电磁柔性驱动器制造技术

电磁柔性驱动器，包括左磁性体和右磁性体，所述左磁性体、右磁性体，至少有一个为电磁铁；所述左磁性体和右磁性体之间由橡胶管连接；所述橡胶管内装有柔性导磁体，且与左磁体、右磁体胶接；所述柔性导磁体由生橡胶和铁粉混合硫化而成；改变左、右磁体磁场方向即可控制驱动器的伸长与压缩，改变电磁体上电流的大小，可改变驱动器变形长度。本发明专利技术的优点：结构简单，易于小型化，拆装维护方便，动作灵活，通过电流控制，不需要额外动力源设备，具有较大的实施价值。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】电磁柔性驱动器，包括左磁性体和右磁性体，所述左磁性体、右磁性体，至少有一个为电磁铁；所述左磁性体和右磁性体之间由橡胶管连接；所述橡胶管内装有柔性导磁体，且与左磁体、右磁体胶接；所述柔性导磁体由生橡胶和铁粉混合硫化而成；改变左、右磁体磁场方向即可控制驱动器的伸长与压缩，改变电磁体上电流的大小，可改变驱动器变形长度。本专利技术的优点：结构简单，易于小型化，拆装维护方便，动作灵活，通过电流控制，不需要额外动力源设备，具有较大的实施价值。【专利说明】 电磁柔性驱动器
本专利技术属于电磁柔性驱动器，适用于驱动机器人关节。
技术介绍
关节及其驱动器的设计是机械人灵巧手手指设计制作中的一个关键技术，关节的灵敏性和关节结构的复杂程度直接决定机械手的结构和尺寸。传统的设计思想是基于纯机械结构进行，以滑轮、钢索、链条等形式构成机械手的弯曲关节，主要缺点是需要外加传动机构，需要电机或者液压作为驱动，空间尺寸大，结构复杂，功率自重比小，控制困难，影响实施效果。也有提出气动关节，如专利申请号为:200510049589.5，是一种气动柔性驱动器，公开了一种气动柔性驱动器，包括端盖、橡胶管，所述橡胶管两端与两个端盖密封连接，其中一个端盖上安装有管接头，所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。所述的橡胶管与两个端盖之间可以采用强力胶粘结层密封连接。在橡胶管的内壁嵌入弹簧，使得该驱动器弹性好，刚度大。气动柔性关节具有较好的主动柔顺性，但橡胶管与两个端盖之间胶接，密封性与胶接工艺有关，难以保证绝对密封。橡胶管中嵌入弹簧同样受到加工工艺的局限，力口工较为困难。同时该关节的驱动需要提供额外的压缩空气，压缩机或压力容器瓶安装需要一定的空间，这也为气动柔性关节的使用带来一定的不便之处。
技术实现思路
本专利技术要解决现有气动柔性驱动器存在需要额外气源，加工困难等缺点，提供了一种固定简单、安装方便、易于控制的电磁柔性驱动器。 本专利技术的技术方案: 电磁柔性驱动器，包括左磁体和右磁体,所述左磁体、右磁体,至少有一个为电磁铁，其特征在于:所述左磁体和右磁体之间由橡胶管连接；所诉橡胶管内装有柔性导磁体；所述柔性导磁体处于相对自由状态，不做固定。 进一步，柔性导磁体由生橡胶和铁粉混合硫化而成。 进一步，所述橡胶管与所述左、右磁体胶接。 本专利技术的工作原理:左、右磁体中至少有一个为电磁体，本专利技术以两个均为电磁体为例说明。将左、右电磁体通电，产生磁场，该磁场通过橡胶管中的柔性导磁体传播。通过改变左、右磁体中电流的方向，改变左、右磁体磁极的方向，从而改变左、右磁体之间的作用力方向。当左、右磁体磁极方向相反时，左、右磁体互斥，由于互斥力的作用，驱动器伸长，改变电磁体上电流的大小,可改变驱动器的长度。当左、右电磁体不通电时,左、右磁体之间没有作用力，由于橡胶管的作用，驱动器恢复原有状态。当左、右磁体磁极方向相同时，左、右磁体互相吸引，可使驱动器快速恢复原状，当增大左、右磁体上电流时，驱动器能实现一定程度的压缩。本专利技术所述的电磁柔性驱动器，结构简单，设计巧妙，控制容易，运动灵活，具有较大的实施价值。 本专利技术的有益效果主要表现在:1.采用电磁驱动的方法控制驱动器，易于控制与安装，无需额外动力源；2.安装在机器人灵巧手上，用于驱动灵巧手各关节运动；3、该驱动器具有极好的柔顺性，其易于控制；4、适用性好。 【专利附图】【附图说明】 图1是本专利技术的结构分解示意图。 【具体实施方式】 参照图1，电磁柔性驱动器，包括左磁体4和右磁体I，所述左磁体4和右磁体I之间由橡胶管3连接，所述橡胶管3与所述左磁体4、右磁体I装配时，内部填充柔性导磁体2，所述柔性导磁体2处于相对自由状态，不做固定。 所述柔性导磁体2由生橡胶与磁粉混合硫化而成。 所述橡胶管3与所述左磁体4、右磁体I胶接。 本专利技术的工作原理:左磁体4、右磁体I中至少有一个为电磁体，本文只以两个均为电磁体为例说明。将左磁体4、右电磁体I通电，产生磁场，该磁场通过柔性导磁体2传播。通过改变左磁体4、右磁体I中电流的方向改变左磁体4、右磁体I磁极的方向，从而改变左磁体4、右磁极I之间的作用力方向。当左磁体4、右磁体I磁极方向相反时，左磁体4、右磁体I互斥，由于互斥力及橡胶管3的作用，整个驱动器伸长，改变左磁体4、右磁体I上电流的大小,可改变其长度。当左磁体4、右电磁体I不通电时，左、右磁体之间的作用力消失，由于橡胶管3的作用，驱动器恢复原有状态。当左磁体4、右磁体I磁极方向相同时，左磁体4、右磁体I互相吸引，可使驱动器快速恢复原状，增大左磁体4和右磁体I上的电流，驱动器能实现一定程度的压缩。 本说明书实施例所述的内容仅仅是对专利技术构思的实现形式的列举，本专利技术的保护范围的不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本专利技术的保护范围也及于本领域技术人员根据本专利技术构思所能够想到的等同技术手段。【权利要求】1.电磁柔性驱动器,包括左磁性体和右磁性体,所述左磁性体、右磁性体,至少有一个为电磁铁。其特征在于:所述的左磁性体和右磁性体由橡胶管胶接；所述的橡胶管内装有柔性导磁体。2.根据权利要求1所述电磁柔性驱动器，其特征在于:所述的柔性导磁体由生橡胶与铁粉混合硫化而成。【文档编号】B25J17/00GK104249375SQ201310271796【公开日】2014年12月31日 申请日期:2013年6月27日 优先权日:2013年6月27日 【专利技术者】邵铁锋 申请人:中国计量学院本文档来自技高网...

【技术保护点】
电磁柔性驱动器，包括左磁性体和右磁性体，所述左磁性体、右磁性体，至少有一个为电磁铁。其特征在于：所述的左磁性体和右磁性体由橡胶管胶接；所述的橡胶管内装有柔性导磁体。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邵铁锋，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33