车外环境识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车外环境识别装置，用于高精度地校正基于GPS的本车辆的绝对位置。车外环境识别装置具有：图像处理部，获取将检测区域进行拍摄的图像数据；空间位置信息生成部，基于图像数据而确定检测区域中的多个对象部位各自的对于本车辆的相对位置；特定物确定部，基于图像数据以及对象部位的相对位置而确定对应于对象部位的特定物，并将特定物的相对位置作为图像位置而予以存储；数据位置确定部，根据基于GPS的本车辆的绝对位置以及地图数据而确定作为特定物对本车辆的相对位置的数据位置；校正值导出部，导出作为图像位置与数据位置之差的校正值；位置校正部，通过导出的校正值而将基于GPS的本车辆的绝对位置进行校正。

【技术实现步骤摘要】
车外环境识别装置
本专利技术涉及一种用于识别本车辆外部的环境的车外环境识别装置，尤其涉及一种用于校正基于GPS的本车辆的绝对位置的车外环境识别装置。
技术介绍
以往，在汽车导航装置等当中，可将立体物、道路等作为电子数据来参照的地图数据正在得到利用。并且，为了提高这样的地图数据的精度，将飞机等拍摄的照片数据变换为正投影图像数据，进而提取地表面的道路网数据，并将各种信息整合到该道路网数据的技术已被公开(例如专利文献I)。通过相关的技术，可以高精度地表示地图上的地形。 因此,所谓的ACC(Adaptive Cruise Control,自适应巡航控制)正在受到瞩目，所述ACC通过检测出位于本车辆的前方的信号灯、车道标线等静止物，并估计出本车辆行进的行进路径(行进路)而辅助驾驶员的驾驶操作，或通过者检测出位于本车辆的前方的车辆(前行车辆)等移动物，从而避免与前行车辆之间的碰撞，同时将车间距离保持为安全的距离。 在相关的技术中，基于从搭载于车辆的摄像装置获得的图像数据而识别本车辆前方的车外环境，并根据本车辆要前进的行进路径和/或前行车辆的动向而控制本车辆。然而，可识别的车外环境局限于摄像装置所能拍摄的检测区域，在拍摄困难的盲点和/或远处却难以进行识别。 因此，本申请的【专利技术者】想到了一种方案，即通过利用地图数据等而在拍摄困难的宽阔的范围内识别车外环境，据此连远处的行进路径也作为控制输入，从而提高行驶控制的精度。如此，在确认远处的道路状况后进行停止、减速等，从而能够更加舒适地控制本车辆。 然而，用于汽车导航装置等的地图数据毕竟只是用于表示固定性的地形，其无法掌握用地图表示的静止物与行驶的车辆之间的相对性的位置关系。对此，可通过使用搭载于车辆的GPS (Global Posit1ning System,全球定位系统)而估计车辆的绝对位置,然而GPS的位置精度却并不太高，如果将这样的绝对位置的误差作为控制输入而调用，则具有不能充分地辅助驾驶员的驾驶操作的顾虑。 [现有技术文献] [专利文献] 专利文献1:日本特开平11-184375号公报
技术实现思路
鉴于这样的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种可通过高精度地校正基于GPS的本车辆的绝对位置而实现舒适的行驶的车外环境识别装置。 为了解决如上所述的技术问题，本专利技术的一种车外环境识别装置，其特征在于，具有:图像处理部，获取拍摄检测区域的图像数据；空间位置信息生成部，基于图像数据而确定检测区域中的多个对象部位各自的对于本车辆的相对位置；特定物确定部，基于图像数据以及对象部位的相对位置而确定对应于对象部位的特定物，并将特定物的相对位置作为图像位置而予以存储；数据位置确定部，根据基于GPS的本车辆的绝对位置以及地图数据而确定作为特定物对本车辆的相对位置的数据位置；校正值导出部，导出作为图像位置与数据位置之差的校正值；位置校正部，通过导出的校正值而将基于GPS的本车辆的绝对位置进行校正。 优选地，校正值导出部可在特定物确定部能够确定特定物的期间内间歇性地导出校正值。 优选地，还可以具有:车外环境检测部，用于检测车外环境；标准确定部，根据车外环境而确定将基于图像数据的相对位置与基于校正后的GPS的绝对位置中的哪一个使用于预定的控制。 优选地，特定物可以是在本车辆行进的行进路径中离本车辆预定距离的点。优选地，特定物可以是信号灯或道路标识。 根据本专利技术，可通过高精度地校正基于GPS的本车辆的绝对位置而实现舒适的行驶。 【附图说明】 图1为表示环境识别系统的连接关系的模块图。 图2为表示车外环境识别装置的概略性功能的功能模块图。 图3为用于说明亮度图像和距离图像的说明图。 图4为用于说明信号灯的特定操作的说明图。 图5为表示驾驶辅助控制的流程的控制框图。 图6为用于说明行进路径的说明图。 图7为表示车外环境识别装置的概略性功能的功能模块图。 图8为用于说明车外环境检测部以及标准确定部的概略性的优先处理流程的流程图。 