在汽车中用于控制速度和距离的装置制造方法及图纸

在汽车中用于控制速度和距离的装置，带有用于测定在汽车前部地带的物体方位的定位系统（２２），用于选出一个测定了方位的物体作为控制距离的目标物体的调节器（１４）和选择装置（２４），并且具有只在极限速度（Ｖ＿极限）之下有用的低速行驶功能，在该功能中，选择装置（２４）把扩大种类的物体归入可能的障碍物，以用于识别跟随行驶的识别装置（２６）为特征，其中在前面行驶的汽车被作为目标物体被跟随，和一个根据识别装置识别出的行驶状态确定极限速度（Ｖ＿极限）的确定装置（２８）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在汽车中用于控制速度和距离的装置
技术介绍
本专利技术涉及到一种在汽车中用于控制速度和距离的装置，带有用于测定在汽车前部地带的物体方位的定位系统，用于选出一个测定了方位的物体作为控制距离的目标物体的调节器和选择装置，并且带有只在极限速度之下有用的低速行驶功能，在该功能中，选择装置把扩大种类的物体归入可能的障碍物。这种装置也被称为自适应速度控制系统、或者ACC(自适应导航控制)系统，并且例如在高速公路上行驶时，因此汽车的速度可以这样匹配，在跟随行驶中，以一个合适的安全距离跟随在前面行驶的汽车。对此在自由行驶时，即当在自身的车道上测不到在前面行驶的汽车的方位时，进行对由司机选出的希望速度的控制。由于安全的原因，这种ACC功能只在确定的最低速度之上随时提供使用，并且要预先确定交通情况，在这种交通情况下通常不考虑在行车道上静止的障碍物。因此作为控制距离的目标物体只考虑移动的目标，而在行车道周围的静止目标不予理睬。由DE 19833645 A1和DE 19958520 A1，在开头时已经提到的装置已是大家所熟知的，它作为低速行驶功能，例如具有所谓的停滚、或者停走功能(Stop & Roll，Stop & Go-Function)。例如在堵车中，汽车在紧跟着前面的车辆行驶时，用停滚功能可以自动进入制动状态。此外停走功能也可使汽车能自动重新开动，并且在定位系统和选择装置足够可靠时，在繁忙的交通情况下，例如也可在城市交通中使用。在这种低速行驶功能中也必须考虑到不移动的物体，例如停在车道上的汽车。其困难在于，在选择装置中重要物体的选择准则要这样确定，一方面可以可靠地避免与障碍物的碰撞，然而另一方面又不要使在行车道周围的假障碍物导致错误的反应。对于目标物体的选择通常确定一个行驶轮胎，它的宽度和走向要尽可能精确的与自身汽车行驶的车道相符合。如果行驶轮胎选择太窄，危险在于，障碍物、例如停在行车道上的汽车，不完全测量未被考虑到。然而随着行驶轮胎宽-->度的增加提高了错误制动的危险，这对于跟随车辆是不可预见的，并且因此对于跟随车辆增大了事故的风险。随着增加的行驶速度距离范围变得更大，在这个距离范围之内，静止的物体作为可能的障碍物都必须考虑到。因为随着增加的速度，因此错误反应的危险变得更大，并且这种错误反应的后果变得更加严重，所以低速行驶功能只在确定的极限速度之下是有用的。当司机激活了低速行驶功能时，那么汽车的速度，并且可能地话可由司机选择的希望速度也自动地被限制在极限速度上。当司机希望更高的速度时，他必须将低速行驶功能休眠，或者转换到ACC功能。当司机通过油门踏板操作过度激励控制速度时，也可以实现自动转换，与一个给司机的光学的或者声学的提示相联系，低速行驶功能被休眠。
技术实现思路
本专利技术以在权利要求1中的特征提供了如下优点，低速行驶功能的速度范围在不损害安全性的情况下被扩大。此外本专利技术把麻烦变成了有利，在跟随行驶中，一个重要障碍物的可靠的识别，当跟随在前面行驶的汽车时，可比在自由行驶中更简单地被实现。当没有把握时，是否在车道的周围，或者在车道周围的附近，静止的或者非常缓慢移动的物体是一个重要的障碍物，即由此使判定变得简单，作为目标物体被跟随的在前面行驶的汽车本身要对障碍物要作出反应，或者无危险的通过这个障碍物。尤其是在目标物体以相对近的距离被跟随的情况下，因此在障碍物识别中可以达到高的可靠性，而在目标物体距离远时，或者在自由行驶的情况下，障碍物识别是难以解决的。由于这一原因根据本专利技术的装置具有一个在跟随行驶和自由行驶之间进行辨别的识别装置。那么低速行驶功能的差速度依赖于情况而变化。在最简单的情况下它可以这种方式执行，在跟随行驶中比在自由行驶中选择更高的极限速度。本专利技术的优选方案和替代方案在从属权利要求中作了说明。当识别装置识别出从跟随行驶到自由行驶的变化，即识别出目标物体的消失时，将自动转换到较低的极限速度上。那么优选的是汽车的实际速度，只要它处于较低的极限速度之上，只是逐渐地降低到新的极限速度。对此为了控制减速过程，不得已动用本来在调节器中已-->有的功能。然而优选的是极限速度不要突然转换，而是以一个时间控制、或者加速控制的斜坡函数降低到较小的极限速度。