电气推进系统技术方案

具有至少两个轴的电气推进系统，所述电气推进系统包括具有至少一个第一电动机3和至少一个第二电动机4的至少两个电动机，所述至少两个电动机中的每一个均包括定子“S”和转子“R”。所述推进系统还包括适于将所述电动机的定子“S”锁定到彼此的固定系统5。所述第一电动机3是其中定子“S”相对于转子“R”设置在内部位置的电动机，其中所述转子设置在所述定子“S”的外侧，并且第二电动机4是其中定子“S”相对于转子“R”设置在外部位置的电动机，其中所述转子设置在所述定子“S”的内侧。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】具有至少两个轴的电气推进系统，所述电气推进系统包括具有至少一个第一电动机3和至少一个第二电动机4的至少两个电动机，所述至少两个电动机中的每一个均包括定子“S”和转子“R”。所述推进系统还包括适于将所述电动机的定子“S”锁定到彼此的固定系统5。所述第一电动机3是其中定子“S”相对于转子“R”设置在内部位置的电动机，其中所述转子设置在所述定子“S”的外侧，并且第二电动机4是其中定子“S”相对于转子“R”设置在外部位置的电动机，其中所述转子设置在所述定子“S”的内侧。【专利说明】电气推进系统
本专利技术涉及具有至少两个致动轴的电气推进系统，所述电气推进系统具有减小的 尺寸并且其特征是具有大功率密度。
技术介绍
对于本专利技术的目的来说，表述"推进系统的功率密度"表示在能借助推进系统传送 的功率和由推进系统自身占用的量之间的比。 为了制造具有至少两个独立的轴的机构，选择最合适的推进系统是很困难的，特 别是在所述机构必须安装在减小的空间中的情况下。 优选地，推进系统包括电动型的马达，这保证可靠性大且容易控制及管理。 包括具有至少两个独立的轴的推进系统的机构是已知的，其中设置了单个电动机 并具有适于将一个轴的定向的运动传递到另一个轴的驱动机构。该方案不允许以独立方式 控制不同的轴，因为这些不同的轴都由同一电动机控制。 适于控制一个或多个独立的轴的推进系统也是已知的，其中提供了两个或更多个 独立的电动机，优选每个轴一个电动机。所述电动机是具有内部转子和外部定子的普通电 动机。 所述独立的电动机设置成彼此相邻并且通过固定系统（例如带状件或具有凸缘 的板）保持就位。该方案体积非常大并且很难应用，特别是在推进系统必须安装在小空间 中的情况。 而且，被每单个电动机占据的空间的减小能损失由电动机自身传送的功率，并因 而损失推进系统自身的致动强度。 在机器人领域中，该问题很现实，因为越来越需要生产非常小但其特征是其运动 方面有不同程度的自由度的装置。通常已知是履带附属部件的机器人车辆包括：固定结构， 该固定结构支撑一个或多个电子装置和/或机电装置，例如传感器，视频设备，音频设备 等；以及至少两个履带结构，其适于使所述固定结构运动。通常，所述机器人车辆用作侦查 车辆，并因此需要使其特征是具有允许车辆沿它们的路径经过所遇到的障碍的高的推进力 和高的运动能力。通常，所述机器人车辆必须允许每个履带结构独立于另一个履带结构运 动并且改变其位置，例如改变履带结构的与地面接触的表面，从而经过障碍物。 在现有技术中，这些运动由具有外部定子的两个独立的电动机致动，这些电动机 设置成彼此相邻，从而占据大的空间。另外，所述致动器必须通过机械传动部件或传动系统 连接到与其相关联的机构，因而使在所述机器人装置上的安装更复杂。 当设计这些推进系统时，设计者试图不仅减小所占据的空间，而且试图使推进系 统自身的功率密度最大化。如上所述的，电动机的彼此相邻的布置占据了否则能用于在机 器人车辆上安装其他电子装置或机电装置以便提高机器人车辆自身的功能的空间。通常， 在给定相同的可传送功率的情况下，在功率密度上的增大不仅导致占据的空间减小而且导 致推进系统的总重减小，结果导致推进系统自身使机器人车辆运动的消耗减小。实际上，现 有技术的方案包括复杂的驱动机构，该驱动机构非常精密且特征是具有很大的重量，而且 必须将由电动机产生的运动传递到被运动的装置。 需要减小具有两个或更多个轴的推进系统的尺寸以应用于不同的
