电动动力转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动动力转向装置，即使在转向操作转矩检测值被保持为恒定值的期间，也能够确保基于转矩微分值的补偿系统的可靠性。该装置具备输出与转向操作转矩相应的检测信号Sτ的转矩传感器(6)、和控制装置(5)。控制装置(5)基于检测信号Sτ来计算转向操作转矩检测值τ以及转向操作转矩检测值τ的1阶时间微分值亦即转矩微分值dτ。控制装置(5)通过将基于转向操作转矩检测值τ的基本电流指令值I1*用基于转矩微分值dτ的补偿值I2*进行补偿来计算电流指令值I*。控制装置在转向操作转矩检测值被保持规定时间的情况下，在转向操作转矩检测值正被保持的期间，将转矩微分值dτ保持为在转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。

【技术实现步骤摘要】
电动动力转向装置本申请基于2013年8月29日在日本申请的N0.2013-178486号主张优先权，通过引用其全部内容而将该申请包含到本说明书中。
本专利技术涉及辅助车辆的转向操作的电动动力转向装置。
技术介绍
已知有通过对车辆的转向操作机构供给电机的辅助力来辅助驾驶员的转向操作的电动动力转向装置。以往，作为这种电动动力转向装置，存在一种日本特开2011 -203091号公报所记载的装置。该电动动力转向装置具备转矩传感器和对电机的驱动进行控制的控制装置。该转矩传感器具备霍尔1C和将与驾驶员的转向操作转矩相应的磁通量向霍尔1C供给的磁路。在上述电动动力转向装置中，若转向操作转矩随着驾驶员的转向操作而变化，则从磁电路向转矩传感器的霍尔1C供给的磁通量发生变化。由此从转矩传感器输出与转向操作转矩相应的检测信号。控制装置基于转矩传感器的检测信号来计算转向操作转矩，并基于该转向操作转矩检测值来计算辅助指令值。而且，控制装置为了使电机的输出转矩按照辅助指令值而通过控制电机的驱动来向转向操作机构供给辅助力。 另外日本特开2011 - 203091号公报所记载的电动动力转向装置不同于上述那样的磁路地具备对转矩传感器周期性地供给磁场的磁场发生装置。控制装置在通过磁场发生装置对转矩传感器供给了磁场时，判断与所供给的磁场相应的信号是否从转矩传感器输出。然后，控制装置在与所供给的磁场相应的信号未从转矩传感器输出的情况下，判断为转矩传感器产生了异常。另外，控制装置基于从磁场发生装置向转矩传感器供给磁场紧前基于转矩传感器的检测信号检测转向操作转矩，在由磁场发生装置正产生磁界的期间，保持转向操作转矩检测值。 另一方面，在电动动力转向装置中，例如日本特开2006 — 131191号公报所示那样存在如下装置:基于转向操作转矩检测值来计算其1阶时间微分值，并且基于计算出的转矩微分值来进行对辅助指令值的补偿。 另外，在日本特开2011 - 203091号公报所记载的电动动力转向装置中，在转向操作转矩检测值正被保持的期间，转向操作转矩检测值为恒定值。若在该期间控制装置计算转矩微分值，转矩微分值为零，其状态持续。这样若转矩微分值固定为零，则无法适当地进行基于转矩微分值的补偿，所以留有改善的余地。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的实际情况而完成的。本专利技术的目的之一是提供一种在转向操作转矩检测值被保持为恒定值的期间，也能够确保基于转矩微分值的补偿系统的可靠性的电动动力转向装置。 本专利技术的一方式的电动动力转向装置具备:电机，其对车辆的转向操作机构供给辅助力；转矩传感器，其输出与被供给至上述转向操作机构的转向操作转矩相应的检测信号；以及控制部，其控制上述电机的驱动，对上述控制部来说，基于上述检测信号来计算转向操作转矩检测值以及上述转向操作转矩检测值的1阶时间微分值亦即转矩微分值，基于辅助指令值来控制所述电机的驱动，所述辅助指令值是至少通过将基于所述转向操作转矩检测值的基本辅助指令值用基于所述转矩微分值的补偿值进行补偿来计算的，在上述转向操作转矩检测值被保持规定时间的情况下，在上述转向操作转矩检测值正被保持的期间，将上述转矩微分值保持成在上述转向操作转矩检测值被保持前被计算出的值。 根据该构成，在转向操作转矩检测值正被保持的期间，能够将转矩微分值保持为实际的值或者接近其的值。因此，在转向操作转矩检测值正被保持的期间，能够避免转向操作转矩检测值总是被固定为零的状况。由此能够更适当地计算基于转矩微分值的补偿值，所以能够确保补偿系统的可靠性。 本专利技术的其他方式根据上述方式的电动动力转向装置，上述控制部即使在上述转向操作转矩检测值未被保持的期间，在上述转矩微分值的计算需要上述被保持的转向操作转矩检测值的情况下，也将上述转矩微分值保持为在上述转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。 根据该构成，在转矩微分值的计算需要所保持的转向操作转矩检测值的情况下，转矩微分值被保持为在上述转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。因此，能够避免转矩微分值为异常值。由此能够确保补偿系统的可靠性。 本专利技术的又一方式，根据上述方式的电动动力转向装置，对上述控制部来说，以规定的周期取得上述转向操作转矩检测值，通过上述转向操作转矩检测值的本次取得值与前次取得值的差值除以上述规定的周期来计算上述转矩微分值，在上述转向操作转矩检测值的本次取得值为被保持的值的情况下，将上述转矩微分值保持为在上述转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。 由此能够提高补偿系统的可靠性，但即使在转向操作转矩检测值未被保持的期间，若转矩微分值的计算中使用被保持的转向操作转矩检测值，则转矩微分值则有可能为异常值。 本专利技术的又一方式，根据上述方式的电动动力转向装置，对上述控制部来说，以规定的周期取得上述转向操作转矩检测值，通过上述转向操作转矩检测值的本次取得值与前次取得值的差值除以上述规定的周期来计算上述转矩微分值，在上述转向操作转矩检测值的本次取得值不是被保持的值、且上述转向操作转矩检测值的前次取得值是被保持的值的情况下，将上述转矩微分值保持为在上述转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。 本专利技术的又一方式，根据上述方式的电动动力转向装置，上述控制部保持在上述转向操作转矩检测值刚被保持前所计算出的转矩微分值。根据该构成，转矩微分值保持为与实际的值更接近的计算值，所以能够更可靠地确保补偿系统的可靠性。 本专利技术的又一方式根据上述方式的电动动力转向装置，上述转矩传感器交替地进行能够判断上述转矩传感器的异常的异常诊断信号的输出以及上述检测信号的输出，对上述控制部来说，基于上述异常诊断信号来检测上述转矩传感器的异常，并且至少在从上述转矩传感器正输出上述异常诊断信号的期间，将上述转向操作转矩检测值保持为在上述检测信号正被输出的期间所计算出的值。 根据该构成，能够即使在边监视转矩传感器有无异常，边从转矩传感器正输出异常诊断信号的期间，也继续确保补偿系统的可靠性的电机的驱动控制。 根据上述的电动动力转向装置，即使在转向操作转矩检测值被保持为恒定值的期间，也能够确保基于转矩微分值的补偿系统的可靠性。 【附图说明】 通过以下的参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术上述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，相同标记用于表示相同要素。其中， 图1是表示电动动力转向装置的一实施方式的概略结构的框图。 图2是表示实施方式的电动动力转向装置的控制装置的构成的框图。 图3是表示实施方式的电动动力转向装置中的、图3A向转矩传感器的供给电压、以及图3B转矩传感器的输出、的变化时序图。 图4是表示实施方式的电动动力转向装置中的、图4A向转矩传感器的供给电压、图4B转矩传感器的状态、图4C标志F的置位状态、以及图4D转矩计算部的计算状态的时序图。 图5是表示实施方式的电动动力转向装置的计算转矩微分值的处理的顺序的流程图。 图6是实施方式的电动动力转向装置中的、图6A标志F的置位状态、图6B转向操作转矩检测值τ、以及图6C转矩微分值cU、的变化的时序图。 图7是表示电动动力转向装置的其他实施方式的计算转矩微分值的处理的顺序的流程图。 图8是表示其他实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动动力转向装置，具备：电机，其对车辆的转向操作机构供给辅助力；转矩传感器，其输出与被供给至所述转向操作机构的转向操作转矩相应的检测信号；以及控制部，其控制所述电机的驱动，所述电动动力转向装置的特征在于，所述控制部是如下所述的部件：基于所述检测信号来计算转向操作转矩检测值以及所述转向操作转矩检测值的1阶时间微分值亦即转矩微分值，基于辅助指令值来控制所述电机的驱动，所述辅助指令值是至少通过将基于所述转向操作转矩检测值的基本辅助指令值用基于所述转矩微分值的补偿值进行补偿来计算的，其中，在所述转向操作转矩检测值被保持规定时间的情况下，在所述转向操作转矩检测值正被保持的期间，所述控制部将所述转矩微分值保持为在所述转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。

【技术特征摘要】
2013.08.29 JP 2013-1784861.一种电动动力转向装置，具备: 电机，其对车辆的转向操作机构供给辅助力； 转矩传感器，其输出与被供给至所述转向操作机构的转向操作转矩相应的检测信号；以及 控制部，其控制所述电机的驱动， 所述电动动力转向装置的特征在于， 所述控制部是如下所述的部件: 基于所述检测信号来计算转向操作转矩检测值以及所述转向操作转矩检测值的I阶时间微分值亦即转矩微分值， 基于辅助指令值来控制所述电机的驱动，所述辅助指令值是至少通过将基于所述转向操作转矩检测值的基本辅助指令值用基于所述转矩微分值的补偿值进行补偿来计算的，其中，在所述转向操作转矩检测值被保持规定时间的情况下，在所述转向操作转矩检测值正被保持的期间，所述控制部将所述转矩微分值保持为在所述转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于， 即使在所述转向操作转矩检测值未被保持的期间，在所述转矩微分值的计算需要所述被保持了的转向操作转矩检测值的情况下，所述控制部将所述转矩微分值保持为在所述转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。3.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于， 所述控制部是如下所述的部件: 以规定的周期取得所述转向操作转矩检测值，通过所述转向操作转矩检测值的本次取得值与前次取得值的差值除以所述规定的周期来计算所述转矩微分值， 其中，在所述转向操作转矩检测值的本次取得值为被保持了的值的情况下，所述控制部将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP