盘卷移送机的全自动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种盘卷移送机的全自动控制方法，尤其适用于大盘卷盘卷移送机的全自动控制，包括逻辑控制方法和位置控制方法，当卷取机收集完盘卷开始减速时，盘卷移送机就向卷取机行进，有效缩短了运卷周期，提高效率，有利于获得理想的生产节奏；通过自动位置控制功能块进行位置控制，自动位置控制功能块根据实际位置信息和目标位置信息得出速度给定，传动系统根据速度给定驱动盘卷移送机运行，提高盘卷移送机的运行稳定性、可靠性和停位精准性，同样有利于获得理想的生产节奏。

【技术实现步骤摘要】
盘卷移送机的全自动控制方法
本专利技术涉及一种盘卷移送机的全自动控制方法，尤其涉及一种大盘卷盘卷移送机的全自动控制方法，属于盘卷生产线自动控制的

技术介绍
盘卷移送机作为盘卷生产线中重要的设备之一，在很大程度上决定着盘卷生产线的生产节奏、效率以及产量，尤其是在大盘卷生产线中，大盘卷盘卷移送机的作用更为明显。在生产过程中，盘卷移送机负责运送卷取机处收集到的盘卷，包括在卷取机处抓取盘卷和在步进梁处放置盘卷，工艺流程对盘卷移送机的停位控制精度要求很高，这也是对盘卷移送机的控制中难度较大的方面，如何通过PLC系统合理地控制盘卷移送机的自动运输盘卷顺序动作，提高盘卷移送机位置控制的精度，提高运送效率，对于提升国内大盘卷生产线的自动控制水平、提高大盘卷轧线的产能，都具有重大意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述问题，提出了一种盘卷移送机的全自动控制方法，能够对盘卷移送机的逻辑动作顺序以及位置实现全自动控制，提高盘卷移送机的运行稳定性、可靠性和停位精准性，获得理想的生产节奏。本专利技术提供一种盘卷移送机的全自动控制方法，包括逻辑控制方法和位置控制方法；盘卷移送机在等待位等待；当卷取机收集完盘卷开始减速时，所述盘卷移送机向所述卷取机行进；当所述盘卷移送机到达所述卷取机附近的停止位后，所述盘卷移送机装载盘卷；所述盘卷移送机将盘卷运送到步进梁位，所述盘卷移送机将盘卷卸载到步进梁上；所述盘卷移送机回到等待位等待；所述位置控制方法包括以下步骤：自动位置控制(APC:AutomaticPositionControl)功能块获取所述盘卷移送机的实际位置信息和目标位置信息；所述自动位置控制功能块根据实际位置信息和目标位置信息得出速度给定，所述速度给定包括所述卷移送机转向目标位置的旋转角度和向目标位置行进的速度；所述自动位置控制功能块将所述速度给定发送到传动系统；所述传动系统根据所述速度给定驱动所述盘卷移送机到达目标位置。进一步的，所述盘卷移送机装载盘卷的步骤中包括：所述盘卷移送机支撑爪打开；所述卷取机筒内托盘上升到所述盘卷移送机支撑爪处；所述盘卷移送机支撑爪合拢，抓住盘卷；所述卷取机筒内托盘下降到所述卷取机底部。进一步的，所述盘卷移送机将盘卷卸载到步进梁上的步骤中包括：盘卷接受器上升到所述盘卷移送机支撑爪处；所述盘卷移送机支撑爪打开，把盘卷放置在所述盘卷接受器上；所述盘卷接受器下降到所述步进梁处；所述步进梁把盘卷向前移动。进一步的，所述位置控制方法中自动位置控制功能块的角度控制误差在-0.124°到+0.124°的范围内。进一步的，所述逻辑控制方法中，由逻辑控制功能块实现控制；所述位置控制方法中，由自动位置控制功能块实现控制；由PLC中的主控制程序同时调用所述逻辑控制功能块和所述自动位置控制功能块。进一步的，所述实际位置信息通过码盘反馈检测获得，所述目标位置信息从PLC中的所述主控制程序中获得。进一步的，每当盘卷移送机运行一个运卷周期后，清除码盘读数。进一步的，所述速度给定由PLC通过数据处理(DP:DataProcessing)网发送给传动系统。进一步的，所述速度给定包括根据不同目标位置而设定的速度拐点和比例系数。进一步的，当存在多个卷取机时，相应设置多个等待位和停止位，盘卷移送机回到等待位等待前，判断盘卷移送机即将回到的等待位的编号。本专利技术的盘卷移送机的全自动控制方法，尤其适用于大盘卷盘卷移送机的全自动控制，包括逻辑控制方法和位置控制方法，当卷取机收集完盘卷开始减速时，盘卷移送机就向卷取机行进，有效缩短了运卷周期，提高效率，有利于获得理想的生产节奏；通过自动位置控制功能块进行位置控制，自动位置控制功能块根据实际位置信息和目标位置信息得出速度给定，传动系统根据速度给定驱动盘卷移送机运行，提高盘卷移送机的运行稳定性、可靠性和停位精准性，同样有利于获得理想的生产节奏。附图说明图1为本专利技术第一实施例中逻辑控制方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例中逻辑控制方法的流程图；图3为本专利技术第二实施例中等待位、停止位和步进梁位的相对位置示意图；图4为本专利技术第一实施例中位置控制方法的流程图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术进行更加详细与完整的说明。可以理解的是，此处所描述的实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。第一实施例一种盘卷移送机的全自动控制方法，包括逻辑控制方法和位置控制方法。图1为本实施例中逻辑控制方法的流程图；图4为本实施例中位置控制方法的流程图。