自动工作系统、自动行走设备及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动行走设备的控制方法，自动行走设备包括：a)图像采集装置采集周围环境的环境图像信息；b)主控模块识别环境图像信息中是否包含优先标识的图像；c)当步骤b)的判断结果为否时，主控模块执行普通程序；d)当步骤b)的判断结果为是时，主控模块执行优先程序，根据环境图像信息识别优先标识的类型，并根据优先标识的类型发出相应的控制信号给执行组件。本发明专利技术还涉及一种自动行走设备及一种自动工作系统。本发明专利技术提供的自动工作系统、自动行走设备及其控制方法使得用户可以根据自己的需求制定个性化的工作场景，满足用户的个性化需求，从而拓展自动行走设备的行走范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种自动工作系统，特别是一种能够根据环境图像信息控制自动行走设备的工作状态的自动工作系统。 本专利技术涉及一种自动行走设备，特别是一种能够根据环境图像信息控制工作状态的自动行走设备。 本专利技术还涉及一种控制方法，特别是一种能够根据环境图像信息控制自动行走设备的工作状态的控制方法。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动行走设备已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自动返回停靠站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。由于这种自动行走设备一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。 现有的自动行走设备可以通过图像采集装置采集周围环境的图像信息，并根据周围环境的图像信息中存在的普通标识来识别自动行走设备所处位置的区域类型，并根据区域类型控制其是否需要继续在此区域工作，还是尽快离开此区域。但由于单一通过普通标识来识别自动行走设备所处位置的区域类型过于局限，用户无法根据自己个性化的需求重新规划自动行走设备的工作场景，因此不能满足用户多元化的需求。因此有必要对现有的自动行走设备及其控制方法进行改进，使得对自动行走设备的工作场景的设置更简单、个性化。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题为:提供一种自动行走设备的控制方法。 为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为:一种自动行走设备的控制方法，所述控制方法控制自动行走设备在设置有优先标识的工作环境中工作，所述自动行走设备包括安装在自动行走设备上的图像采集装置、存储有控制自动行走设备工作的普通程序和优先程序的主控模块、以及根据主控模块发送的控制信号执行相应工作的执行组件，所述控制方法包括以下步骤:a)图像采集装置采集周围环境的环境图像信息；b)主控模块识别环境图像信息中是否包含优先标识的图像；c)当步骤b)的判断结果为否时，主控模块执行普通程序；d)当步骤b)的判断结果为是时，主控模块执行优先程序，优先程序中，主控模块根据环境图像信息识别优先标识的类型，并根据优先标识的类型发出相应的控制信号给执行组件。 优选的，所述优先标识的类型包括允许自动行走设备行走的通行标识，步骤d)中，识别的优先标识的类型为通行标识时，主控模块发送通行的控制信号给执行组件，控制自动行走设备向通行标识行走。 优选的，所述优先标识的类型包括禁止自动行走设备行走的禁止标识，步骤d)中，识别的优先标识的类型为禁止标识时，主控模块发送禁止的控制信号给执行组件，控制自动行走设备远离所述禁止标识。 优选的，主控模块根据环境图像信息中包含的颜色、轮廓或纹理中的至少一个识别优先标识的类型。 优选的，自动行走设备的工作环境还具有普通标识，普通标识包括区分工作环境为工作区域和非工作区域的不同类型的标识，所述普通程序中，主控模块根据环境图像信息识别普通标识的类型，根据普通标识的类型识别自动行走设备当前位置所处的工作环境的类型，根据工作环境的类型发送相应的控制信号给执行组件，控制自动行走设备在工作区域内行走。 优选的，所述普通标识包括绿色植被和非绿色植被，绿色植被所在的工作环境为工作区域，非绿色植被所在的工作环境为非工作区域。 优选的，主控模块根据环境图像信息中包含的颜色或纹理中的至少一个识别普通标识的类型。 本专利技术还解决的技术问题为:提供一种自动行走设备。 为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为:一种自动行走设备，所述自动行走设备在设置有优先标识的工作环境中工作，包括安装在自动行走设备上的图像采集装置、存储有控制自动行走设备工作的普通程序和优先程序的主控模块、以及根据主控模块发送的控制信号执行相应工作的执行组件，所述主控模块，接收图像采集装置传递的环境图像信息，包括第一判断组件、存储单元、普通程序执行模块和优先程序执行模块，其中所述存储单元存储有预设参数；所述第一判断组件根据所述环境图像信息和预设参数判断环境图像信息中是否存在优先标识的图像；当所述第一判断组件的判断结果为否时，所述普通程序执行模块启动工作，执行普通程序；当所述第一判断组件的判断结果为是时，所述优先程序执行模块启动工作，执行优先程序，所述优先程序执行模块根据环境图像信息识别优先标识的类型，并根据优先标识的类型发出相应的控制信号给执行组件。 优选的，所述优先标识的类型包括允许自动行走设备行走的通行标识，当优先程序执行模块识别的优先标识的类型为通行标识时，优先程序执行模块发送通行的控制信号给执行组件，控制自动行走设备向通行标识行走。 优选的，所述优先标识的类型包括禁止自动行走设备行走的禁止标识，当优先程序执行模块识别的优先标识的类型为禁止标识时，优先程序执行模块发送禁止的控制信号给执行组件，控制自动行走设备远离所述禁止标识。 优选的，所述优先程序执行模块根据环境图像信息中包含的颜色、轮廓或纹理中的至少一个识别优先标识的类型。 优选的，自动行走设备的工作环境还具有普通标识，普通标识包括区分工作环境为工作区域和非工作区域的不同类型的标识，普通程序执行模块根据环境图像信息识别普通标识的类型，根据普通标识的类型识别自动行走设备当前位置所处的工作环境的类型，根据工作环境的类型发送相应的控制信号给执行组件，控制自动行走设备在工作区域内行走。 优选的，所述普通标识包括绿色植被和非绿色植被，绿色植被所在的工作环境为工作区域，非绿色植被所在的工作环境为非工作区域。 优选的，普通程序执行模块根据环境图像信息中包含的颜色或纹理中的至少一个识别普通标识的类型。 与现有技术相比，自动行走设备既可以根据用户设置的优先标识识别其所处的工作场景，进行相应的行走控制；也可以同时根据用户设置的优先标识和工作场景中存在的普通标识识别工作场景进行相应的行走控制；使得用户可以根据自己的需求制定个性化的工作场景。 本专利技术还提供了一种自动工作系统，所述自动工作系统包括自动行走设备以及设置在自动行走设备行走范围内的路径标识，所述自动行走设备包括:图像采集装置，采集自动行走设备周围环境的图像信息；标识识别模块，根据周围环境的图像信息识别路径标识，并根据识别结果向外传递信号；位置判断模块，判断自动行走设备是否位于工作区域内；存储模块，存储路径标识的信息以及与路径标识相应的路径策略，所述路径策略指引自动行走设备在行走范围内进行遍历；控制组件，根据标识识别模块及位置判断模块传递的信号，控制自动行走设备的行走路径；所述自动行走设备具有第一模式和第二模式，第一模式下，控制组件根据位置判断模块传递的信号，控制自动行走设备在工作区域内行走；第二模式下，控制组件根据标识识别模块传递的信号，控制自动行走设备执行相应的路径策略；当标识识别模块识别到路径标识时，自动行走设备进入第二模式，当标识识别模块没有识别到路径标识时，自动行走设备进入第一模式。 优选的，所述第一模式下，控制组件根据位置判断模块传递的信号，控制自动行走设备在工作区域内行走并工作，当标识识别模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行走设备的控制方法，所述控制方法控制自动行走设备在设置有优先标识的工作环境中工作，所述自动行走设备包括安装在自动行走设备上的图像采集装置、存储有控制自动行走设备工作的普通程序和优先程序的主控模块、以及根据主控模块发送的控制信号执行相应工作的执行组件，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： a)图像采集装置采集周围环境的环境图像信息； b)主控模块识别环境图像信息中是否包含优先标识的图像； c)当步骤b)的判断结果为否时，主控模块执行普通程序； d)当步骤b)的判断结果为是时，主控模块执行优先程序，优先程序中，主控模块根据环境图像信息识别优先标识的类型，并根据优先标识的类型发出相应的控制信号给执行组件。

【技术特征摘要】
2013.08.07 CN 201310341569.X1.一种自动行走设备的控制方法，所述控制方法控制自动行走设备在设置有优先标识的工作环境中工作，所述自动行走设备包括安装在自动行走设备上的图像采集装置、存储有控制自动行走设备工作的普通程序和优先程序的主控模块、以及根据主控模块发送的控制信号执行相应工作的执行组件，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤: a)图像采集装置采集周围环境的环境图像信息； b)主控模块识别环境图像信息中是否包含优先标识的图像； c)当步骤b)的判断结果为否时，主控模块执行普通程序； d)当步骤b)的判断结果为是时，主控模块执行优先程序，优先程序中，主控模块根据环境图像信息识别优先标识的类型，并根据优先标识的类型发出相应的控制信号给执行组件。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述优先标识的类型包括允许自动行走设备行走的通行标识，步骤d)中，识别的优先标识的类型为通行标识时，主控模块发送通行的控制信号给执行组件，控制自动行走设备向通行标识行走。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述优先标识的类型包括禁止自动行走设备行走的禁止标识，步骤d)中，识别的优先标识的类型为禁止标识时，主控模块发送禁止的控制信号给执行组件，控制自动行走设备远离所述禁止标识。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，主控模块根据环境图像信息中包含的颜色、轮廓或纹理中的至少一个识别优先标识的类型。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，自动行走设备的工作环境还具有普通标识，普通标识包括区分工作环境为工作区域和非工作区域的不同类型的标识，所述普通程序中，主控模块根据环境图像信息识别普通标识的类型，根据普通标识的类型识别自动行走设备当前位置所处的工作环境的类型，根据工作环境的类型发送相应的控制信号给执行组件，控制自动行走设备在工作区域内行走。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述普通标识包括绿色植被和非绿色植被，绿色植被所在的工作环境为工作区域，非绿色植被所在的工作环境为非工作区域。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，主控模块根据环境图像信息中包含的颜色或纹理中的至少一个识别普通标识的类型。8.一种自动行走设备，所述自动行走设备在设置有优先标识的工作环境中工作，包括安装在自动行走设备上的图像采集装置、存储有控制自动行走设备工作的普通程序和优先程序的主控模块、以及根据主控模块发送的控制信号执行相应工作的执行组件，其特征在于，所述主控模块，接收图像采集装置传递的环境图像信息，包括第一判断组件、存储单元、普通程序执行模块和优先程序执行模块，其中 所述存储单元存储有预设参数； 所述第一判断组件根据所述环境图像信息和预设参数判断环境图像信息中是否存在优先标识的图像； 当所述第一判断组件的判断结果为否时，所述普通程序执行模块启动工作，执行普通程序； 当所述第一判断组件的判断结果为是时，所述优先程序执行模块启动工作，执行优先程序，所述优先程序执行模块根据环境图像信息识别优先标识的类型，并根据优先标识的类型发出相应的控制信号给执行组件。9.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，所述优先标识的类型包括允许自动行走设备行走的通行标识，当优先程序执行模块识别的优先标识的类型为通行标识时，优先程序执行模块发送通行的控制信号给执行组件，控制自动行走设备向通行标识行走。10.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，所述优先标识的类型包括禁止自动行走设备行走的禁止标识，当优先程序执行模块识别的优先标识的类型为禁止标识时，优先程序执行模块发送禁止的控制信号给执行组件，控制自动行走设备远离所述禁止标识O11.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，所述优先程序执行模块根据环境图像信息中包含的颜色、轮廓或纹理中的至少一个识别优先标识的类型。12.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，自动行走设备的工作环境还具有普通标识，普通标识包括区分工作环境为工作区域和非工作区域的不同类型的标识，普通程序执行模块根据环境图像信息识别普通标识的类型，根据普通标识的类型识别自动行走设备当前位置所处的工作环境的类型，根据工作环境的类型发送相应的控制信号给执行组件，控制自动行走设备在工作区域内行走。13.根据权利要求12所述的自动行走设备，其特征在于，所述普通标识包括绿色植被和非绿色植被，绿色植被所在的工作环境为工作区域，非绿色植被所在的工作环境为非工作区域。14.根据权利要求12所述的自动行走设备，其特征在于，普通程序执行模块根据环境图像信息中包含的颜色或纹理中的至少一个识别普通标识的类型。15.一种自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括自动行走设备以及设置在自动行走设备行走范围内的路径标识，所述自动行走设备包括: 图像采集装置，采集自动行走设备周围环境的图像信息； 标识识别模块，根据周围环境的图像信息识别路径标识，并根据识别结果向外传递信号; 位置判断模块，判断自动行走设备是否位于工作区域内； 存储模块，存储路径标识的信息以及与路径标识相应的路径策略，所述路径策略指引自动行走设备在行走范围内进行遍历； 控制组件，根据标识识别模块及位置判断模块传递的信号，控制自动行走设备的行走路径； 所述自动行走设备具有第一模式和第二模式， 第一模式下，控制组件根据位置判断模块传递的信号，控制自动行...

【专利技术属性】
技术研发人员：田角峰，刘瑜，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32