实施方式提供了根据本专利技术的在前车辆选择设备，该在前车辆选择设备包括：对象检测装置、横向位置校正装置、自身车辆车道概率计算装置、在前车辆选择装置以及校正量调节装置。对象检测装置检测作为出现在自身车辆的前面的对象的前面对象，并且针对每个前面对象确定：(ⅰ)相对于自身车辆的相对位置和相对速度，以及(ⅱ)指示前面对象的横向宽度的宽度信息。横向位置校正装置通过使用前面对象的宽度信息而参考自身车辆的行驶方向来校正前面对象的横向位置。自身车辆车道概率计算装置针对每个前面对象基于其横向位置已被横向位置校正装置所校正的前面对象的相对位置来计算自身车辆车道概率。自身车辆车道概率是前面对象与自身车辆出现在相同车道中的概率。在前车辆选择装置基于由自身车辆车道概率计算装置计算出的自身车辆车道概率从前面对象中选择在前车辆。校正量调节装置基于与横向位置的误差或者宽度信息的误差相关的相关参数的值，随着横向位置的误差或者宽度信息的误差变大而减小横向位置的校正量。在示例性实施方式的按照上述配置的在前车辆选择设备中，计算自身车辆车道概率并且通过使用已使用宽度信息被校正的横向位置来选择在前车辆。换言之，使用前面车辆的车辆宽度方向端的预测位置。因此，可以在早期确定正在进入或正在离开自身车辆车道的车辆。因此，可以较早选择在前车辆。此外，基于与横向位置的误差或宽度信息的误差相关的相关参数来调节横向位置的校正量。因此，可以在保证在近距离处早期确定的同时阻止在其中横向位置的误差趋向于增加的远距离处以及在小曲率半径的路上的错误确定。此外，本专利技术可以通过除了上述的在前车辆选择设备之外的各种实施方式实现。例如，本专利技术可以通过在前车辆选择设备是其组成元件的系统来实现，或者通过使得计算机能够用作为配置在前车辆选择设备的每个装置的程序来实现。附图说明在附图中：图1是根据一种实施方式的包括适用于在前车辆选择设备的车辆间控制器的车辆间控制系统的总体配置的框图；图2是由图1示出的车辆间控制器进行的在前车辆选择过程的流程图；图3是示出估计值R校正系数表的内容的曲线图；图4是示出距离校正系数表的内容的曲线图；图5是在通过宽度信息校正横向位置时的工作的说明图；图6是基于校正系数调节校正量的示例的说明图；图7是由雷达传感器检测的反射位置与对于目标所确定的特定位置、宽度信息等之间的关系的说明图；以及图8是示出图1示出的车辆间控制器的功能性配置的框图。具体实施方式在下文中将参考附图来描述本专利技术应用于其的实施方式。车辆间控制系统1被安装在汽车中。车辆间控制系统1控制车辆速度以将到在自身车辆的前面行驶的车辆(在前车辆)的车辆间距离保持在合适的距离。如图1所示，根据一种实施方式，车辆间控制系统1主要由作为在前车辆选择设备工作的车辆间控制器4来配置。车辆间控制系统1还包括传感器组2、开关组3以及电子控制单元(ECU)组5。传感器组2由被用于检测车辆周围情况以及车辆的行为和状态的各种传感器组成。开关组3由被用于将指令输入至车辆间控制器4的各种开关组成。ECU组5基于来自车辆间控制器4的命令进行各种控制操作。传感器组2包括至少雷达传感器21、偏航率传感器22、轮速度传感器23以及转向传感器24。雷达传感器21朝着自身车辆前面的区域输出激光以便扫描预定的角度范围。雷达传感器21还检测激光的反射光。雷达传感器21基于激光到达对象并且从该对象返回所需的时间量来确定到反射激光的对象的距离。此外，在检测到反射光时，雷达传感器21基于激光照射的方向确定其中对象存在的方向。雷达传感器21不限于使用激光的雷达传感器。雷达传感器21可以使用毫米波段无线电波或微毫米波段无线电波、超声波等。此外，可以使用摄像头等。轮速度传感器23被附接至左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮中的每一个轮。每个轮速度传感器23根据轮轴的旋转输出具有以每个预定角度形成的边缘(脉冲边缘)的脉冲信号。换言之，轮速度传感器23基于轮轴的转速输出具有脉冲间隔的脉冲信号。转向传感器24基于方向盘的相对转向角(转向角的变化量)或者方向盘的绝对转向角(在车辆正在直向前行驶时参考转向位置的实际转向角)输出信号。开关组3包括至少控制允许开关31和控制模式选择开关32。控制允许开关31被用于输入是否允许执行自适应巡航控制(ACC)。ACC是一种使得车辆在不存在在前车辆时能够以预定的设定速度行驶的已知的控制操作。ACC进行其中在存在在前车辆时保持预定的车辆间距离的跟踪巡航。控制模式选择开关32被用于选择ACC控制模式。ECU组5包括至少发动机ECU51、制动器ECU52以及仪表ECU53。发动机ECU51控制发动机启动/停止、燃油喷射量、点火定时等。