以这种方式可以达到，以一个适中的减速实现速度对于新的情况的匹配，它不会使汽车乘客感觉到不舒适，并且不会使跟随的汽车发生混乱。相应地也适用于在从自由行驶到跟随行驶变化时汽车的极限速度和加速性能的提高，例如当一辆在前面行驶的汽车驶入到自己的车道上时。在一个特别优选的实施方式中，极限速度在确定的上限和下限之内依赖于目标物体的距离，当距离前面行驶的汽车较近时，允许较高的极限速度。当在控制距离的范围内在规定的额定距离下跟随的前面行驶的汽车的速度围绕着极限速度变化时，那么它尤其具有优越性。作为例子可设想，在前面行驶的汽车的速度快达到在当前有效的极限速度，并且汽车的距离相当于本身与速度有关的并由规定的时间间隙、即两个汽车通过车道上的同一个地点的时间间隔确定的额定距离。这时当在前面行驶的汽车减速时，那么距离控制器以自身汽车相应的减速作出反应。与此同时额定距离减小与此相应地实际距离也减小。那么当在前面行驶的汽车重新加速时，并且与此同时暂时超过至今为止的极限速度时，比方说为了赶上其他的在前面行驶的汽车，那么在不变的极限速度时，自身的汽车可以不再跟随在前面行驶的汽车。而当极限速度相应于较近的实际距离被提高时，那么自身汽车也可以暂时以提高的速度行驶，并且保持到目标物体的距离。以这种方式避免了自身汽车的落后，并且因此避免了对交通流的干扰。只有当在前面行驶的汽车继续加速时，并且因此额定的和实际的距离重新被扩大时，极限速度也重新降低，并且当自身汽车达到这个极限速度时，限制速度的功能将起作用。附图说明本专利技术的实施例在附图中作了描述，并且在接下来的说明中将进一步解释。如图所示：图1是根据本专利技术装置的方框图；图2是在跟随行驶中极限速度与到目标物体距离关系的图解；图3是用于解释本装置工作原理的流程框图。-->具体实施方式图1所示是ACC控制模块10，它构成了在汽车中用于速度和距离控制的核心部件，它的功能例如由一个或者多个合适的可编程序微处理器执行。通过在汽车的仪表板或者方向盘上布置的输入装置12，司机可以输入不同命令，为了激活或者休眠ACC控制模块10的不同功能，并且尤其是为了输入在自由行驶中希望控制的速度。调节器14把希望的速度与由一个未图示的速度传感器所测量的汽车实际速度V进行比较，并且通过输出单元16干涉驱动系统18，并且一旦需要也可干涉汽车的制动系统20，以便将速度调节到希望的速度。例如以角度分辨雷达传感器形式的定位系统22，测定在汽车前部地带的静止的和移动的物体的方位，并且将所测量物体的测量距离、相对速度和方位角报告给选择装置24。根据数据，当物体的相对速度与汽车自身的实际速度V一致时，物体被识别出是静止的。在只在确定的最低速度Vmin之上被激活的ACC方法中，静止物体不被理睬。根据距离和角度数据，选择装置24对于每个物体检查，物体是否处在确定的、近似地代表了汽车自身行驶车道的宽度和走向的行驶轮胎之内或者之外。当至少一个移动的物体被测到其方位在行驶轮胎之内时，那么在有多个物体的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】
在汽车中用于控制速度和距离的装置，带有用于测定在汽车前部地带的物体方位的定位系统（２２），用于选出一个测定了方位的物体作为控制距离的目标物体的调节器（１４）和选择装置（２４），并且具有只在极限速度（Ｖ＿极限）之下有用的低速行驶功能，在该功能中，选择装置（２４）把扩大种类的物体归入可能的障碍物，其特征在于，包括一个用于识别跟随行驶的识别装置（２６），其中在前面行驶的汽车被作为目标物体被跟随，并且包括一个根据识别装置识别出的行驶状态确定极限速度（Ｖ＿极限）的确定装置（２８）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】DE 2003-4-30 103 19 337.51.在汽车中用于控制速度和距离的装置，带有用于测定在汽车前部地带的物体方位的定位系统(22)，用于选出一个测定了方位的物体作为控制距离的目标物体的调节器(14)和选择装置(24)，并且具有只在极限速度(V-极限)之下有用的低速行驶功能，在该功能中，选择装置(24)把扩大种类的物体归入可能的障碍物，其特征在于，包括一个用于识别跟随行驶的识别装置(26)，其中在前面行驶的汽车被作为目标物体被跟随，并且包括一个根据识别装置识别出的行驶状态确定极限速度(V-极限)的确定装置(28)。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，低速行驶功能是一种可以使汽车进入制动状态的功能。3.根据权利要求1或者2所述的装置，其特征在于，当识别装置(26)未识别出跟随行驶时，在自由行驶中极限速度(V-极限)...

【专利技术属性】
技术研发人员：G布罗伊希勒，H温纳，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]