【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域,特别是一种多自由度摇臂式移动连杆机构。
技术介绍
串联机器人刚度较低,不能应用于高速、大承载的场合;而并联机器人和传统的串联机器人相比较,具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且执行机构惯性小等特点,驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;但是并联机器人的明显缺点是工作空间小和结构复杂。工程上现有的带有局部闭链的操作机如MOTOMAN-K10并没有解决工业机器人存在的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种多自由度摇臂式移动连杆机构,解决传统串联机器人关于所需力矩大,刚度低和工作空间小的缺点。本专利技术解决上述技术问题所采取的技术方案如下:一种多自由度摇臂式移动连杆机构,包括立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、滑块、第五连杆和第六连杆,所述立柱底端用于连接行走机构,立柱顶端通过第一转动副分别与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接,第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接,第一连杆另一端通过第四转动副与第二摇臂第二个连接端连接,第二摇臂第一个连接端通过第五转动副与主臂第二个连接端连接,第二摇臂第三个连接端通过第六转动副与第二连杆一端连接,第二连杆另一端通过第三转动副与第一摇臂第三个连接端连接,第三连杆一端通过第七转动副与第二摇臂第四个连接端连接,第三连杆 ...
【技术保护点】
一种多自由度摇臂式移动连杆机构,其特征在于,包括立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、滑块、第五连杆和第六连杆,所述立柱底端用于连接行走机构,立柱顶端通过第一转动副分别与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接,第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接,第一连杆另一端通过第四转动副与第二摇臂第二个连接端连接,第二摇臂第一个连接端通过第五转动副与主臂第二个连接端连接,第二摇臂第三个连接端通过第六转动副与第二连杆一端连接,第二连杆另一端通过第三转动副与第一摇臂第三个连接端连接,第三连杆一端通过第七转动副与第二摇臂第四个连接端连接,第三连杆另一端通过第八转动副与第四连杆一端连接,第四连杆另一端用于连接执行机构;所述的立柱侧面设有移动副,滑块一端通过移动副与立柱连接,另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接,第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆一端连接,第六连杆另一端通过第十二转动副与主臂的第三个连接端连接。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度摇臂式移动连杆机构,其特征在于,包括立柱、主臂、第一摇臂、第二
摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、滑块、第五连杆和第六连杆,
所述立柱底端用于连接行走机构,立柱顶端通过第一转动副分别与主臂第一个连接端和
第一摇臂第一个连接端连接,第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接,
第一连杆另一端通过第四转动副与第二摇臂第二个连接端连接,第二摇臂第一个连接端通过
第五转动副与主臂第二个连接端连接,第二摇臂第三个连接端...
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡敢为,范雨,张林,李智杰,张永文,李荣康,朱凯君,王龙,王小纯,李岩舟,杨旭娟,
申请(专利权)人:广西大学,
类型:发明
国别省市:广西;45
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