一种三支链六自由度并联机构制造技术

本发明专利技术公开一种三支链六自由度并联机构，包括静平台和动平台以及连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个圆柱副、一个平行四边形运动链、轴线平行的一个上连杆转动副和一个下连杆转动副、一个轴线过动平台中心点的动平台转动副；圆柱副与静平台相连，其轴线垂直于静平台，沿圆柱副轴线的上下移动和绕其轴线的转动作为并联机构的驱动；所述上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别位于平行四边形运动链的上连杆和下连杆处，且上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别与上连杆和下连杆的轴线重合；平行四边形运动链是由四个连杆组成的平行四边形及四个结构相同的平行四边形转动副构成。

【技术实现步骤摘要】
一种三支链六自由度并联机构
本专利技术涉及机械学领域的并联机器人技术，具体为一种三支链六自由度并联机构。
技术介绍
DELTA机器人机构是一种含有闭环子链且具有三个自由度移动的并联机构。它有两个三角形平台，即位于上方的基座平台和位于下方的运动平台，基座平台的三边通过三条完全相同的运动链，分别连接到运动平台的三条边上。每条运动链中有一个由四个回转副与杆件组成的平行四边形闭环，此闭环再与一个带转动关节的驱动臂相串联，这三条运动链决定了运动平台的运动特性。该机构整体结构简单、紧凑，驱动部分均布于固定平台，使它具有良好的运动学和动力学性能，现已成功应用到工业机器人，并取得了良好的效果。Stewart机构(即6-SPS机构)是一种六自由度并联机器人机构，它由动平台、静平台及连接动、静平台的六条相同的运动链(SPS)组成，每条运动链中含有一个联接动平台的球铰 (S)、一个移动副(P)和一个联接静平台的球铰(S)，Stewart机构广泛应用于运动模拟器、数控机床、微操作机器人、空间对接等诸多现代尖端
。现有的六自由度三支链并联机器人机构(如专利申请号201210本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三支链六自由度并联机构，包括静平台和动平台以及连接在静平台和动平台之间的三个结构相同的运动支链，三个运动支链绕动静平台中心点均匀分布，其特征在于所述的每一个运动支链包括：一个圆柱副、一个平行四边形运动链、轴线平行的一个上连杆转动副和一个下连杆转动副、一个轴线过动平台中心点的动平台转动副；所述的圆柱副与静平台相连，其轴线垂直于静平台，沿圆柱副轴线的上下移动和绕其轴线的转动作为并联机构的驱动；所述上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别位于平行四边形运动链的上连杆和下连杆处，且上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别与上连杆和下连杆的轴线重合；运动支链中的平行四边形运动链是由四个连杆组成的平行四边形及...

【技术特征摘要】
1.一种三支链六自由度并联机构，包括静平台和动平台以及连接在静平台和动平台之间的三个结构相同的运动支链，三个运动支链绕动静平台中心点均匀分布，其特征在于所述的每一个运动支链包括:一个圆柱副、一个平行四边形运动链、轴线平行的一个上连杆转动副和一个下连杆转动副、一个轴线过动平台中心点的动平台转动副；所述的圆柱副与静平台相连，其轴线垂直于静平台，沿圆柱副轴线的上下移动和绕其轴线的转动作为并联机构的驱动；所述上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别位于平行四边形运动链的上连杆和下连杆处，且上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别与上连杆和下连杆的轴线重合；运动支链中的平行四边...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建军，王晓慧，李为民，程锐，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12