【技术实现步骤摘要】
一种双并联结构多维触觉反馈装置
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种可以用于三维测量与重建、人机交互与控制的双并联结构多维触觉反馈装置。
技术介绍
近年来,随着计算机技术及机器人技术的不断发展,虚拟现实仿真、遥操作/远程控制等
对研制具有触觉反馈的计算机三维交互设备提出了迫切需求。清华大学在传统二维鼠标基础上增加两个自由度研制出了五自由度三维USB鼠标。燕山大学研制了基于柔性机构的六维鼠标,通过设置在弹性铰链处的应变片检测外部力和力矩从而实现六维位姿控制。山东理工大学研制了一种具有空间操作能力的新型宏动式3D鼠标,可以对虚拟场景中三维模型进行六自由度控制。在申请号为201310042090.6、201320799809.6、201410025650.1、201410090804.5的专利文件中分别公开了“一种串并联力反馈遥操作手”、“一种基于Stewart结构的六维力传感器”、“一种空间遥操作手控制器”、“一种关节式力反馈遥操作主手”。目前存在的主要问题是结构复杂,操作范围小,缺乏真实操作感觉,长时间操作容易产生手部疲劳。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足,提供一种结构紧凑、操作范围大、操作灵活的双并联结构多维触觉反馈装置。本专利技术具体技术方案:一种双并联结构多维触觉反馈装置,包括两个结构相同的四自由度触觉反馈子装置;两个子装置对称布置在一个圆筒形机架上,圆筒形机架由一个环形端盖(1)、一个底座(8)、以及环形端盖(1)和底座(8)之间安装的六个移动副导杆(7)组成。每个子装置由一个操作端(3)、一个半圆环形平台(2)、一个角位 ...
【技术保护点】
一种双并联结构多维触觉反馈装置,其特征在于:该装置包括两个结构相同的四自由度触觉反馈子装置,两个子装置对称布置在一个圆筒形机架上;机架由一个环形端盖 (1)、一个底座 (8)、以及环形端盖(1)和底座 (8) 之间安装的六个移动副导杆 (7)组成;每个子装置由一个操作端 (3) 、一个平台 (2) 、一个角位移传感器 (4) 、三条结构相同的支链、三个直线位移传感器 (9) 以及三个直线致动器 (11) 组成;操作端 (3) 安装在平台 (2) 上,并可以绕水平轴转动,操作端 (3) 转动的同时会带动与平台相连的角位移传感器 (4)转动;每条支链包括一个移动副和两条结构相同的分支,移动副由滑块 (6) 及移动副导杆 (7) 组成,每条分支由两个球铰 (10) 和一个连杆 (5) 组成,每个连杆的一端通过球铰 (10)与平台 (2) 连接,另一端通过球铰 (10)与滑块 (6) 连接;组成每个子装置的三条支链连接平台 (2) 与机架,从而形成并联联接;三个直线致动器 (11) 和三个直线位移传感器 (9) 两两一组分别固定在三个移动副导杆 (7) 的相同位置上;直线致动器 (11) 的驱 ...
【技术特征摘要】
1.一种双并联结构多维触觉反馈装置,其特征在于:该装置包括两个结构相同的四自由度触觉反馈子装置,两个子装置对称布置在一个圆筒形机架上;机架由一个环形端盖(1)、一个底座(8)、以及环形端盖(1)和底座(8)之间安装的六个移动副导杆(7)组成;每个子装置由一个操作端(3)、一个平台(2)、一个角位移传感器(4)、三条结构相同的支链、三个直线位移传感器(9)以及三个直线致动器(11)组成;操作端(3)安装在平台(2)上,并可以绕水平轴转动,操作端(3)转动的同时会带动与平台相连的角位移传感器(4)转动;每条支链包括一个移动副和两条结构相同的分支,移...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖霄,李杨民,李彬,
申请(专利权)人:天津理工大学,
类型:发明
国别省市:天津;12
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