【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种穿戴式下肢外骨骼机构装置及其对步行平台的跟随控制方法，具体是一种可剖分穿戴式人体下肢旋转信息测量机构和对步行平台的跟随控制方法。
技术介绍
申请号为200910088396.9的专利技术专利设计了一种穿戴式下肢外骨骼机构装置，使外骨骼能够具有较准确的额状轴及垂直轴信息检测功能，但是其设计构型为整体式，并不方便穿卸。 申请号为201010588398.7的专利技术专利设计了一种单动力四足步行机构，模仿四足动物在地面步行移动。其腿部为多连杆闭链机构，单腿仅需要一个电机驱动，但其并不能实现转向功能。 北京交通大学张伟涛毕业论文《双四足差动驱动步行车辆的研究》中设计了一种双四足差动步行车辆，其腿机构采用较成熟的一种八杆十副方案，整车自由度为2，用两台驱动电机即可实现行走及转向。文章同时对腿式差速转向进行了运动学分析，并通过仿真分析验证了其正确性。
技术实现思路
本专利技术要解决的一个问题是提出一种新颖的剖分式下肢穿戴测量装置，使测量装置的穿戴更为方便快捷。同时提出一种对步行平台的下肢跟随控制方法，解放双手，提高工...
【技术保护点】
一种剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，其特征在于：所提出的一种剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，用于对步行平台(C)进行运动控制；剖分式下肢穿戴测量装置包括：额状轴测量装置(A)、垂直轴测量装置(B)、髋关节连接件(1)和小腿连接件(2)；其连接关系如下：垂直轴测量装置(B)通过左半管套(B‑2‑3)和连接块(A‑5)固连于额状轴测量装置(A)的大腿板(A‑4)上；髋关节连接件(1)、小腿连接件(2)均由螺钉直接固连于额状轴测量装置(A)；步行平台(C)由左四足(C‑1)、右四足(C‑2)、左电机(a)和右电机(b)组成；左电机(a)和右电机(b)分别固连于左四足(...
【技术特征摘要】
2014.08.08 CN 20141038934461.一种剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，其特征在于:所提出的一种剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，用于对步行平台(C)进行运动控制； 剖分式下肢穿戴测量装置包括:额状轴测量装置(A)、垂直轴测量装置(B)、髋关节连接件⑴和小腿连接件⑵； 其连接关系如下:垂直轴测量装置(B)通过左半管套(B-2-3)和连接块(A-5)固连于额状轴测量装置(A)的大腿板(A-4)上；髋关节连接件(I)、小腿连接件(2)均由螺钉直接固连于额状轴测量装置(A)； 步行平台(C)由左四足(C-1)、右四足(C-2)、左电机(a)和右电机(b)组成；左电机(a)和右电机(b)分别固连于左四足(C-1)和右四足(C-2)机架上；左电机(a)和右电机(b)输出轴经链传动驱动曲柄整周转动；左四足(C-1)和右四足(C-2)则通过四根横梁固连为一整体；步行平台(C)通过左、右电机(a、b)转动速度差实现整机差速转向运动。2.根据权利要求1所述的剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，其特征在于: 所述的额状轴测量装置(A)包括:髋关节板(A-1)、延伸板(A-2)、小腿下板(A-3)、大腿板(A-4)、连接块(A-5)、小腿上板(A-6)、法兰(A-7)、压片(A-8)和编码器(3)； 髋关节板(A-1)、大腿板(A-4)、编码器(3)的连接方式与大腿板(A-4)、小腿上板(A-6)、编码器(3)的连接方式相同；髋关节板(A-1)、大腿板(A-4)与编码器(3)的连接方式如下:髋关节板(A-1)末端依靠均布的四颗螺钉与法兰(A-7)固连；轴承置于大腿板(A-4)末端阶梯孔内；法兰(A-7) —侧圆柱凸台穿过大腿板(A-4)内的轴承，形成转动配合，实现髋关节板(A-1)与大腿板(A-4)的转动连接；编码器(3)通过压片(A-8)固连于大腿板(A-4)，编码器(3)转轴插入法兰(A-7)圆柱凸台孔内，实现紧键配合； 两节大腿板(A-4)均由螺钉固连于延伸板(A-2)，可通过调节固连螺钉安装位置调节装置大腿部分的长度；小腿上板(A-6)、小腿下板(A-3)与延伸板(A-2)通过螺钉固连，可调整螺钉安装位置调节装置小腿...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，武建昫，王志瑞，张琪涣，李剑锋，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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