，其中 两个或更多个轴必须同时被管理并且具有对沿所述轴的运动的高度控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是通过提供具有至少两个轴的推进系统（其具有减小的尺寸并且 其特征是具有大功率密度）来解决上述问题。 该推进系统是电动型的并且包括两个电动机。 本专利技术的一方面有关具有至少两个轴的推进系统，该推进系统的特征在所附的权 利要求1中被说明。 其他从属特征在所附的从属权利要求中说明。 【专利附图】【附图说明】 当参考附图仔细阅读根据本专利技术的推进系统的至少一个实施例的下面的详细说 明时，本专利技术的特征和优点将被更好地理解，附图分别示出以下内容： 图1以透视图的方式示出根据本专利技术的推进系统的整体视图； 图2示出图1的推进系统的分解视图； 图3以透视图的方式示出在机器人领域中的根据本专利技术的推进系统的非限制性 的应用。 【具体实施方式】 参考上述附图，具有至少两个轴的电气推进系统包括具有至少一个第一电动机3 和至少一个第二电动机4的至少两个电动机，所述至少两个电动机中的每一个均包括定子 "S"和转子"R"。所述推进系统还包括适于将所述电动机的定子"S"锁定到彼此的固定系 统5。 第一电动机3是其中定子"S"相对于转子"R"在内部的电动机，其中该转子"R" 设置在所述定子"S"的外侧。 第二电动机4是其中定子"S"相对于转子"R"在外部的电动机，其中该转子"R" 设置在所述定子"S"的内侧。 特别地，所述至少一个第一电动机3的每个定子"S"包括适于至少部分地容纳至 少一个第二电动机4的至少一个壳体31。优选地，所述第一电动机3是转矩电动机或磁阻 电动机。在所述转矩电动机或磁阻电动机中，所述至少一个壳体31是通孔。 所述至少一个第二电动机4的中的每一个均具有定子"S"，该定子"S"具有例如为 圆柱形的外壳并且适于被至少部分地插入壳体31，该壳体31被包含在所述至少一个第一 电动机3的定子"S"中。 所述固定装置5优选是适于将所述电动机（3, 4)的定子锁定的凸缘。 特别地，所述凸缘固定系统5包括：至少一个板51，其适于锁定至少一个第一电动 机3的定子"S"和至少一个第二电动机4的定子"S";和至少一个臂52,其适于将所述固定 系统5连接到所述推进系统内置于其中的装置。 所述板51包括多个孔53,孔53至少部分地适于允许板51自身被固定到包含在电 动机（3, 4)的定子"S"中的对应的多个孔54。 所述电动机（3, 4)被控制单元控制，该控制单元未被示出并且适于借助通讯装置 (例如电缆或无线电系统等）根据需要发送所述电动机（3, 4)的操作指令。 优选地，所述通讯装置、特别是所述至少两个电动机（3, 4)的电源线和控制电缆 沿所述至少一个臂52设置，并且穿过所述至少一个板51，例如借助所述孔53中的至少一 个。 优选地，所述至少两个轴彼此平行；特别是，所述至少两个电动机（3, 4)的转子 "R"绕彼此平行的轴线旋转。 在借助图1和2中的实例示出的优选实施例中，推进系统包括第一电动机3,该第 一电动机包括特别是通孔的壳体31，该壳体适于容纳第二电动机4。壳体31的直径与第二 电动机4的定子"S"的外壳的外直径基本相等。 固定系统5、特别是板51具有圆形形状，该圆形形状具有一直径，该直径最多等于 第一电动机3的定子"S"的最大直径，以便不与第一电动机3自身的转子"R"干扰。 臂52连接到板51，以便在第一电动机3自身的转子转动期间不与转子"R"干扰。 优选地，所述臂52是"Z"形的，以便允许推进系统被固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有至少两个轴的电气推进系统，其包括具有至少一个第一电动机(3)和至少一个第二电动机(4)的至少两个电动机，所述至少两个电动机中的每一个均包括定子(S)和转子(R)，和固定系统(5)，其适于将所述电动机的定子(S)锁定到彼此；其特征在于，所述第一电动机(3)是其中定子(S)相对于转子(R)设置在内部位置的电动机，其中所述转子设置在所述定子(S)的外侧，并且第二电动机(4)是其中定子(S)相对于转子(R)设置在外部位置的电动机，其中所述转子设置在所述定子(S)的内侧。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·拉斯皮纳，S·拉扎里，C·F·贝罗蒂，
申请(专利权)人：奥图马股份公司，
类型：发明
国别省市：意大利;IT