履带驱动系统和方法技术方案

本发明专利技术可提供一种驱动移动式机器(10)的方法，机器(10)包括用于推动机器的左侧履带组件(20)和右侧履带组件(20)，以及用于执行作业的机具(16)。所述方法可包括确定机器是否近似直线地向前或向后行驶(400)，以及确定施加在机具上的负载是否小于阈值负载值(410)。可用控制器(29)输出信号，以在机器近似直线地向前或向后行驶，及施加在机具上的负载小于阈值负载值时，调整左侧履带组件的速度或右侧履带组件的速度，从而使左侧履带组件与右侧履带组件处于异相(420)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】履带驱动系统和方法
本专利技术一般涉及用于移动式机器的履带组件，更具体地，涉及一种驱动所述履带组件的系统和方法。
技术介绍
已知的履带式移动式机器包括在机器的左侧和右侧用来推动机器的履带组件。通常，每一个履带组件都包括通过履带销彼此连接的许多履带链节，以形成环形或闭合的履带组件。包括履齿的履带板(shoe)被连接到履带链节，履齿配置为与机器下的地面进行接触。在机器的每一侧，由机器的发动机驱动链轮转动以啮合履带组件，以使履带组件绕间隔开的滑轮机构平移。随着履带链节绕滑轮机构平移，被连接到履带链节的履带板的履齿啮合地面，以将来自链轮的扭矩沿着与所期望的机器行驶方向相反的方向传递到地面，从而推进机器。一种机具，例如铲斗、铲或者叉状件，通常安装在机器的前部，对地面进行作业(例如挖掘、成型等)或承载地面上的物料(例如，污物、沙子、石头、建筑碎片、货板等)。当履带式移动式机器在地面上直线地向前或向后行驶，且没有负载施加到机具上时，履带组件相对于彼此滑动，这样使得在机器左侧和右侧上的履带板和履齿以彼此处于同相结束。因此，机器左侧上的履齿与机器右侧上的履齿以同时与地面接触和与地面脱离接触结束。当履带组件处于同相时，机器可遇到垂直加速度(例如，几乎与水平面垂直)的显著增加，使不期望的整个机器的振动增加。这些振动会导致，例如，操作者不适和疲乏，以及缩短机器部件的寿命。Standish等人的美国专利7,806,209号涉及一种用于减少履带式机器上的振动的设备和方法。在Standish的专利中，每一个履带组件都包括可再定位的辊。所述辊可用于调整每一个履带组件的悬挂链(caternaryhang)，以使得它们互不相同，从而导致振动减少。然而，当履带式移动式机器不包括可再定位的辊，且不调整悬挂链时，可以使用根据本专利技术的用于驱动履带组件的系统和方法。本专利技术还可克服由其他已知的系统和方法所导致的缺点。
技术实现思路
本专利技术可提供一种驱动移动式机器的方法，所述机器包括用于推动机器的左侧履带组件和右侧履带组件，以及用于执行作业的机具。方法可包括确定机器是否近似直线地向前或向后行驶，并确定施加在机具上的负载是否小于阈值负载值。当机器近似直线地向前或向后行驶，且机具上所施加的负载小于阈值负载值时，可用控制器输出信号，以调整左侧履带组件的速度或右侧履带组件的速度，从而使左侧履带组件与右侧履带组件处于异相。本专利技术可进一步提供驱动移动式机器的方法，其中，左侧履带组件的速度被感测，且右侧履带组件的速度被感测。所感测的速度之差是否小于阈值速度值，以及施加在机具上的负载是否小于阈值负载值，均可被确定。当所感测的速度之差小于阈值速度值，且施加在机具上的负载小于阈值负载值时，控制器可输出信号，以调整左侧履带组件的速度或右侧履带组件的速度，从而使左侧履带组件与右侧履带组件处于异相。本专利技术还可进一步提供一种存储计算机程序的控制器，当计算机程序由控制器执行时，执行上述驱动移动式机器的方法中的一种或另一种驱动移动式机器的方法。附图说明图1示出了根据本专利技术的示例性公开的移动式机器；图2是根据本专利技术的、图1中的移动式机器的示例性履带组件的分解图；图3示出了根据本专利技术的、图1中的移动式机器的示例性控制器的示意图；以及图4示出了操作根据本专利技术的、图3中的控制器的示例性方法。具体实施方式图1示出了履带式移动式机器10，机器10具有在地面上由动力源14驱动的履带式底架12。机器10可以是执行与诸如采矿、挖掘、建筑、农业或任何其他工业之类的工业相关联的一个或多个操作的任何类型的机器。例如，机器10可以是诸如推土机、装载机、挖掘机或任何其他类型的运土机之类的运土机。然而，机器10并不限于运土机，且可以是包括履带的任何机器，比如冷铣刨机(coldplaner)、吊管机、拖拉机、收割机或其他机器。动力源14可在输出速度或扭矩的范围内驱动机器10的履带式底架12。动力源14可以是发动机，诸如，举例而言，柴油发动机、汽油发动机、气体燃料发动机或任何其他类型的发动机。或者动力源14可以是非燃烧动力源，诸如，举例而言，燃料电池、动力储存装置或任何其他动力源。因此，动力源14不限于任何特定类型的动力源。机具16可被连接到机器10，且可由机器10的操作者使用，以执行作业。图1示出了铲形式的机具16，机具16被连接到机器10的前部，机具16能够用于移动机器10下方的地面或在地面上的物料，或用于承载地面上的物料。然而，机具16并不限于铲，还且可以是，例如，铲斗、叉状件、松土机或能够由机器10使用以执行作业的任何其他工具，比如，通过对机器10下方的地面或物料进行成型、外形修整(contouring)或移动，或承载地面上的物料以执行作业。