基于距离测量的多移动节点实现协同目标定位的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于距离测量的多移动节点实现协同目标定位的方法，构建无线传感网络，所述的无线传感网络包括移动节点和静态参考节点，所述的移动节点包括锚节点和普通节点；对各个移动节点的局部坐标系进行校准，使所有移动节点的局部坐标系统一；各个移动节点按照预设的采样周期在每个采样时刻迭代计算：确定当前采样时刻的邻居节点，并根据上一采样时刻自身的位置信息估计，以及当前采样时刻所有邻居节点的速度信息和所述的位置信息估计确定当前采样时刻自身位置估计。本发明专利技术定位方法具有指数收敛性质，而且收敛速度较快，鲁棒性好。

【技术实现步骤摘要】
基于距离测量的多移动节点实现协同目标定位的方法
本专利技术涉及无线传感、移动机器人网络领域，具体涉及一种基于距离测量的多移动节点实现协同目标定位的方法。
技术介绍
在大规模无线传感网络及移动传感器网络应用中，位置信息在解析传感器数据，改善路由性能以及目标跟踪等功能上起到关键作用。然而，受功耗、成本等问题的制约，网络中只有少数节点能配置如GPS接收器等定位装置。因此，在GPS无法使用的领域，必须考虑新的定位算法，目标定位就是其中之一。假设在一个特定的区域中，有若干移动节点和一个静态目标，移动节点可以获得对邻居或目标的局部测量信息，并且移动节点直接可以互相通信交换信息。目的是设计一种算法，使得每一个移动节点都可以定位出目标在其坐标系下的坐标。由于距离测量传感器成本较低，而且相对于测角定位，使用距离测量的方法更多，所以算法的适用性更广。而且在定位算法中，动态网络的定位目前研究较少。因此，研究基于距离的分布式动态定位算法，在无线传感网络定位领域具有重大意义。现有的使用距离测量信息进行分布式定位算法，一般假设传感器间是可以相互通信和测量的。但在实际环境中，由于环境的异质性，传感器硬件的不同等原本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于距离测量的多移动节点协同目标定位方法，其特征在于，包括：(1)构建无线传感网络，所述的无线传感网络包括移动节点和静态参考节点，所述的移动节点包括锚节点和普通节点；所述的锚节点能够与静态参考节点通信，所述的普通节点不能与静态参考节点通信；(2)对各个移动节点的局部坐标系进行校准，使所有移动节点的局部坐标系统一；(3)各个移动节点按照预设的采样周期在每个采样时刻迭代计算：(3‑1)确定当前采样时刻的邻居节点，并广播自身的速度信息和静态参考节点相对于该移动节点的位置信息估计；(3‑2)根据上一采样时刻自身的位置信息估计，以及当前采样时刻所有邻居节点的速度信息和位置信息估计确定当前采样时刻自身...

【技术特征摘要】
1.一种基于距离测量的多移动节点协同目标定位方法，其特征在于，包括：(1)构建无线传感网络，所述的无线传感网络包括移动节点和静态参考节点，所述的移动节点包括锚节点和普通节点；所述的锚节点能够与静态参考节点通信，所述的普通节点不能与静态参考节点通信；(2)对各个移动节点的局部坐标系进行校准，使所有移动节点的局部坐标系统一；(3)各个移动节点按照预设的采样周期在每个采样时刻迭代计算：(3-1)确定当前采样时刻的邻居节点，并广播自身的速度信息和静态参考节点相对于该移动节点的位置信息估计；(3-2)根据上一采样时刻自身的位置信息估计，以及当前采样时刻所有邻居节点的速度信息和位置信息估计确定当前采样时刻自身的位置信息估计。2.如权利要求1所述的基于距离测量的多移动节点协同目标定位方法，其特征在于，所述步骤(2)中采用电子罗盘的方式统一所有移动节点的局部坐标系。3.如权利要求1所述的基于距离测量的多移动节点协同目标定位方法，其特征在于，所述步骤(3-2)具体如下：(3-21)针对每个邻居节点进行如下操作：获取当前移动节点与该邻居节点的距离信息，根据所述的距离信息计算该邻居节点相对于当前移动节点的位置信息；(3-22)根据所有邻居节点相对于当前移动节点的位置信息计算得到当前采样时刻静态参考节点相对于当前移动节点的位置信息。4.如权利要求3所述的基于距离测量的多移动节点协同目标定位方法，其特征在于，所述的距离信息包括当前采样时刻邻居节点与当前移动节点...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志赟，林澈，颜钢锋，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33