发动机ECU51包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等。具体地，发动机ECU51基于来自检测加速器踏板的压下量的传感器的检测值来控制油门ACT。油门ACT是打开和关闭设置在进气管中的油门的致动器。此外，发动机ECU51基于来自车辆间控制器4的指令来控制油门ACT增大和减小内燃机的驱动力。制动器ECU52控制自身车辆的制动。制动器E本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在前车辆选择设备，包括：对象检测装置，所述对象检测装置检测自身车辆的前面对象，并且针对每个前面对象确定：(ⅰ)相对于所述自身车辆的相对位置和相对速度，以及(ⅱ)指示所述前面对象的横向宽度的宽度信息；横向位置校正装置，所述横向位置校正装置通过使用所述前面对象的所述宽度信息而参考所述自身车辆的行驶方向来校正所述前面对象的横向位置；自身车辆车道概率计算装置，所述自身车辆车道概率计算装置针对每个前面对象基于其所述横向位置已被所述横向位置校正装置所校正的所述前面对象的所述相对位置来计算自身车辆车道概率，所述自身车辆车道概率是所述前面对象与所述自身车辆出现在相同车道中的概率；在前车辆选择装置，所述在前车辆选择装置基于由所述自身车辆车道概率计算装置计算出的所述自身车辆车道概率从所述前面对象中选择在前车辆；以及校正量调节装置，所述校正量调节装置基于与所述横向位置的误差或者所述宽度信息的误差相关的相关参数的值，随着所述横向位置的误差或者所述宽度信息的误差变大而减小所述横向位置的校正量。

【技术特征摘要】
2013.10.10 JP 2013-2129691.一种在前车辆选择设备，包括：对象检测装置，所述对象检测装置检测自身车辆的前面对象，并且针对每个前面对象确定：(ⅰ)相对于所述自身车辆的相对位置和相对速度，以及(ⅱ)指示所述前面对象的横向宽度的宽度信息；横向位置校正装置，所述横向位置校正装置通过使用所述前面对象的所述宽度信息而参考所述自身车辆的行驶方向来校正所述前面对象的横向位置；自身车辆车道概率计算装置，所述自身车辆车道概率计算装置针对每个前面对象基于其所述横向位置已被所述横向位置校正装置所校正的所述前面对象的所述相对位置来计算自身车辆车道概率，所述自身车辆车道概率是所述前面对象与所述自身车辆出现在相同车道中的概率；在前车辆选择装置，所述在前车辆选择装置基于由所述自身车辆车道概率计算装置计算出的所述自身车辆车道概率从所述前面对象中选择在前车辆；以及校正量调节装置，所述校正量调节装置基于与所述横向位置的误差或者所述宽度信息的误差相关的相关参数的值，随着所述横向位置的误差或者所述宽度信息的误差变大而减小所述横向位置的校正量。2.根据权利要求1所述的在前车辆选择设备，其中，所述校正量调节装置将下述中的至少之一用作为所述相关参数：(ⅰ)所述自身车辆行驶在其上的行驶道路的曲率半径，(ⅱ)在所述自身车辆与所述前面对象之间的距离，以及(ⅲ)从所述自身车辆至所述前面对象的车辆间时间。3.根据权利要求1所述的在前车辆选择设备，其中，所述横向位置校正装置通过给所述横向位置加上校正值或者从所述横向位置中减去所述校正值来校正所述横向位置，所述校正值是通过用被设置为从零至一的值的校正系数乘以所述宽度信息而获得的值。4.根据权利要求2所述的在前车辆选择设备，其中，所述横向位置校正装置通过给所述横向位置加上校正值或者从所述横向位置中减去所述校正值来校正所述横向位置，所述校正值是通过用被设置为从零至一的值的校正系数乘以所述宽度信息而获得的值。5.根据权利要求4所述的在前车辆选择设备，其中，所述校正系数包括第一校正系数和第二校正系数，所述第一校正系数根据所述行驶道路的曲率半径而被确定，所述第二校正系数根据下述而被确定：(ⅰ)在所述自身车辆与所述前面对象之间的距离，或者(ⅱ)从所述自身车辆至所述前面对象的当前位置的车辆间时间。6.根据权利要求5所述的在前车辆选择设备，其中，如果所述前面对象存在于所述自身车辆的前方的左侧，则校正后的横向位置由下述确定：Xr＝X+α×β×WR其中：X是所述前面对象的横向位置；α是所述第一校正系数；β是所述第二校正系数；WR是指示从所述前面对象的特定位置至所述前面对象的右端位置的宽度的宽度信息；以及Xr是所述横向位置X的校正后的横向位置；或者如果所述前面对象存在于所述自身车辆的前方的右侧，则校正后的横向位置由下述确定：Xr＝X-α×β×WL其中：X是所述前面对象的横向位置；α是所述第一校正系数；β是...

【专利技术属性】
技术研发人员：须藤拓真，胡桃沢仁，野泽丰史，波切达也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP