【技术实现步骤摘要】
用于操纵内窥镜的系统
本技术总体上涉及用于由内窥镜使用者简单地操纵内窥镜的装置。此外，本技术公开了一种用于内窥镜的不同的动作的装置的紧凑构型。
技术介绍
在腹腔镜手术中，外科医生执行使用长器械穿过小孔以及用内窥镜摄像机观察内部解剖的操作。内窥镜通常由摄像机辅助件保持，原因在于外科医生必须使用双手执行所述操作。外科医生的表现在很大程度上取决于相机相对于仪器的位置并且取决于由监视器所示出的稳定图像；所示的画面还必须在正确的方位上。主要问题在于:对于辅助件而言，难以将内窥镜保持在正确的空间位置中、难以稳定地保持内窥镜以及难以将场景保持在正确的方位中。为了克服这些问题，已经开发了几种新技术，在外科医生执行手术过程的同时使用例如lapman、endoassist等的机器人来保持内窥镜。但这些技术是昂贵的、不易于安装的、不方便使用的、限制外科医生的灵巧性并且具有比所有的操作工具大很多的物理尺寸。相对于所需的动作，这些技术随着几个臂的运动还以大的增量运动。美国专利申请N0.200/6100501中描述了另一个机器人LER(由HMC-GMCAO实验室开发的...
【技术保护点】
一种用于操纵内窥镜的系统，包括： a.至少一个第一枢转支撑件，所述至少一个第一枢转支撑件适于以枢转的方式附接至所述内窥镜；所述枢转支撑件适于使所述内窥镜能够围绕至少一个第一旋转轴线枢转； b.至少一个第二枢转支撑件，所述至少一个第二枢转支撑件与所述至少一个第一枢转支撑件连接，所述第二枢转支撑件适于独立于所述第一枢转支撑件而围绕与所述第一旋转轴线大致正交的至少一个轴线旋转；从而能够使所述内窥镜沿着至少两个正交的轴线而围绕至患者的身体中的插入点旋转； c.至少一个控制器，所述至少一个控制器附接至或者所述第一枢转支撑件或者所述第二枢转支撑件， 其中，所述控制器适于在所述第一枢转支...
【技术特征摘要】
2013.01.15 US 61/752,4741.一种用于操纵内窥镜的系统，包括: a.至少一个第一枢转支撑件，所述至少一个第一枢转支撑件适于以枢转的方式附接至所述内窥镜；所述枢转支撑件适于使所述内窥镜能够围绕至少一个第一旋转轴线枢转； b.至少一个第二枢转支撑件，所述至少一个第二枢转支撑件与所述至少一个第一枢转支撑件连接，所述第二枢转支撑件适于独立于所述第一枢转支撑件而围绕与所述第一旋转轴线大致正交的至少一个轴线旋转；从而能够使所述内窥镜沿着至少两个正交的轴线而围绕至患者的身体中的插入点旋转； c.至少一个控制器，所述至少一个控制器附接至或者所述第一枢转支撑件或者所述第二枢转支撑件， 其中，所述控制器适于在所述第一枢转支撑件或所述第二枢转支撑件中的至少一者与所述内窥镜之间提供恒定的动态平衡。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述枢转支撑件中的至少一者适于调节所述内窥镜的围绕或者所述第一旋转轴线或者所述第二旋转轴线的所述枢转。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括至少一个连接装置，所述至少一个连接装置适于将所述内窥镜连接至所述枢转支撑件中的至少一个枢转支撑件。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述枢转支撑件中的至少一个枢转支撑件适于恒定地施加反扭矩以对抗由所述内窥镜和所述连接装置所引起的扭矩。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述反扭矩随着所述扭矩变化而变化，使得在所述第一枢转支撑件和所述第二枢转支撑件中的至少一者与所述内窥镜之间提供恒定的动态平衡。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一枢转支撑件适于使所述内窥镜能够围绕一个第一旋转轴线枢转，并且所述第二枢转支撑件适于使所述内窥镜能够围绕第二旋转轴线和第三旋转轴线枢转，所述第一旋转轴线、所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线中的每一者大致垂直于另外两个旋转轴线。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还包括适于防止所述系统的振荡的阻尼机构。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器包括有源机构和无源机构中的至少一者以提供所述动态平衡。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器包括从包括马达和弹簧的组中选出的至少一者。10.根据权利要求8或9所述的系统，其中，由所述控制器所施加的所述扭矩随着竖直方向与所述内窥镜之间的角度增大而增大。11.根据权利要求1所述的系统，其中，控制的启动是包括下述情形的组中的至少一者:所述控制始终被启动；当所述内窥镜的角度大于预定值时，所述控制被启动；以及，当在所述内窥镜上的所述扭矩大于预定值时，所述控制被启动。12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括与所述内窥镜连接的自动化助手。13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述自动化助手适于操纵所述内窥镜。14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述系统还包括对准机构。15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述对准机构适于指示所述自动化助手使所述内窥镜对准。16.根据权利要求1所述的系统，还包括: a.第一机构，所述第一机构包括: 1.至少一个第一传动装置(101);所述第一传动装置(101)限定了第一平面，所述第一传动装置(101)的特征在于第一旋转轴线，所述第一旋转轴线与所述第一平面大致正交； i1.至少一个第二传动装置(102);所述第二传动装置(102)限定了第二平面，所述第二传动装置的特征在于第二旋转轴线(141)，所述第二旋转轴线(141)与所述第二平面大致正交，所述第二传动装置(102)以可旋转的方式连接至所述第一传动装置(101);其中，所述第一平面与所述第二平面大致正交；以及 ii1.至少一个第一装置(106);所述至少一个第一装置(106)适于使所述第一传动装置(101)围绕所述第一旋转轴线旋转；其中，所述第一传动装置(101)将旋转传递至所述第二传动装置(102);以及 b.第二机构，所述第二机构包括: 1.至少一个第三传动装置(103);所述第三传动装置(103)限定了第三平面；所述第三传动装置(103)的特征在于第三旋转轴线，所述第三旋转轴线与所述第三平面大致正交； ?.至少一个第四传动装置(104);所述第四传动装置(104)限定了第四平面；所述第四传动装置限定了第四旋转轴线，所述第四旋转轴线与所述第四平面大致正交；所述第四传动装置(104)以可旋转的方式连接至所述第三传动装置(103);其中，所述第四平面与所述第三平面大致正交； ii1.至少一个第五传动装置(105);所述第五传动装置(105)限定了第五平面，所述第五传动装置限定了第五旋转轴线(142);所述第五旋转轴线(142)与所述第五平面大致正交；所述第五传动装置(105)以可旋转的方式连接至所述第四传动装置(104);其中，所述第五平面与所述第四平面大致正交； iv.至少一个第二装置(107);所述至少一个第二装置(107)适于使所述第三传动装置(103)围绕所述第三旋转轴线旋转； 其中，所述第三传动装置(103)将旋转传递至所述第四传动装置(104);其中，所述第四传动装置(104)将旋转传递至所述第五传动装置(105)， 其中，所述第一机构和所述第二机构适于使所述内窥镜围绕与所述第二平面大致正交的至少一个所述第二旋转轴线(141)旋转并且适于使所述内窥镜围绕与所述第五平面大致正交的至少一个所述第五旋转轴线(142)旋转，使得所述第二旋转轴线(141)与所述第五旋转轴线(142)定位成相对于彼此成角度A。17.根据权利要求16所述的系统，其中，在所述第二旋转轴线(141)与所述第五旋转轴线(142)之间的所述角度A处于大约O度至大约180度的范围内。18.根据权利要求1或16中的任一项所述的系统，还包括至少一个变焦机构(115)，所述至少一个变焦机构(115)适于沿着所述内窥镜的主纵向轴线操纵所述内窥镜。19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一枢转支撑件(113)或所述第二枢转支撑件(114)中的任一者是万向节。20.根据权利要求16所述的系统，其中，所述第一传动装置(101)、所述第二传动装置(102)、所述第三传动装置(103)、所述第四传动装置(104)和所述第五传动装置(105)选择包括齿轮、轮子、冠状齿轮、锥齿轮、正齿轮、皮带及其任意组合的组。21.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统包括附接装置，所述附接装置适于将所述系统以可逆的方式联接至病床，所述附接装置选自包括机械装置、磁性装置及其任意组合的组。22.根据权利要求21所述的系统，其中，所述机械装置选自包括夹子、紧固元件、带子、粘合带、卡扣式紧固件、按钮及其任意组合的组。23.根据权利要求21所述的系统，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫尔德艾·肖尔维，加尔·阿塔罗特，什洛米·卡尔瓦特，
申请(专利权)人：MST医学外科技术有限公司，
类型：新型
国别省市：以色列;IL
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