【技术实现步骤摘要】
一种具有冗余自由度的机器人
本专利技术创造属于机器人领域，尤其是涉及一种具有冗余自由度的机器人。
技术介绍
在机器人领域中，具有冗余自由度的机器人是指具有自由度多于完成某项作业任务所需要的最少自由度的机器人；具有冗余自由度可以用来改善机器人的运动学和动力学特性，可以增加灵活性、优化主运动任务、优化关节的速度和力矩；当前工业机器人的应用是为单臂机器人独自工作的能力准备的，这样的机器人只适应于特定的产品和工作环境，并且依赖于所提供的专用设备和工夹具。
技术实现思路
本专利技术创造要解决的问题是提供一种具有冗余自由度的机器人。 为解决上述技术问题，本专利技术创造采用的技术方案是:一种具有冗余自由度的机器人，包括装有驱动装置的躯干部，两条臂部和安装在臂部末端的一个机器人手爪部，其特征在于:两条所述臂部包括七个关节部，该关节部呈圆柱状，相邻两关节部的轴线相互垂直，相邻两关节部之间设置有关节连接器。 所述关节连接器呈I形，设有相互垂直的底座和连接壁，底座上表面设有与所述关节部的外侧壁相配合的圆弧形的凹槽，在凹槽的中间区域开设有第一导线输出孔...
【技术保护点】
一种具有冗余自由度的机器人，包括装有驱动装置的躯干部，两条臂部和安装在臂部末端的一个机器人手爪部，其特征在于：两条所述臂部包括七个关节部，该关节部呈圆柱状，相邻两关节部的轴线相互垂直，相邻两关节部之间设置有关节连接器。
【技术特征摘要】
1.一种具有冗余自由度的机器人，包括装有驱动装置的躯干部，两条臂部和安装在臂部末端的一个机器人手爪部，其特征在于:两条所述臂部包括七个关节部，该关节部呈圆柱状，相邻两关节部的轴线相互垂直，相邻两关节部之间设置有关节连接器。2.根据权利要求1所述的一种具有冗余自由度的机器人，其特征在于:所述关节连接器呈I形，设有相互垂直的底座和连接壁，底座上表面设有与所述关节部的外侧壁相配合的圆弧形的凹槽，在凹槽的中间区域开设有第一导线输出孔，在连接壁的中间区域开设有第二导线输出孔；该关节连接器配合套装在关节部的下部，该关节连接器底座凹槽的内表面和连接壁的内表面与所述关节部的外侧壁和下底面相抵接；该关节连接器底座外表面与相邻关节部的下底面相抵接。3.根据权利要求3所述的一种具有冗余自由度的机器人，其特征在于:所...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶冬森，陈剑，王鹏程，房立龙，陈丹惠，张丽华，孙少明，骆敏舟，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，常州先进制造技术研究所，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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