符号说明: 1:本车辆110:摄像装置 120、250:车外环境识别装置 160:图像处理部 162:空间位置信息生成部164:特定物确定部 172:数据位置确定部174:校正值导出部 176:位置校正部280:车外环境检测部 282:标准确定部 【具体实施方式】 以下，参照附图而详细说明本专利技术的优选实施方式。在相关实施方式中示出的尺寸、材料及其他具体数值等只不过是用于使专利技术的理解变得容易的示例，除非有特别例外的情形，均不是用于限定本专利技术。另外，在本说明书及附图中，关于实质上具有相同的功能、构造的要素，通过赋予相同的符号而省略重复说明，并且对与本专利技术没有直接关系的要素未予图示。 近年来，一种通过搭载于车辆的摄像装置拍摄本车辆的前方的车外环境并基于图像中的颜色信息和/或位置信息而检测出信号灯、车道标线等特定物，从而估计本车辆的行进路径而辅助驾驶员的驾驶操作的技术正在得到普及。然而，可识别的车外环境仅限于摄像装置可拍摄的检测区域，对于盲点和/或远处却难以识别。 因此，在本实施方式中，尝试通过使用可将立体物、道路等作为电子数据参照的地图数据识别拍摄困难的区域中的车外环境，从而将直到远处的较长的行进路径也作为控制输入，由此提高行驶控制的精度。然而，如果只用地图数据就无法掌握用地图表示的特定物与行驶的车辆之间的相对的位置关系。在此，可以用搭载于本车辆的GPS而掌握本车辆的绝对位置，然而GPS的位置精度不是太高，因此即使将包含误差的本车辆的绝对位置作为控制输入而调用，也具有不能充分辅助驾驶员的驾驶操作的顾虑。因此，在本实施方式中，利用基于图像而导出的相对位置而高精度地校正基于GPS的本车辆的绝对位置，通过有效地利用摄像装置中难以掌握的地图数据的信息，由此可以舒适的行驶。 [环境识别系统100] 图1为表示环境识别系统100的连接关系的模块图。环境识别系统100包含设置于本车辆I内的摄像装置110、车外环境识别装置120、车辆控制装置(EOT:Engine ControlUnit) 130而构成。 摄像装置110包含CO) (Charge-Coupled Device,电荷稱合元件)和/或CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor,互补金属氧化物半导体)等摄像兀件而构成，用于拍摄相当于本车辆I的前方的环境，并可以生成由三种颜色(R(红)、G(绿)、B(蓝))构成的彩色图像和/或黑白图像。在此，将利用摄像装置110拍摄的彩色图像称为亮度图像，以与后述的距离图像相区分。 而且，以在本车辆I的行进方向侧上使两个摄像装置110各自的光轴大致平行的方式，在大致呈水平的方向上分离而配置摄像装置110。摄像装置110例如每隔1/60秒的帧(60fps)而连续生成将本车辆I的前方的检测区域中存在的对象物拍摄而得的图像数据。在此，成为作为特定物识别的对象的对象物不仅包括车辆、行人、信号灯、道路标识、车道标线、公路、护栏这些独立存在的立体物，而且还包括可作为尾灯、方向指示器、信号灯的各个亮灯部分等的立体物的一部分而确定的物体和/或基于这些对象物而执本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车外环境识别装置，其特征在于，具有：图像处理部，获取拍摄检测区域的图像数据；空间位置信息生成部，基于所述图像数据而确定所述检测区域中的多个对象部位各自的对于本车辆的相对位置；特定物确定部，基于所述图像数据以及所述对象部位的相对位置而确定对应于该对象部位的特定物，并将该特定物的相对位置作为图像位置而予以存储；数据位置确定部，根据基于GPS的本车辆的绝对位置以及地图数据而确定作为所述特定物对本车辆的相对位置的数据位置；校正值导出部，导出作为所述图像位置与所述数据位置之差的校正值；位置校正部，通过导出的校正值而将基于所述GPS的本车辆的绝对位置进行校正。

【技术特征摘要】
2013.09.09 JP 2013-1859421.一种车外环境识别装置，其特征在于，具有: 图像处理部，获取拍摄检测区域的图像数据； 空间位置信息生成部，基于所述图像数据而确定所述检测区域中的多个对象部位各自的对于本车辆的相对位置； 特定物确定部，基于所述图像数据以及所述对象部位的相对位置而确定对应于该对象部位的特定物，并将该特定物的相对位置作为图像位置而予以存储； 数据位置确定部，根据基于GPS的本车辆的绝对位置以及地图数据而确定作为所述特定物对本车辆的相对位置的数据位置； 校正值导出部，导出作为所述图像位置与所述数据位置之差的校正值； 位置校正部，通过导出的校正值而将基于所述GPS的本车辆的绝对位置进行校正。2.如权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述校正值导出部在所述特定物确定部能够确定所述特定物的期间内间歇...

【专利技术属性】
技术研发人员：樋渡穣，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP