物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的物体检测装置具备：图像获取部，其以规定的时间间隔从拍摄规定的摄像区的摄像机依次获取上述摄像区的图像；差分图像制作部，其求出由上述图像获取部连续地获取到的图像间的差分图像；以及判断部，其针对将上述差分图像沿横向和纵向分别分割为多个而得到的各个区块判断是存在正在移动的检测对象的移动区域还是存在停止的物体的停止区域。上述判断部构成为，针对多个上述区块中的每个区块，根据构成上述区块的多个像素的像素值来判断上述区块是上述移动区域还是上述停止区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种物体检测装置。
技术介绍
以往，存在如下一种移动物体检测装置：取入时间上连续的两张图像，在对两张图像进行微分之后，将进行微分得到的两张图像进行比较来求出差分图像，根据该差分图像来检测移动物体(例如参照文献1[日本公开专利公报第平6-201715号])。在上述文献1的物体检测装置中，在作为感测对象的人物穿着了与背景部分相似那样的颜色的衣服的情况下，认为作为感测对象的人物与背景部分之间的亮度的差变小。因此，在对灰度图像进行微分来求出轮廓线的情况下，人物的轮廓线难以成为连续的线，有可能以被分割为多个的形式被检测出。因此，需要进行将被分割为多个的区域相接合的处理，存在图像处理的负担增大或者难以进行使分割出的多个区域无误地整合的处理之类的问题。另外，作为根据灰度图像检测人物等检测对象的方法，存在背景差分法，在该方法中，通过求出灰度图像与背景图像的差分图像来提取由背景图像发生了变化的部分。在背景差分法中，在两张灰度图像中按每个像素求出差分，因此例如在作为检测对象的人物穿着了与背景部分相似的颜色的衣服的情况下，作为比较对象的灰度图像与背景图像之间的差分值变小。其结果，难以将人物的全身作为一个区域来进行检测，与上述例子同样地，人体有可能以被分割为多个区域的形式被检测出，因此需要进行将被分割为多个的区域相接合的处理，存在图像处理的负担增大或者难以进行使分割出的多个区域无误地整合的处理之类的问题。因此，提出了如下一种移动检测装置：将两张图像帧分别沿水平方向分割为m个、沿垂直方向分割为n个来生成多个区块，通过将处于相同位置的区块进行比较，来按每个区块检测是否存在移动(例如参照文献2[日本公开专利公报第2008-257626号])。在该移动检测装置中，将依次输入的图像帧中的期望的背景帧和背景帧后面的移动检测对象帧分别沿水平方向分割为m个、沿垂直方向分割为n个，来生成多个区块，在各个区块中求出像素的亮度平均值。然后，求出移动检测对象帧的各区块与所对应的背景帧的区块的亮度平均值的差分，如果该差分值是规定的阈值以上，则判断为在该区块中存在移动。在上述移动检测装置中，在背景帧与移动检测对象帧中比较处于相同位置的区块的亮度平均值，如果亮度平均值变化了阈值以上，则判断为在该区块中存在移动。在此，在将4×4像素的区域设为一个区块的情况下，考虑如图39和图40所示那样背景帧的区块C1与移动检测对象帧的区块C2的像素值不同的情况。区块C1、C2的方格表示像素，方格内的数字表示各像素的像素值。在图39和图40的例子中，在背景帧和移动检测对象帧中，尽管各像素的像素值发生了变化，但亮度平均值相同，因此判断为在两个帧之间不存在移动。另外，考虑如图41和图42所示那样在背景帧的区块C3与移动检测对象帧的区块C4中由于噪声等的影响导致仅一个像素的像素值不同的情况。在这种情况下，尽管除了一个像素以外其它像素的亮度值为相同的值，但由于在区块C3、C4之间亮度平均值不同，因此判断为在两个帧之间存在移动。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种不增加图像处理的处理量就能够可靠地进行移动区域和停止区域的辨别的物体检测装置。本专利技术所涉及的第一方式的物体检测装置具备图像获取部、差分图像制作部以及判断部。上述图像获取部构成为以规定的时间间隔从拍摄规定的摄像区的摄像机依次获取上述摄像区的图像。上述差分图像制作部构成为求出由上述图像获取部连续地获取到的图像间的差分图像。上述判断部构成为针对将上述差分图像沿横向和纵向分别分割为多个而得到的各个区块，判断是存在正在移动的检测对象的移动区域还是存在停止的物体的停止区域。上述判断部构成为针对多个上述区块中的每个区块，根据构成上述区块的多个像素的像素值来判断上述区块是上述移动区域还是上述停止区域。在本专利技术所涉及的第二方式的物体检测装置中，在第一方式中，上述判断部构成为：针对多个上述区块中的每个区块，比较构成上述区块的多个像素的差分值与规定的阈值的高低，根据差分值超过上述阈值的像素数来判断上述区块是上述移动区域还是上述停止区域。在本专利技术所涉及的第三方式的物体检测装置中，在第一方式或者第二方式中，上述物体检测装置具备物体检测部，该物体检测部从被判断为上述移动区域的区域对检测对象进行检测。上述物体检测部构成为将被判断为上述移动区域的一个至多个上述区块中的连续的上述区块分别设为感测对象区域。上述物体检测部构成为如果是以下情况中的任一情况则判断为上述检测对象静止并将上次的感测对象区域设为存在上述检测对象的区域：本次求出的感测对象区域被包含在上次求出的感测对象区域内；本次的感测对象区域与上次的感测对象区域重叠且本次的感测对象区域的面积相对于上次的感测对象区域的面积的比率小于规定的阈值；以及在本次的感测对象区域与上次的感测对象区域中完全不存在互相重叠的部分。在本专利技术所涉及的第四方式的物体检测装置中，在第三方式中，上述物体检测部构成为如果上次求出的感测对象区域与本次求出的感测对象区域重叠则判断为存在同一个检测对象。上述物体检测部构成为：根据是否判断为存在于上次求出的感测对象区域的上述检测对象静止，来变更用于根据上次和本次的感测对象区域求出上述检测对象的当前位置的判断条件，另外在判断为存在于上次求出的感测对象区域的上述检测对象未静止的情况下，根据表示上述检测对象的移动的参数来变更用于根据上次和本次的感测对象区域求出上述检测对象的当前位置的判断条件。在本专利技术所涉及的第五方式的物体检测装置中，在第三方式或者第四方式中，上述物体检测部构成为：如果上次的第一感测对象区域与本次的感测对象区域重叠且本次的感测对象区域没有与上次的第二感测对象区域重叠，则判断为存在于上述第一感测对象区域的检测对象移动到本次的感测对象区域。在本专利技术所涉及的第六方式的物体检测装置中，在第三方式～第五方式中的任一方式中，上述物体检测部构成为：在本次的感测对象区域分别与上次的第一感测对象区域和第二感测对象区域重叠、且判断为存在于上述第一感测对象区域的检测对象静止的情况下，判断为存在于上述第一感测对象区域的检测对象停留在上述第一感测对象区域。在本专利技术所涉及的第七方式的物体检测装置中，在第三方式～第六方式中的任一方式中，上述物体检测部构成为：在本次的感测对象区域分别与上次的第一感测对象区域和第二感测对象区域重叠、且判断为存在于上述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体检测装置，其特征在于，具备：图像获取部，其构成为以规定的时间间隔从拍摄规定的摄像区的摄像机依次获取上述摄像区的图像；差分图像制作部，其构成为求出由上述图像获取部连续地获取到的图像间的差分图像；以及判断部，其构成为针对将上述差分图像沿横向和纵向分别分割为多个而得到的各个区块，判断是存在正在移动的检测对象的移动区域还是存在停止的物体的停止区域，其中，上述判断部构成为针对多个上述区块中的每个区块根据构成上述区块的多个像素的像素值来判断上述区块是上述移动区域还是上述停止区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.06.13 JP 2012-134146;2012.09.27 JP 2012-214611.一种物体检测装置，其特征在于，具备：
图像获取部，其构成为以规定的时间间隔从拍摄规定的摄像区的摄像机
依次获取上述摄像区的图像；
差分图像制作部，其构成为求出由上述图像获取部连续地获取到的图像
间的差分图像；以及
判断部，其构成为针对将上述差分图像沿横向和纵向分别分割为多个而
得到的各个区块，判断是存在正在移动的检测对象的移动区域还是存在停止
的物体的停止区域，
其中，上述判断部构成为针对多个上述区块中的每个区块根据构成上述
区块的多个像素的像素值来判断上述区块是上述移动区域还是上述停止区
域。
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
上述判断部构成为：针对多个上述区块中的每个区块比较构成上述区块
的多个像素的差分值与规定的阈值的高低，根据差分值超过上述阈值的像素
数来判断上述区块是上述移动区域还是上述停止区域。
3.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
还具备物体检测部，该物体检测部从被判断为上述移动区域的区域对检
测对象进行检测，
上述物体检测部构成为将被判断为上述移动区域的一个至多个上述区
块中的连续的上述区块分别设为感测对象区域，
上述物体检测部构成为如果是以下情况中的任一情况则判断为上述检
测对象静止并将上次的感测对象区域设为存在上述检测对象的区域：本次求
出的感测对象区域被包含在上次求出的感测对象区域内；本次的感测对象区
域与上次的感测对象区域重叠且本次的感测对象区域的面积相对于上次的
感测对象区域的面积的比率小于规定的阈值；以及在本次的感测对象区域和
上次的感测对象区域中完全不存在互相重叠的部分。
4.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，
上述物体检测部构成为如果上次求出的感测对象区域与本次求出的感
测对象区域重叠则判断为存在同一个检测对象，
上述物体检测部构成为：根据是否判断为存在于上次求出的感测对象区
域的上述检测对象静止，来变更用于根据上次和本次的感测对象区域求出上
述检测对象的当前位置的判断条件，另外在判断为存在于上次求出的感测对
象区域的上述检测对象未静止的情况下，根据表示上述检测对象的移动的参
数来变更用于根据上次和本次的感测对象区域求出上述检测对象的当前位
置的判断条件。
5.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，
上述物体检测部构成为：如果上次的第一感测对象区域与本次的感测对
象区域重叠，且本次的感测对象区域没有与上次的第二感测对象区域重叠，
则判断为存在于上述第一感测对象区域的检测对象移动到本次的感测对象
区域。
6.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，
上述物体检测部构成为：在本次的感测对象区域分别与上次的第一感测
对象区域和第二感测对象区域重叠、且判断为存在于上述第一感测对象区域
的检测对象静止的情况下，判断为存在于上述第一感测对象区域的检测对象
停留在上述第一感测对象区域。
7.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，
上述物体检测部构成为：在本次的感测对象区域分别与上次的第一感测
对象区域和第二感测对象区域重叠、且判断为存在于上述第一感测对象区域
的第一检测对象和存在于上述第二感测对象区域的第二检测对象二者都正
在移动的情况下，如果上述第一检测对象的速度比上述第二检测对象的速度
快，则判断为上述第一检测对象移动到本次的感测对象区域，
上述物体检测部构成为：在本次的感测对象区域分别与上次...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中睦裕，广野淳之，竹之内利春，松田启史，吉村祐一，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP