【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种适用于火星车的SINS/CNS深组合导航系统，其特征在于：包括捷联惯导子系统、天文导航子系统、惯导位置量测信息构造单元、惯导姿态量测信息构造单元以及组合导航滤波器；它们之间的关系是：捷联惯导子系统将数学平台和位置矩阵提供给惯导姿态量测信息构造单元，同时还将经纬度信息提供给惯导位置量测信息构造单元，天文导航子系统将惯性姿态矩阵传送给组合导航滤波器，惯导姿态量测信息构造单元将其构造的惯导的惯性姿态矩阵输入到组合导航滤波器，惯导位置量测信息构造单元将其构造的位置矢量信息输入到组合导航滤波器，组合导航滤波器将分别为天文导航子系统和捷联惯导子系统提供姿态和位置估计误差； 所述捷联惯导子系统包括惯性测量元件和惯导解算单元，它们之间的关系是惯性测量元件将相对于惯性空间的角速度和比力提供给惯导解算单元，作为惯导解算单元的一个输入：惯性测量元件测量火星车相对于惯性空间的角速度和比力，将所得的角速度和比力信息传送到惯导解算单元；惯导解算单元根据载体的初始位置信息以及惯性测量组件传输的信息，通过力学编排实时解算火星车的位置和姿态矩阵； 该惯性测量元件即为一个惯组，包括三个加速度计和三个陀螺仪；在现有惯组...
【技术特征摘要】
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