车辆控制系统及图像传感器技术方案

本申请涉及一种车辆控制系统及图像传感器。其中，该车辆控制系统包括：光接收部，该光接收部包括具有不同通带的多个滤波器和多个光接收元件，光接收元件中的每个光接收元件经由滤波器中的任一个滤波器来接收入射光；图像数据生成部，其当接收作为光接收部的输出的一般图像数据时，提取与滤波器相关的光接收元件的输出以生成离散图像数据，该离散图像数据是针对滤波器中的每个滤波器的图像数据；图像数据处理部，该图像数据处理部基于图像数据生成部生成的离散图像数据或通过组合离散图像数据而生成的合成图像数据来检测至少一个对象；以及车辆控制部，该车辆控制部根据由图像数据处理部检测的对象来进行车辆控制。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本申请涉及一种车辆控制系统及图像传感器。其中，该车辆控制系统包括：光接收部，该光接收部包括具有不同通带的多个滤波器和多个光接收元件，光接收元件中的每个光接收元件经由滤波器中的任一个滤波器来接收入射光；图像数据生成部，其当接收作为光接收部的输出的一般图像数据时，提取与滤波器相关的光接收元件的输出以生成离散图像数据，该离散图像数据是针对滤波器中的每个滤波器的图像数据；图像数据处理部，该图像数据处理部基于图像数据生成部生成的离散图像数据或通过组合离散图像数据而生成的合成图像数据来检测至少一个对象；以及车辆控制部，该车辆控制部根据由图像数据处理部检测的对象来进行车辆控制。【专利说明】车辆控制系统及图像传感器
本专利技术涉及于使用图像来检测对象的技术和用于使用所检测的对象来进行车辆控制的技术。
技术介绍
在公知的技术中，使用从车载摄像装置获取的拾取图像来检测存在于车辆周围的对象。在该技术中，检测结果被提供给车辆驾驶员，或者检测结果用于各种车辆控制处理。 如果成像场景具有高的对比度，则由于摄像装置的动态范围不足，图像具有过度曝光区域或曝光不足区域。这些过度曝光区域或曝光不足区域可能阻碍检测存在于该区域中的对象。 另一方面，在另一种公知的技术中，获取在不同的曝光条件下拾取的多个图像，使用具有多个图像的好的对比度的部分来进行图像识别(例如，参见UP-A-2012-088785)。 如上所述的传统技术使用在不同时间点获取的多个图像，并且因此，有必要确定在各个图像中检测的对象是否是相同的。该确定所涉及的处理还得花费时间。除此之外，传统技术存在问题，例如单个对象可能被错误检测为多个不同对象，或者，不同对象可能被错误地检测为单个对象。
技术实现思路
实施方式提高了使用图像来检测对象的精确度。 作为实施方式的一方面，提供了一种车辆控制系统，包括:光接收部，该光接收部包括具有不同通带的多个滤波器和多个光接收元件，光接收元件中的每个光接收元件经由滤波器中的任一个滤波器来接收入射光；图像数据生成部，该图像数据生成部当接收作为光接收部的输出的一般图像数据时，提取与滤波器相关的光接收元件的输出，以生成离散图像数据，该离散图像数据是针对滤波器中的每个滤波器的图像数据；图像数据处理部，该图像数据处理部基于图像数据生成部生成的离散图像数据或基于通过组合离散图像数据而生成的合成图像数据，检测包括在下述中的至少一个对象:障碍、前方车辆、前方行人、前方物体、静止车辆、静止行人、静止物体、迎面过来的车辆、迎面过来的行人、迎面过来的物体、车道、道路表面情况、道路形状、光源、道路标志、交通信号、切断光接收部的视野的实体以及车辆外部的环境特征；以及车辆控制部，该车辆控制部根据由图像数据处理部检测的对象来进行与下述中的至少之一相关的车辆控制:碰撞避免、速度警示、车道偏离预防、追尾碰撞警示、车辆间警示、车道偏离警示、汽车远光灯、标志指示、全速度范围自适应巡航控制、车道保持、车道变更事故预防、盲点警示、盲点监视、自动车道变更、前方十字路口交通警示、后方十字路口交通警示、错误踏板使用预防以及自动停车。 【专利附图】【附图说明】 在附图中: 图1是示出了车辆控制系统的一般配置的框图； 图2是示出了传感器部的示意图； 图3A和图3B是分别示出了单元模式和一般模式的图，图3A和图3B各自示出了构成RGBC Bayer的滤波器的布置； 图4是示出了构成RGBC Bayer的滤波器的传输特性的图表； 图5是示出了由信号处理部进行的图像数据生成处理的图； 图6是示出了由信号处理部进行的对象检测处理的流程图； 图7是示出了根据第二实施方式的对象检测处理的流程图；以及 图8是示出了 Bayer的基本模式(基本Bayer滤波器)的另一配置示例的图。 【具体实施方式】 参照附图，下文是本专利技术应用到其的所描述的实施方式。 〈一般配置〉 图1是示出了根据第一实施方式的车辆控制系统I的一般配置的框图。车辆控制系统I检测存在于车辆周围的各种对象。