此外，机具16不限于被连接到机器10的前部，而是可被连接在机器10上的其他位置，比如机器10的背部或侧部。链轮18可设置在机器10的每一侧上。每一个链轮18都可由动力源14转动地驱动。履带组件20也可设置在机器10的每一侧(例如，左侧和右侧)上。每一个履带组件20都可包括由履带销组件24彼此连接的多个履带链节22。配置成啮合机器10下的地面的履带板26可被连接到履带链节22。每一个履带组件20都可形成环形环路或闭合环路，且每一个闭合环路都可由两个滑轮机构28支撑，滑轮机构28在机器10的一侧上彼此间隔开。通过这种布置，由动力源14转动的每一个链轮18都可啮合并将扭矩传递到履带销组件24，使一个履带组件20绕两组滑轮机构28移动。如图1进一步所示，机器10可包括控制器29。控制器29可基于来自机器10的不同系统或子系统的信息，包括来自监控履带组件20自身和/或机具16的信息或数据，对例如一个或两个履带组件20的速度进行控制。由控制器29接收的信息或数据可从，例如，一个或多个感测器接收，使得，例如，每一个履带组件20的速度可被确定和/或施加在机具16上的负载可被确定。在某些情况下，控制器29可调整一个或两个履带组件20的速度，以防止两个履带组件20的履带板26彼此处于同相或保持同相(例如，以防止机器10两侧上的履带板26同时与地面接触或脱离接触)。控制器29的进一步细节将参考图3在下面讨论。图2示出了履带组件20的其中一个的一部分，履带组件20包括四个履带链节22、一个履带销组件24以及一个履带板26。如图2所示，履带链节22可包括履带链节22a和履带链节22b。履带链节22a和22b可互为镜像，并且可彼此相对地设置在履带组件20中，这样使得履带链节22a形成履带组件20的一侧，而履带链节22b形成履带组件20的相对侧。当图2所示的部件彼此组装时，可使用一个履带销组件24来连接四个履带链节22(例如，两个履带链节22a和两个履带链节22b)，一个履带板26可被连接到一个履带链节22a和一个履带链节22b，且另一履带板26(未示出)可被连接到另一履带链节22a和另一履带链节22b。尽管图中示出履带链节22的具体例子，但本专利技术并不限于包括如图2所示的履带链节22a和22b的系统或方法。相反，所公开的系统和方法可与任何类型的履带链节一起使用，履带链节形成可由履带式移动式机器使用的履带组件，比如，由农用拖拉机或多地形装载机(MTL)所使用的带状履带系统。如图2所示，连接履带链本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动移动式机器(10)的方法，所述机器(10)包括用于推动所述机器的左侧履带组件(20)和右侧履带组件(20)，以及用于执行作业的机具(16)，所述方法包括：确定所述机器是否近似直线地向前或向后行驶(400)；确定施加在所述机具上的负载是否小于阈值负载值(410)；以及在机器近似直线地向前或向后行驶且施加在所述机具上的负载小于所述阈值负载值时，用控制器(29)输出信号以调整所述左侧履带组件的速度或所述右侧履带组件的速度，从而使所述左侧履带组件与所述右侧履带组件处于异相(420)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.07.24 US 13/556,5051.一种驱动移动式机器(10)的方法，所述机器(10)包括用于推动所述机器的左侧履带组件和右侧履带组件，以及用于执行作业的机具(16)，所述方法包括：确定所述机器是否近似直线地向前或向后行驶(410)；确定施加在所述机具上的负载是否小于阈值负载值(420)；以及在机器近似直线地向前或向后行驶且施加在所述机具上的负载小于所述阈值负载值时，用控制器(29)输出信号以调整所述左侧履带组件的速度或所述右侧履带组件的速度，从而使所述左侧履带组件与所述右侧履带组件处于异相(430)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述机器是否近似直线地向前或向后行驶包括确定所述左侧履带组件的速度和所述右侧履带组件的速度之间的差是否小于阈值速度值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述输出包括输出信号，以调整所述左侧履带组件的速度和所述右侧履带组件的速度。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述输出包括输出信号，以仅调整所述左侧履带组件或所述右侧履带组件中一者的速度。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述输出包括输出信号，以增加所述左侧履带组件和所述右侧履带组件中的一者的速度，并降低所述左侧履带组件和所述右侧履带组件中的另一者的速度。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述左侧履带组件包括配...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·H·梅菲尔特，
申请(专利权)人：卡特彼勒公司，
类型：发明
国别省市：美国;US