【技术实现步骤摘要】
一种斯诺克台球机器人
本技术主要涉及到机电控制领域,具体为一种斯诺克台球机器人。
技术介绍
斯诺克台球是深受人们喜爱的一项体育运动,国内外经常举行各种大赛。在当今科技飞速发展的情况下,一些用于人机互动的比赛机器人不断涌现。但是国内外的斯诺克台球机器人却是少之又少,鉴于这些情况,专利技术人设计出一种能够进行人机竞赛的斯诺克台球机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可实现人对机的、可用于斯诺克台球比赛的斯诺克台球机器人。 本技术所采用的技术方案是:它包括:主计算机1、摄像头2、视频采集卡、机械手控制器以及机械手;所述主计算机I通过视频采集卡与摄像头2相连并通过串口与机械手控制器相连;所述摄像头固定在斯诺克台球桌面中心上方,摄像头的镜头对准斯诺克台球桌面;所述机械手控制器为一单片机及驱动电路,控制及驱动机械手运动;所述机械手包括:能够实现球杆在水平面上移动的平移机构;与平移机构连接的相对所述平移机构能够升降的升降机构;相对升降机构沿着竖直轴旋转的旋转机构;位于旋转机构上的使得球杆相对水平面倾斜的倾斜机构;位于倾斜机构上的击球机构。 优选的,所述平移机构包括两平行固定安装在斯诺克台球桌桌面两侧的上空的横向固定板4,两块横向固定板4各设有一道横向滑轨5,两道横向滑轨5分别配合安装有横向滑块6,其中一横向固定板4的一侧固定安装有横向电机安装板7,横向电机安装板7上设置有横向伺服电机9,横向伺服电机9通过联轴器alO与横向丝杆11连接;横向丝杆11通过设置在横向固定板4两端的横向丝杆固定座8支撑设置,横向丝杆11与固定在纵向 ...
【技术保护点】
一种斯诺克台球机器人,其特征在于包括:主计算机(1)、摄像头(2)、视频采集卡、机械手控制器以及机械手;所述主计算机(1)通过视频采集卡与摄像头(2)相连并通过串口与机械手控制器相连;所述摄像头固定在斯诺克台球桌面中心上方,摄像头的镜头对准斯诺克台球桌面;所述机械手控制器为一单片机及驱动电路,控制及驱动机械手运动;所述机械手包括:能够实现球杆在水平面上移动的平移机构;与平移机构连接的相对所述平移机构能够升降的升降机构;相对升降机构沿着竖直轴旋转的旋转机构;位于旋转机构上的使得球杆相对水平面倾斜的倾斜机构;位于倾斜机构上的击球机构。
【技术特征摘要】
1.一种斯诺克台球机器人,其特征在于包括:主计算机(1)、摄像头(2)、视频采集卡、机械手控制器以及机械手;所述主计算机(I)通过视频采集卡与摄像头(2)相连并通过串口与机械手控制器相连;所述摄像头固定在斯诺克台球桌面中心上方,摄像头的镜头对准斯诺克台球桌面;所述机械手控制器为一单片机及驱动电路,控制及驱动机械手运动;所述机械手包括:能够实现球杆在水平面上移动的平移机构;与平移机构连接的相对所述平移机构能够升降的升降机构;相对升降机构沿着竖直轴旋转的旋转机构;位于旋转机构上的使得球杆相对水平面倾斜的倾斜机构;位于倾斜机构上的击球机构。2.根据权利要求1所述斯诺克台球机器人,其特征在于:所述平移机构包括两平行固定安装在斯诺克台球桌桌面两侧的上空的横向固定板(4),两块横向固定板(4)各设有一道横向滑轨(5 ),两道横向滑轨(5 )分别配合安装有横向滑块(6 ),其中一横向固定板(4)的一侧固定安装有横向电机安装板(7),横向电机安装板(7)上设置有横向伺服电机(9),横向伺服电机(9)通过联轴器a (10)与横向丝杆(11)连接;横向丝杆(11)通过设置在横向固定板(4)两端的横向丝杆固定座(8)支撑设置,横向丝杆(11)与固定在纵向固定板(13)一侧的横向丝杆螺帽(12)配合安装穿过纵向固定板(13),纵向固定板(13)两端分别与两横向滑块(6)固连;所述纵向固定板(13)设有一道纵向滑轨(14),纵向滑轨(14)上配合安装有纵向滑块(15 );纵向固定板(13 )的一侧固定安装有纵向电机安装板(16 ),纵向电机安装板(16)上设置有纵向伺服电机(18),纵向伺服电机(18)通过联轴器b (19)与纵向丝杆(20)连接,纵向丝杆(20)通过设置在纵向固定板(13)两端的纵向丝杆固定座(17)支撑设置,纵向丝杆(20)与固定在吊臂连接块(22)上的纵向丝杆螺帽(21)配合安装穿过吊臂连接块(22),吊臂连接块(22)的上部与纵向滑块(15)固连;在横向固定板(4)与纵向固定板(13)上各设置有直线位移传感器。3.根据权利要求1所述的斯诺克台球机器人,其特征在于:所述升降机构包括设置在竖直丝杆(28)的两端支撑竖直丝杆(28)的两块竖直丝杆支撑板(24),两块竖直丝杆支撑板(24)之间平行设置有两根导杆(25)分布在竖直丝杆(28)两侧,其中一块竖直丝杆支撑板(24)固定安装在平移机构的底部,竖直丝杆支撑板(24)上方固定安装有竖直电机安装板(23 ),竖直电机安装板(...
【专利技术属性】
技术研发人员:李明富,李俊渊,彭郎军,周琦,
申请(专利权)人:湘潭大学,
类型:新型
国别省市:湖南;43
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