车辆控制系统I基于检测结果和从车载传感器5获取的各条信息使用车辆控制单元7来进行各种车辆控制。 车载传感器5包括检测车辆的行为的传感器和检测车辆周边的环境特征的传感器。检测车辆的行为的传感器包括例如车速传感器、各种加速度传感器和转向角传感器。检测车辆周边的环境特征的传感器包括例如用于输出自身车辆的位置数据的单元(例如，GPS (全球定位系统))、用作为提供地图数据的源的单元(例如，导航装置)、通信单元(例如，移动单元如道路到车辆通信单元或智能手机)以及雷达。单独地使用这些传感器，或者组合地使用这些传感器的检测结果。 车辆控制单元7包括控制车辆的本体系统、动力传动系统及底盘系统的受控对象的多个单元。受控对象至少包括转向装置(例如，电动助力转向)71、扬声器72、显示器73、制动装置(如制动器)74、驱动装置(如，加速器)75和灯76。车辆控制单元7根据车辆的行驶条件来控制受控对象的行为。此外，车辆控制单元7通过根据来自检测ECU 30的指令以控制受控对象的行为来进行公知的车辆控制，例如碰撞避免、速度警示、车道偏离预防、追尾碰撞警示、车辆间警示、车道偏离警示、汽车远光灯、标志指示、全速度范围自适应巡航控制(ACC)、车道保持、车道变更事故预防、盲点警示、盲点监视、自动车道变更、前方十字路口交通警示、后方十字路口交通警示、错误踏板使用预防以及自动停车。 <车辆控制系统> 车辆控制系统I包括图像传感器10、雷达传感器20以及检测E⑶30。 图像传感器10在车辆的向前方向上拾取图像，以重复地获取图像数据，并且处理所获取的图像数据以检测存在于预定的成像范围中的对象。图像传感器10生成包括对象的至少位置、宽度和高度的对象信息，并且连同要被显示的图像数据一起将所生成的对象信息输出到检测ECU 30。 雷达传感器20是公知的下述传感器，该传感器传输并接收毫米波段的雷达波或激光束的雷达波，以检测存在于预定探索范围内并且反射了雷达波的对象。雷达传感器20生成至少包括从车辆到对象的距离、对象相对于车辆的速度及对象相对于车辆的横向位置的对象信息，并且将所生成的对象信息输出到检测ECU 30。 在生成关于检测对象的信息时，图像传感器10和雷达传感器20还使用从车载传感器5获得的信息。由图像传感器10和雷达传感器20检测的对象包括例如障碍、前方车辆、前方行人、前方物体、静止车辆、静止行人、静止物体、迎面过来的车辆、迎面过来的行人、迎面过来的物体、车道、道路表面情况、道路形状、光源、道路标志、交通信号、切断传感器部11的视野的实体以及车辆外部的环境特征。然而，传感器10和传感器20不必须检测这些对象中的所有对象，而是可以检测由检测ECU 30进行的(后面描述的)车辆控制处理所需要的至少这些对象。 通过包括至少CPU 31、RAM 32以及ROM 33的公知的微型计算机来主要构成检测ECU 30。ROM 33存储用于进行车辆控制处理的控制程序，该车辆控制处理基于从图像传感器10和雷达传感器20输出的关于检测对象的信息使用车辆控制单元7来实现上述各种车辆控制。检测E本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，包括：光接收部，所述光接收部包括具有不同通带的多个滤波器和多个光接收元件，所述光接收元件中的每个光接收元件经由所述滤波器中的任一个滤波器来接收入射光；图像数据生成部，所述图像数据生成部当接收作为所述光接收部的输出的一般图像数据时，提取与所述滤波器相关的所述光接收元件的输出以生成离散图像数据，所述离散图像数据是针对所述滤波器中的每个滤波器的图像数据；图像数据处理部，所述图像数据处理部基于由所述图像数据生成部生成的离散图像数据或基于通过组合所述离散图像数据而生成的合成图像数据，检测包括在下述中的至少一个对象：障碍、前方车辆、前方行人、前方物体、静止车辆、静止行人、静止物体、迎面过来的车辆、迎面过来的行人、迎面过来的物体、车道、道路表面情况、道路形状、光源、道路标志、交通信号、切断所述光接收部的视野的实体以及车辆外部的环境特征；以及车辆控制部，所述车辆控制部根据所述图像数据处理部检测的对象，进行与下述中的至少之一相关的车辆控制：碰撞避免、速度警示、车道偏离预防、追尾碰撞警示、车辆间警示、车道偏离警示、汽车远光灯、标志指示、全速度范围自适应巡航控制、车道保持、车道变更事故预防、盲点警示、盲点监视、自动车道变更、前方十字路口交通警示、后方十字路口交通警示、错误踏板使用预防以及自动停车。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：村尾俊和，盐田健太朗，杉山尚树，木村贵之，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP