医疗装置制造方法及图纸

医疗装置具备：存储部，其存储预先获取到的被检体内的三维图像信息；摄像部，其拍摄被检体内；管腔脏器提取部，其从三维图像信息中提取被检体内的规定管腔脏器的三维形状的图像信息；特征信息获取部，其根据被插入到规定管腔脏器内的摄像部的位置信息，获取提取出的规定管腔脏器的三维形状的图像信息中的特征信息；关联图像生成部，其生成规定管腔脏器的三维形状的图像信息与特征信息相关联的图像；以及显示部，其显示摄像部在规定管腔脏器内的位置信息附近的规定管腔脏器的特征信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗装置
本专利技术涉及一种拍摄被检体内的医疗装置。
技术介绍
内窥镜作为被插入到被检体内且前端部设有摄像单元的医疗装置，广泛应用于医疗领域和其它领域。另外，还提出了一种与CT装置等的信息进行组合的医疗装置，以将内窥镜插入到被检体的管腔脏器内来进行检查或者能够根据检查结果来顺利地进行利用处置器具进行的处置等。例如作为第一以往例的日本特开2007-7041号公报所公开的手术辅助装置具备：三维位置检测装置，其依次检测内窥镜的位置；图像制作单元，其制作叠加于内窥镜的影像的手术辅助图像；以及坐标整合单元，其将三维位置检测装置的坐标和图像制作单元所具有的图像坐标进行整合。图像制作单元使用由MRI等拍摄到的被检体的三维体积图像数据来制作叠加于内窥镜的影像的手术辅助图像。由于坐标整合单元，即使内窥镜的位置、朝向发生变更，也能够在保持与其相对的位置的状态下实时地叠加显示与内窥镜的朝向一致的手术辅助图像。另外，在作为第二以往例的日本特开2005-131042号公报中公开了一种插入辅助装置，该插入辅助装置生成支气管的多个分支点处的虚拟内窥镜图像，辅助被插入支气管内的内窥镜。然而，在上述第一以往例中并未考虑在依次检测内窥镜的位置的三维位置检测装置的坐标与手术辅助图像的坐标的坐标整合中产生了(位置偏移等的)偏移时的应对手段或者应对方法。当两个坐标产生位置偏移时，导致内窥镜的影像与手术辅助信息偏移了偏移量，因此无法进行如产生偏移之前那样的顺利的手术辅助。另外，在第二以往例中并未公开以下结构：使被插入到作为管腔脏器的支气管内的内窥镜的前端部所搭载的摄像单元的位置信息与由CT装置得到的支气管的三维位置信息匹配(matching)。因此，为了能够更有效地进行插入辅助而期望以下结构：在内窥镜的前端部或摄像单元的位置信息与摄像单元所插入的管腔脏器的位置信息之间产生了被允许程度以上的偏移的情况下，能够进行手术操作者等易于应对消除偏移这一情况的信息的呈现等。本专利技术是鉴于上述点而完成的，目的在于提供一种能够呈现易于对在搭载于内窥镜等的摄像单元和摄像单元所插入的管腔脏器的信息之间产生了偏移的情况进行应对的信息的医疗装置。
技术实现思路
本专利技术的一个方式的医疗装置具备：存储部，其构成为存储预先获取到的被检体内的三维图像信息；摄像部，其构成为拍摄上述被检体内；管腔脏器提取部，其构成为从上述三维图像信息中提取上述被检体内的规定管腔脏器的三维形状的图像信息；特征信息获取部，其构成为根据被插入到上述规定管腔脏器内的上述摄像单元的位置信息，来获取由上述管腔脏器提取部提取出的上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息中的特征信息；关联图像生成部，其构成为生成将上述特征信息关联到上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息的图像；以及显示部，其构成为显示上述规定管腔脏器内的上述摄像部的位置信息附近的上述规定管腔脏器的特征信息。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式的医疗装置的整体结构的图。图2A是表示特征信息获取部的结构的框图。图2B是表示显示支气管的三维形状的支气管虚拟图像等的图。图3是表示图2中的一个分支部周围的详情的图。图4是表示将内窥镜的插入部插入支气管内时的医疗装置所进行的插入辅助的处理内容的流程图。图5是两个坐标系中的同一位置进行关联时的说明图。图6是判断在支气管内插入了内窥镜的插入部时进行了位置测量而得到的摄像装置的位置在规定条件下是否处于管腔内的情况的说明图。图7是用于在重启画面中新设定基准位置并校正位置关联信息的说明图。图8是表示确定基准位置并校正位置关联信息的处理的流程图。图9是表示在支气管内的规定位置设定内窥镜的前端部并进行位置关联的情形的说明图。图10是表示本专利技术的第二实施方式的医疗装置的整体结构的图。图11是表示第二实施方式中的将内窥镜的插入部插入支气管内时的医疗装置所进行的插入辅助的处理内容的流程图。图12是针对设定于支气管的各区域选择性地设定测量信息的情形的说明图。图13是表示第二实施方式的第七变形例中的摄像装置的当前位置等的说明图。图14是表示从图13的状态起继续进行获取测量信息的动作时的摄像装置的各位置等的图。图15是表示第二实施方式的第九变形例中的在CT断层像图像上显示摄像装置的位置时的关联图像的显示例的图。图16是表示在图15中在摄像装置的位置存在于切剖面上时和不存在于切剖面上时以不同的形状进行显示的情况的显示例的图。图17是表示第二实施方式的第九变形例中的在CT断层像图像上显示摄像装置的位置并且还显示虚拟内窥镜图像的关联图像的显示例的图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。(第一实施方式)如图1所示，本专利技术的第一实施方式的医疗装置1主要由内窥镜装置4和插入辅助装置5构成，该内窥镜装置4具备内窥镜3，该内窥镜3被插入到成为检查对象的作为被检体的患者的作为规定管腔脏器的支气管2(参照图2、图7，在图2中用虚线表示其一部分)内，该插入辅助装置5与该内窥镜装置4一起使用，用于进行内窥镜的插入辅助。内窥镜装置4具有：内窥镜3；光源装置6，其对该内窥镜3提供照明光；作为信号处理装置的照相机控制部件(简称为CCU)8，其对构成搭载于内窥镜3的摄像单元的摄像元件7的信号进行信号处理；以及监视器9，其显示由CCU8生成的内窥镜图像。内窥镜3具有：细长的插入部11，其具有挠性；以及操作部12，其被设于该插入部11的后端，在插入部11的前端部13设有照明窗和观察窗。用于传播照明光的光导件14贯穿于插入部11、操作部12内，该光导件14的入射端与光源装置相连接，由光源装置6内的未图示的光源灯或者LED产生的照明光入射到入射端。由该光导件14传播的照明光从被安装于照明窗的出射端(前端面)向前方射出。另外，在观察窗中安装有物镜15，在其成像位置配置有CCD等摄像元件7，使用物镜15与摄像元件7形成作为摄像单元的摄像装置16，该摄像装置16对插入部11所插入的作为规定管腔脏器的支气管2内进行拍摄。摄像元件7经由贯穿插入部11、操作部12内的信号线与CCU8相连接。CCU8使用其内部的未图示的图像信号生成电路来生成与在摄像元件7的摄像面上成像的光学像对应的摄像图像的图像信号，将该图像信号输出到监视器9。监视器9将图像信号的图像(运动图像)作为内窥镜图像(还称为摄像图像)进行显示。另外，在前端部13内，在摄像元件7的附近位置设置有位置传感器17。另外，在成为内窥镜3和被检体的外部的规定位置处设置有测量处理装置或者测量处理部18，该测量处理装置或者测量处理部18进行对该位置传感器17的三维位置(还简称为位置)进行测量(检测)的处理。测量处理部18对位置传感器17的位置进行测量，但是该位置能够与前端部13或者摄像装置16(的摄像元件7)的位置近似。该测量处理部18具有使用位置传感器17生成摄像装置16所处的位置信息的位置信息生成部18b的功能，该摄像装置16构成被插入到作为规定管腔脏器的支气管2内的摄像单元。作为位置检测方法，能够利用使用了磁的方法。例如，由使用线圈构成的位置传感器17检测从与测量处理部18相连接的天线18a发出的交流磁场，由(具备振幅检测电路和相位检测电路的)测量处理部18对由位置传感器17检测出的信号的振幅和相位进行检测，由此对从天线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗装置，其特征在于，具备：存储部，其构成为存储预先获取到的被检体内的三维图像信息；摄像部，其构成为拍摄上述被检体内；管腔脏器提取部，其构成为从上述三维图像信息中提取上述被检体内的规定管腔脏器的三维形状的图像信息；特征信息获取部，其构成为根据被插入到上述规定管腔脏器内的上述摄像部的位置信息，来获取由上述管腔脏器提取部提取出的上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息中的特征信息；关联图像生成部，其构成为生成将上述特征信息关联到上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息的图像；以及显示部，其构成为显示上述规定管腔脏器内的上述摄像部的位置信息附近的上述规定管腔脏器的特征信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.09.07 JP 2012-1974051.一种医疗装置，其特征在于，具备：存储部，其构成为存储预先获取到的被检体内的三维图像信息；摄像装置，其具备设置有物镜的前端部，获取上述被检体内的光学图像；管腔脏器提取部，其构成为从上述三维图像信息中提取上述被检体内的规定管腔脏器的三维形状的图像信息；位置关联控制部，其通过生成将第一坐标系中的上述规定管腔脏器中的规定位置的位置信息与第二坐标系中的设定于上述规定位置的上述前端部的位置信息相关联而得到的位置关联信息，来将第一坐标系中的上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息的位置信息与第二坐标系中的上述摄像装置的位置信息相关联；特征信息获取部，其构成为根据由上述位置关联控制部基于上述第二坐标系中的上述摄像装置的位置信息进行关联而得到的、上述第一坐标系中的被插入到上述规定管腔脏器内的上述摄像装置的位置信息，来获取由上述管腔脏器提取部提取出的上述规定管腔脏器中的插入了上述摄像装置的区域的三维形状的图像信息中的特征信息；关联图像生成部，其构成为生成将上述特征信息关联到上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息的图像；判断部，其判断由上述位置关联控制部基于上述第二坐标系中的上述摄像装置的位置信息进行关联而得到的上述第一坐标系中的上述摄像装置的位置信息是否在上述第一坐标系中的上述三维形状的图像信息中位于上述规定管腔脏器的内侧，或者判断上述被检体的规定部位在上述第二坐标系中的位置变化是否为规定量以上；以及控制部，其构成为在上述判断部判断为不位于上述规定管腔脏器的内侧，或者判断为上述被检体的规定部位在上述第二坐标系中的位置变化为规定量以上的情况下，控制显示部显示上述规定管腔脏器内的上述摄像装置的位置附近的特征信息。2.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，上述特征信息获取部获取与上述规定管腔脏器中的分支有关的二维图像信息，或者获取上述摄像装置在上述规定管腔脏器内的位置、上述摄像装置的位置附近的上述规定管腔脏器的内径以及从上述摄像装置的位置至上述规定管腔脏器的规定位置为止的距离中的任一个测量信息。3.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：秋本俊也，大西顺一，
申请(专利权)人：奥林巴斯医疗株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP