一种具有360度转向功能的智能穿梭车制造技术

本发明专利技术涉及一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架以及安装在主车架上的车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板；其中，车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承；车轮架固定在主车架上，第一滑动外筒固定在车轮架上；平面轴承设置在第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，轮式电机固定在平面轴承上；转轴上端与转动器驱动连接，并依次贯穿车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与轮式电机固定连接。本发明专利技术减少了高度浪费，提升了速度，且提升了效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有360度转向功能的智能穿梭车
本专利技术涉及货物运输设备领域，具体涉及一种具有360度转向功能的智能穿梭车。
技术介绍
智能穿梭车是一种智能机器人，可以通过编程实现手动或自动取货、运送、放置等任务。一般的智能穿梭车均需要满足横向行走和纵向行走的能力，横向能力即是可以在地面上行走、转向，纵向能力(以装载货物为例)即是当走到预定的地点时，其用于装载货物的部件(例如托板)能够行走(上升)至合适的位置以便进行装载，装载后能够自动返回(回降)到原来的位置。 目前能够满足横向行走和纵向升降能力的穿梭车主要有两种，其中一种是子母穿梭车。这种子母穿梭车是由一台子车和一台能够搭载子车的母车组成。子车沿货架巷道即纵向方向行走，母车带着子车沿横向(跟货架巷道垂直90度)行走。进货时，母车从托板往复式升降机出口的输送机工位上接上托板，然后沿横向行走到指定的货架巷道口，子车进入母车把货物装载到自己身上，然后进入纵向货架巷道运载到指定位置存放，货物存放后，母车重新回到托板往复式升降机出口的输送机工位接托板，重复上面动作。出货程序则与进货相反。 由于子母穿梭车是将子车和母车通过上下堆叠成二层结构以实现横向和纵向行走能力，通常无论子车还是母车，其车身高度均会超过200毫米，因此其整体高度将超过400毫米，再加上穿梭车子上下面与货架支撑梁和货物之间操作所需留出来的间隙，每一层最少会牺牲500毫米的高度。在货物总体高度比较小的时候，这种子母穿梭车浪费的高度更多。 另外，由于是两种车组合使用，其总体空载行走速度在每秒钟0.6米左右，速度较慢，因而导致效率低下。 另一种为八轮式穿梭车。这种八轮式穿梭车在穿梭车车体底部平面的四个角按照前后左右四个方向各装有可以驱动行走的车轮，每一边各装有2个车轮、前后4个车轮为纵向来回行走车轮；左右4个车轮为横向来回行走车轮；8个轮子在决定哪个方向行走时，通过安装在车子里面的轮子升降机构升降车轮来实现前后左右四个方向的行走。 当八轮式穿梭车在货架巷道里面行走时，左右两边的四个轮沿货架巷道平行的纵向方向行走，当穿梭车走到跟纵向垂直90度的方向时，轮子升降机构降下前后边的四个车轮接触到横向的轨道上，左右两边的四个轮脱离横向轨道，这样，穿梭车就沿横向轨道行走。 这种八轮式穿梭车由两层车轮90度交叉通过顶升和下降、上下堆叠起来实现横纵向行走，车子高度要安排两层90度交叉的车轮和升降机构，因此，车子本身高度要超过300毫米，加上车子最上方需要留出货物顶升机构，因此车子总体高度会超过400毫米。加上操作所需留出来的间隔间隙，每一层会牺牲了很大的高度(约450毫米)。在货物总体高度比较小的时候，这种八轮式穿梭车浪费的高度更多。 另外，由于是两种车组合使用，在行使到需要90度转向时，需要起停这8个车轮，总体空载行走速度在每秒钟0.5米左右，速度慢，因而导致效率低下。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中的穿梭车浪费高度较多、速度慢、效率低等技术问题，提供一种具有360度转向功能的智能穿梭车。 本专利技术提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架以及安装在所述主车架上的车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板；其中，所述电源分别与所述控制装置、动力单元电连接；所述控制装置与所述转向组件和所述车轮总成形成转向驱动连接；所述控制装置还与所述动力单元和所述顶升组件形成顶升驱动连接；所述顶升托板安装在所述顶升组件上，由所述顶升组件带动其上升或下降；所述车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承；所述车轮架固定在所述主车架上，所述第一滑动外筒固定在所述车轮架上；所述平面轴承设置在所述第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，所述轮式电机固定在所述平面轴承上；所述转轴上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与所述轮式电机固定连接。 可选的，所述动力单元为液压动力单元，所述顶升组件包括顶升液压管、顶升液压缸、顶升导杆，所述顶升液压管接于所述顶升液压缸和所述液压动力单元之间，以形成所述液压缸和所述液压动力单元之间的液压回路，所述顶升液压缸与所述顶升导杆为驱动连接，所述顶升托板安装在所述顶升导杆上，由所述顶升导杆带动其上升或下降；所述控制装置与所述液压动力单元、顶升液压管、顶升液压缸以及与所述顶升导杆形成顶升驱动连接。 可选的，所述转向器为液压马达，所述转向组件包括转向液压管，所述转向液压管接于所述液压动力单元与所述液压马达之间，以形成所述液压马达和所述液压动力单元之间的液压回路；所述控制装置与所述液压动力单元、转向液压管以及所述液压马达形成转向驱动连接。 可选的，所述转向器为变频电机，所述控制装置包括转向控制器和角度反馈器，二者通讯连接；所述转向组件包括通讯线路，所述通讯线路接于所述变频电机与所述角度反馈器之间，以及接于所述变频电机与所述转向控制器之间，以构成所述变频电机与所述角度反馈器及所述转向控制器之间的控制回路；所述转向控制器及角度反馈器通过所述通讯线路与变频电机形成转向驱动连接。 可选的，所述主车架包括设置在边缘位置的侧板以及设置在中间位置的下封板；所述车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板均设置在所述下封板上。 可选的，还包括安装在所述主车架侧板上的导向轮。 可选的，还包括安装在所述主车架侧板上并与所述控制装置通讯连接的测距传感器。 可选的，还包括安装在所述车轮架上并与所述控制装置通讯连接的定位传感器。 可选的，所述电源具体为电池，所述控制装置具体为PLC控制器。 可选的，所述智能穿梭车的车体总体高度为200毫米，所述顶升托板顶升行程为20-30晕米。 有益效果:本专利技术提供的一种具有360度转向功能的智能穿梭车，根据需要可仅采用四套车轮总成，所述车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承，所述车轮架固定在所述主车架上，所述第一滑动外筒固定在所述车轮架上；所述平面轴承设置在所述第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，所述轮式电机固定在所述平面轴承上；所述转轴上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与所述轮式电机固定连接，这种设计使得轮式电机可以实现360度转向，也即使得整个智能穿梭车能够实现360度转向，(其横向行走能力)可以到达同一平面上任何一个巷道的任何一个位置；再兼上由所述控制装置与所述动力单元和所述顶升组件形成顶升驱动连接来实现的纵向行走能力，(应用在与现有技术中子母穿梭车或八轮式穿梭车的同一工种时)其车体总体高度可保持在200毫米左右，因而减少了高度浪费，而其总体空载速度可达到每秒钟I米，提升了速度，同时也提升了效率(提升50%左右)。 【附图说明】 图1是本专利技术提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车的内部结构平面示意图。 图2是本专利技术提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车的内部结构立体示意图。 图3是本专利技术提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车的底面结构立体示意图。 图4是本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架以及安装在所述主车架上的车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板；其中，所述电源分别与所述控制装置、动力单元电连接；所述控制装置与所述转向组件和所述车轮总成形成转向驱动连接；所述控制装置还与所述动力单元和所述顶升组件形成顶升驱动连接；所述顶升托板安装在所述顶升组件上，由所述顶升组件带动其上升或下降；其特征在于，所述车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承；所述车轮架固定在所述主车架上，所述第一滑动外筒固定在所述车轮架上；所述平面轴承设置在所述第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，所述轮式电机固定在所述平面轴承上；所述转轴上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与所述轮式电机固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架以及安装在所述主车架上的车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板；其中，所述电源分别与所述控制装置、动力单元电连接；所述控制装置与所述转向组件和所述车轮总成形成转向驱动连接；所述控制装置还与所述动力单元和所述顶升组件形成顶升驱动连接；所述顶升托板安装在所述顶升组件上，由所述顶升组件带动其上升或下降； 其特征在于，所述车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承；所述车轮架固定在所述主车架上，所述第一滑动外筒固定在所述车轮架上；所述平面轴承设置在所述第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，所述轮式电机固定在所述平面轴承上；所述转轴上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与所述轮式电机固定连接。2.根据权利要求1所述的智能穿梭车，其特征在于，所述动力单元为液压动力单元，所述顶升组件包括顶升液压管、顶升液压缸、顶升导杆，所述顶升液压管接于所述顶升液压缸和所述液压动力单元之间，以形成所述液压缸和所述液压动力单元之间的液压回路，所述顶升液压缸与所述顶升导杆为驱动连接，所述顶升托板安装在所述顶升导杆上，由所述顶升导杆带动其上升或下降；所述控制装置与所述液压动力单元、顶升液压管、顶升液压缸以及与所述顶升导杆形成顶升驱动连接。3.根据权利要求2所述的智能穿梭车，其特征在于，所述转向器为液压马达，所述转向组件包括转向液压管，所述转向液压管接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈剑伟，梁永康，
申请(专利权)人：陈剑伟，梁永康，
类型：发明
国别省市：广东;44