所述逻辑控制方法中，由逻辑控制功能块实现控制；所述位置控制方法中，由自动位置控制功能块实现控制；由PLC中的主程序同时调用所述逻辑控制功能块和所述自动位置控制功能块。所述逻辑控制方法包括以下步骤：S101、盘卷移送机在等待位等待。S102、判断卷取机收集完盘卷是否开始减速，若开始减速，进行下一步，即：当卷取机收集完盘卷开始减速时，所述盘卷移送机向所述卷取机行进。S103、盘卷移送机向卷取机行进。S104、判断是否卷取机停止且盘卷移送机到达卷取机附近的停止位，若是，进行下一步，即：当所述盘卷移送机到达所述卷取机附近的停止位后，所述盘卷移送机装载盘卷。S105、盘卷移送机装载盘卷；具体装载过程为：盘卷移送机支撑爪打开；卷取机筒内托盘上升到支撑爪处；支撑爪合拢，抓住盘卷；托盘下降到卷取机底部。S106、盘卷移送机将盘卷运送到步进梁位，盘卷移送机将盘卷卸载到步进梁上；具体卸载过程为：盘卷接受器上升到支撑爪处；支撑爪打开，把盘卷放置在盘卷接受器上；盘卷接受器下降到步进梁处；步进梁把盘卷向前移动。S107、盘卷移送机回到等待位等待。随后可循环上述步骤继续进行盘卷的移送操作。所述位置控制方法包括以下步骤：S401、自动位置控制功能块获取盘卷移送机的实际位置信息和目标位置信息。S402、所述自动位置控制功能块根据实际位置信息和目标位置信息得出速度给定，所述速度给定包括所述卷移送机转向目标位置的旋转角度和向目标位置行进的速度。S403、所述自动位置控制功能块将所述速度给定发送到传动系统；具体地，所述速度给定由PLC通过DP网发送给传动系统。S404、所述传动系统根据所述速度给定驱动所述盘卷移送机到达目标位置。其中，自动位置控制功能块的控制误差在-0.124°到+0.124°的范围内；所述实际位置信息通过码盘反馈检测获得，所述目标位置从PLC的程序中获得；每当盘卷移送机运行一个运卷周期后，清除码盘读数；所述速度给定中的行进的速度包括根据不同目标位置而设定的速度拐点和拐点前后速度的比例系数。下面对本实施例的具体工作过程及原理进行说明：在逻辑控制方法方面，现有技术中都是等待卷取机收集完盘卷完全停下来以后，盘卷移送机才开始向卷取机行进，造成一部分时间的浪费，而本实施例中，判断卷取机收集完盘卷是否开始减速，若开始减速，则盘卷移送机向卷取机行进，从而缩短了运卷周期，提高生产效率。在位置控制方法方面，盘卷移送机在每个位置的停位都必须精准，这样才能保证顺利接送盘卷，工艺上对盘卷移送机停位的旋转角度控制精度要求为-0.124°到+0.124°之间。位置控制部分主要由APC根据码盘反馈检测到的盘卷移送机实际位置信息和逻本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种盘卷移送机的全自动控制方法，其特征在于，包括逻辑控制方法和位置控制方法；所述逻辑控制方法包括以下步骤：盘卷移送机在等待位等待；当卷取机收集完盘卷开始减速时，所述盘卷移送机向所述卷取机行进；当所述盘卷移送机到达所述卷取机附近的停止位后，所述盘卷移送机装载盘卷；所述盘卷移送机将盘卷运送到步进梁位，所述盘卷移送机将盘卷卸载到步进梁上；所述盘卷移送机回到等待位等待；所述位置控制方法包括以下步骤：自动位置控制功能块获取所述盘卷移送机的实际位置信息和目标位置信息；所述自动位置控制功能块根据实际位置信息和目标位置信息得出速度给定，所述速度给定包括所述卷移送机转向目标位置的旋转角度和向目标位置行进的速度；所述自动位置控制功能块将所述速度给定发送到传动系统；所述传动系统根据所述速度给定驱动所述盘卷移送机到达目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种盘卷移送机的全自动控制方法，其特征在于，包括逻辑控制方法和位置控制方法；所述逻辑控制方法包括以下步骤：盘卷移送机在等待位等待；当卷取机收集完盘卷开始减速时，所述盘卷移送机向所述卷取机行进；当所述盘卷移送机到达所述卷取机附近的停止位后，所述盘卷移送机装载盘卷；所述盘卷移送机将盘卷运送到步进梁位，所述盘卷移送机将盘卷卸载到步进梁上；所述盘卷移送机回到等待位等待；所述位置控制方法包括以下步骤：自动位置控制功能块获取所述盘卷移送机的实际位置信息和目标位置信息；所述自动位置控制功能块根据实际位置信息和目标位置信息得出速度给定，所述速度给定包括所述盘卷移送机转向目标位置的旋转角度和向目标位置行进的速度；所述自动位置控制功能块将所述速度给定发送到传动系统；所述传动系统根据所述速度给定驱动所述盘卷移送机到达目标位置。2.根据权利要求1所述的盘卷移送机的全自动控制方法，其特征在于，所述盘卷移送机装载盘卷的步骤中包括：所述盘卷移送机支撑爪打开；所述卷取机筒内托盘上升到所述盘卷移送机支撑爪处；所述盘卷移送机支撑爪合拢，抓住盘卷；所述卷取机筒内托盘下降到所述卷取机底部。3.根据权利要求1所述的盘卷移送机的全自动控制方法，其特征在于，所述盘卷移送机将盘卷卸载到步进梁上的步骤中包括：盘卷接受器上升到所述盘卷移送机支撑爪处；所述盘卷移送机支撑爪打开，把盘卷放置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱玲，宋敏，胡宇，彭敬红，马凯，刘建军，
申请(专利权)人：北京金自天正智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11