手术辅助装置制造方法及图纸

该手术辅助装置具有操作输入部以及动作部，该动作部安装有手术器械，使手术器械进行动作，在该手术辅助装置中，手术器械具有：处置部；柔性插入部；被固定在柔性插入部上的操作部。操作输入部具有：被检测体，其被安装在操作部上；以及检测装置，其对被检测体进行检测。检测装置计算能够确定被检测体的位置以及姿势中的至少任意一个的信息，控制装置根据由检测装置计算出的信息，将用于使手术器械移动的指令作为操作指令输出至动作部，由此控制手术器械的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术辅助装置
本专利技术涉及通过远程操作来进行操作的手术辅助装置。本申请基于2012年5月18日在日本申请的日本特愿2012-114484号并主张其优先权，在此引用其内容。
技术介绍
以往，作为在手术中使用的医疗器械，已知一种电动内窥镜，该电动内窥镜具有供处置器械插入的处置器械通道(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的医疗器械构成为，使用操纵杆使电动内窥镜的弯曲部弯曲，并且，将各种处置器械插入到处置器械通道，由此能够进行手术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第4672031号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献1所记载的医疗器械中，由于电动内窥镜的弯曲部的操作和处置器械的操作是独立的，因此，难以在使用单手进行操纵杆的操作的同时使处置器械进行动作。另外，难以知道电动内窥镜的弯曲部的位置以及姿势与处置器械的位置以及姿势之间的对应关系，直观的操作比较困难。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种操作者能够直观地并且容易地进行操作的手术辅助装置。用于解决问题的手段本专利技术的第一方式的手术辅助装置具有：手术器械，其具有设置于基端侧并由操作者进行操作的操作部、设置于所述操作部的远位端侧的插入部、和设置于所述插入部的远位端侧的处置部；从机械手，其支撑所述手术器械，用于使所述处置部接近患部；操作部位置姿势检测单元，其对所述操作部的位置或姿势进行检测；以及控制装置，其根据来自所述操作部位置姿势检测单元的信息计算操作指令，并根据所述操作指令对所述从机械手进行动作控制，由此控制所述手术器械的位置或姿势。根据本专利技术的第二方式，在第一方式的手术辅助装置中，所述操作部位置姿势检测单元可以使用如下的坐标系，所述坐标系将被设定为相对于所述操作部具有规定的位置关系的原点作为基准。根据本专利技术的第三方式，在第一或第二方式的手术辅助装置中，可以在所述操作部中具有标记物，所述操作部位置姿势检测单元对所述标记物的位置或姿势进行检测。根据本专利技术的第四方式，在第二方式的手术辅助装置中，可以在所述操作部中具有标识部，所述标识部用于使所述操作部位置姿势检测单元识别所述操作部的形状特征，所述操作部位置姿势检测单元在识别出所述标识部后，设定所述坐标系的原点。根据本专利技术的第五方式，在第一至第四中的任意一个方式的手术辅助装置中，所述从机械手可以具有在所述从机械手的远位端部被开口的中空部，所述中空部被插入有所述插入部。此外，所述处置部可以从所述中空部的设置于远位端部的开口突出或没入到该远位端部的开口。根据本专利技术的第六方式，在第一至第五中的任意一个方式的手术辅助装置中，所述从机械手可以具有处置部移动机构，所述处置部移动机构用于保持所述插入部的远位端侧，通过使所述插入部的远位端侧进行弯曲动作，使所述处置部移动。根据本专利技术的第七方式，在第一至第六中的任意一个方式的手术辅助装置中，所述操作部可以具有用于通过所述操作部位置姿势检测单元来检测所述操作部的位置或姿势的被检测部，所述被检测部以可装卸的方式被设置在所述操作部上。根据本专利技术的第八方式，在七方式所述的手术辅助装置中，所述被检测部还可以具有安装在所述操作部上的适配器。所述操作部位置姿势检测单元可以具有所述适配器所联结的多关节臂，并根据所述多关节臂的位置以及姿势对所述操作部的位置或姿势进行检测。根据本专利技术的第九方式，在第七或第八方式的手术辅助装置中，所述被检测部可以是能够灭菌的。根据本专利技术的第十方式，在第七至第九中的任意一个方式的手术辅助装置中，所述被检测部可以经由能够灭菌的中间部件被安装在所述操作部上。专利技术效果根据本专利技术的手术辅助装置，操作者能够直观地并且容易地操作手术辅助装置。附图说明图1是示出本专利技术第1实施方式的手术辅助装置的整体图。图2是与本专利技术第1实施方式的手术辅助装置一起被使用的手术器械的示意图。图3是本专利技术第1实施方式的手术辅助装置中的检测装置的框图。图4是示出本专利技术第1实施方式的手术辅助装置中的从机械手的一部分的示意图。图5是本专利技术第1实施方式的手术辅助装置中的控制装置以及从臂的框图。图6是示出本专利技术第1实施方式的手术辅助装置的使用时的动作的示意图。图7是示出本专利技术第1实施方式的手术辅助装置的使用时的动作的示意图。图8是示出本专利技术第1实施方式的变形例的结构的示意图。图9是示出本专利技术第1实施方式的变形例的结构的示意图。图10是示出本专利技术第1实施方式的变形例的结构的示意图。图11是示出本专利技术第1实施方式的变形例的结构的示意图。图12是示出本专利技术第1实施方式的变形例的结构的示意图。图13是示出本专利技术第1实施方式的其它变形例的示意图。图14是示出本专利技术第2实施方式的手术辅助装置的一部分的示意图。图15是示出本专利技术第2实施方式的其它结构例的示意图。图16是示出本专利技术第2实施方式的另一其它结构例的示意图。具体实施方式(第1实施方式)对本专利技术第1实施方式的手术辅助装置进行说明。图1是示出本实施方式的手术辅助装置的整体图。图2是与手术辅助装置一起被使用的手术器械的示意图。图3是手术辅助装置中的检测装置的框图。图4是示出手术辅助装置中的从机械手的一部分的示意图。图5是手术辅助装置中的控制装置以及从臂的框图。如图1所示，手术辅助装置1具有主机械手2(操作输入部)、从机械手20(动作部)、显示装置29以及控制装置30。另外，手术辅助装置1构成为能够安装公知的柔性处置器械作为手术器械100。手术器械100的结构没有特别限定，但例如图2所示，安装在手术辅助装置1上而被使用的手术器械100具有处置部101、插入部110以及操作部120。处置部101能够适当地选择采用钳子、针、高频刀等对活体组织进行处置的公知的结构。在本实施方式中，处置部101根据操作部120中的操作进行动作。处置部101的动作例如可列举使钳子开闭、使针从插入部110突出或没入到插入部110、向高频刀通入高频电流等。以下，作为处置部101，使用设置有可开闭的钳子102的例子进行说明。钳子102具有通过销103以转动自如的方式相互联结的一对钳子片102a、102b。此外，在各钳子片102a、102b上联结有用于使各钳子片102a、102b绕销103的中心轴线转动的线104。线104的一端与钳子102联结，并贯穿插入到插入部110内，另一端与操作部120联结。插入部110是柔性的筒状部件。在本实施方式中，插入部110的结构只要是筒状的，则没有特别限定，例如，插入部110具有将金属线卷绕成螺旋状的螺旋护套和覆盖螺旋护套的覆盖部件。与钳子片102a、102b联结的上述线104被贯穿插入在插入部110内。操作部120固定在插入部110上。具体而言，操作部120具有：棒状的操作主体121，在该棒状的操作主体121的前端固定有插入部110；以及与操作主体121联结并固定在线104上的滑块125。操作主体121具有以进退自如的方式保持滑块125的导轨部122。在操作主体121的、与固定有插入部110一侧的端相反侧的端上设置有供使用者的手指钩挂的手指钩挂部123。滑块125是在外周面上形成有能够供使用者的手指钩挂的凹陷的大致圆柱状的部件。通过使滑块125相对于操作主体121进行进退移动，使线104在插入部110内进退。手术器械100的至少处置部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术辅助装置，其具有根据来自使用者的输入而发出操作指令的操作输入部、以及安装有手术器械并根据所述操作指令使所述手术器械进行动作的动作部，在所述手术辅助装置中，所述手术器械具有：处置部，其对处置对象物进行处置；长条的柔性插入部，其在一端设置有所述处置部；以及操作部，其被固定在所述柔性插入部上，并与所述处置部联结，所述操作输入部具有：被检测体，其被安装在所述手术器械的所述操作部上；以及检测装置，其对所述被检测体进行检测；所述检测装置计算能够确定所述被检测体的位置以及姿势中的至少任意一个的信息，所述操作输入部根据由所述检测装置计算出的信息，将用于使所述手术器械移动的指令作为所述操作指令输出至所述动作部，由此控制所述手术器械的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.18 JP 2012-1144841.一种手术辅助装置，其中，所述手术辅助装置具有：手术器械，其具有设置于基端侧并由操作者进行操作的操作部、设置于所述操作部的远位端侧的插入部、和设置于所述插入部的远位端侧的处置部；从机械手，其支撑所述手术器械，用于使所述处置部接近患部；操作部位置姿势检测单元，其对所述操作部的位置或姿势进行检测；以及控制装置，其根据来自所述操作部位置姿势检测单元的信息计算操作指令，并根据所述操作指令对所述从机械手进行动作控制，由此控制所述手术器械的位置或姿势，所述操作部具有用于通过所述操作部位置姿势检测单元来检测所述操作部的位置或姿势的被检测部，所述被检测部以可装卸的方式被设置在所述操作部上，所述被检测部还具有安装在所述操作部上的适配器，所述操作部位置姿势检测单元具有所述适配器所联结的多关节臂，并根据所述多关节臂的位置以及姿势对所述操作部的位置或姿势进行检测。2.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其中，所述操作部位置姿势检测单元使用如下的坐标系，所述坐标系将被...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上慎太郎，岸宏亮，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP