一种定位数据轨迹跟踪方法技术

本发明专利技术涉及软件工程研究技术领域，公开了一种定位数据轨迹跟踪方法。本发明专利技术中，包含以下步骤：A.获取相邻的定位点P1和P2；B.获取与P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集；C.在P1所匹配的道路是曲线时，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在道路要素点集中的点作为行进点；D.按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线；其中，若行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线。利用对相邻定位点的分析，选取道路要素点集中合适的点作为车辆行进点，改善相邻定位点之间过于稀疏造成的轨迹线绘制不真实，并根据各点进行轨迹绘制，获得准确真实平滑的轨迹线。

【技术实现步骤摘要】
一种定位数据轨迹跟踪方法
本专利技术涉及软件工程研究
，特别涉及后验式的定位数据轨迹跟踪方法。
技术介绍
随着我国经济的飞速发展，汽车作为一种便捷的交通工具，已进入千家万户，随之而来的交通问题日益严重，城市化道路建设在各级城市中迅猛发展，高架桥，下穿隧道、山体隧道等，解决了在此环境下的各种交通问题。但是特种车辆的跟踪，应急车辆的管理等，均需采用后验式的轨迹跟踪方法，随着道路的复杂化、多样化，单以现有的简单连接定位点作为轨迹线的方法经常会造成不准确。车辆的行进轨迹是具有多可能性的，在相同的道路上，可能存在不同的行进轨迹，如何将这些行进轨迹进行分析，从而判断车辆正确的轨迹，是目前车辆轨迹跟踪较为复杂的部分，也是容易出现错误统计和分析的地方。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种定位数据轨迹跟踪方法，使得准确的利用定位数据实现后验式的车辆历史轨迹跟踪，获得准确真实平滑的轨迹线。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种定位数据轨迹跟踪方法，包含以下步骤：A.获取相邻的定位点P1和P2；B.获取与P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集；C.在所述P1所匹配的道路是曲线时，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在所述道路要素点集中的点作为行进点；D.按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线；其中，若所述行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：利用对相邻定位点的分析，选取道路要素点集中合适的点作为车辆行进点，改善相邻定位点之间过于稀疏造成的轨迹线不真实，并根据各点进行轨迹绘制，获得准确真实平滑的轨迹线。实现后验式的车辆的历史轨迹，能够广泛应用于需要精细化管理的企事业单位中各种应急处置、监测管理车辆管理跟踪系统中。作为进一步改进，在所述步骤C中，包含以下子步骤：若所述P1与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从道路要素点集中的起始点开始获取；若所述P1不与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从所述P1开始获取。通过判断P1与其上一邻近定位点的关系，确定行进点获取的起始位置，使得行进点的位置更为接近真实行驶轨迹。作为进一步改进，在所述步骤B之后，包含以下步骤：根据所述道路要素点集，判断所述P1所匹配的道路是否为直线；若判定所述P1所匹配的道路为直线时，则按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标；按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线；若判定所述P1所匹配的道路不是直线时，则执行所述步骤C至D。进一步判断车辆行进时所在的道路是否为直线，并在不是直线的时候，也就是确认为曲线时执行步骤C至D中描述的方法，在是直线的时候采用将计算所得的间隔点进行插入点间绘图的方法。由于在车辆行进路线为直线时，道路要素点集中并没有可用来插值的中间点，所以需要通过计算出的间隔点进行插值绘图；而车辆行进路线为曲线时，道路要素点集中既有足够的点可作为车辆行进过程中间的行进点，使得路线绘制更为准确。具体区分行进路线，使得路线绘制在保证准确性的前提下，加快绘制速度。作为进一步改进，在所述判定P1所匹配的道路为直线的步骤后，判断P1和P2的间距是否大于预设距离；在判定所述间距大于预设距离时，执行所述按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标的步骤；在判定所述间距小于或等于预设距离时，按照P1和P2的坐标绘制轨迹线。在车辆行进道路为直线时，进一步区分定位点的间距是否过长，如果时间过长，可以插入间隔点进行轨迹平滑，间隔点可以按照平均车速和直线方向计算获得，快速准确；如果间距没有过长，直接连线P1和P2同样保证准确，且更为快速。作为进一步改进，所述间隔点的数量大于一个；各所述间隔点以第一预设时间间隔获取得到；在所述按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，所述间隔点按照获得顺序排列。利用固定时间计算出间隔点，不仅计算简单，也使得路线更为平滑。作为进一步改进，在所述判断所述P1所匹配的道路是否为直线步骤中，判断的方法为：根据所述道路要素点集中的数量进行判断；或者，根据所述道路要素点集中的起点、中间点和终点是否在同一直线上进行判断。进一步细化对道路是否为直线的判断方法，使得判断快速且准确。作为进一步改进，在所述步骤B之后，包含以下步骤：根据所述道路数据判断所述P2是否与所述P1在同一道路上；在判定为是时，执行所述步骤C至D。通过判断P2是否与所述道路数据相匹配，可以获知车辆在从P1点行进至P2点后，是否还在原来的道路上，并执行相应的操作，使得轨迹绘制更为真实准确。作为进一步改进，在根据所述道路数据判断所述P2是否与所述P1在同一道路上的步骤后，还包含以下步骤：在判定为否时，判断所述P1和P2的获取时间间隔是否大于第二预设时间；在判定获取时间小于或等于所述第二预设时间时，沿车辆行进方向，获取所述道路要素点集中的终点P3，并根据P1、P3和P2的坐标绘制轨迹线。在P2已不在P1匹配的道路上的前提下，再获取P1所匹配道路的终点P3作为车辆行进的拐点，使得路线绘制更为准确。作为进一步改进，在所述根据P1、P3和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，还包含以下子步骤：判断P1和P2的间距是否大于预设距离；在判定所述间距大于预设距离时，按平均车速和直线方向分别计算出P1和P3间的第一间隔点及其坐标、P2和P3间的第二间隔点及其坐标；根据P1、第一间隔点、P3、第二间隔点和P2的坐标绘制轨迹线。进一步判断P1和P2的间距，如果间隔太长，仍需要取得P1和P3间、P2和P3间的间隔点插入绘图，如果间隔不长，则可以直线绘制，在准确绘制轨迹的前提下，加快绘制速度，提高实时性。附图说明图1是根据本专利技术第一实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法流程图；图2是根据本专利技术第二实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法流程图；图3a是根据本专利技术第二实施方式中的道路直线判断方法流程图；图3b是根据本专利技术第二实施方式中的另一道路直线判断方法流程图；图4是根据本专利技术第三实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法流程图；图5是根据本专利技术第四实施方式中的定位数据轨迹跟踪方法中曲线跟踪方法流程图；图6a和图6b分别是根据本专利技术第四实施方式中的定位点P0与P1的位置关系图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种定位数据轨迹跟踪方法，其流程如图1所示，具体如下：步骤101，获取相邻的定位点P1和P2。具体的说，本实施方式中可以是从车辆接收的GPS定位数据中，依次获取相邻的两个定位点P1和P2。也就是说，车辆是从P1点开向P2点，也就是说，将P1作为车辆的起始点开始后续绘图。步骤102，获取与P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集。具体的说，车辆所行驶的道路本身具有GIS(地理信息系统)数据地图，GIS数据中利用道路中心线上的各个点集合而成道路要素点集。在本实施方式中，是利用P1与GI本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，包含以下步骤：A.获取相邻的定位点P1和P2；B.获取P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集；C.在所述P1所匹配的道路是曲线时，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在所述道路要素点集中的点作为行进点；D.按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线；其中，若所述行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线。

【技术特征摘要】
1.一种定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，包含以下步骤：A.获取相邻的定位点P1和P2；B.获取P1所匹配的道路数据，获取道路数据中的道路要素点集；C.在所述P1所匹配的道路是曲线时，沿车辆行进方向，依次获取位于P2前的，并在所述道路要素点集中的点作为行进点；D.按照P1、行进点和P2的坐标绘制轨迹线；其中，若所述行进点的数量大于一个，则按照获得顺序排列绘制轨迹线；其中，在所述步骤C中，包含以下子步骤：若所述P1与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从道路要素点集中的起始点开始获取；若所述P1不与其上一邻近定位点在同一道路上，获取行进点时，从所述P1开始获取。2.根据权利要求1所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述步骤B之后，包含以下步骤：根据所述道路要素点集，判断所述P1所匹配的道路是否为直线；若判定所述P1所匹配的道路为直线时，则按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标；按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线；若判定所述P1所匹配的道路不是直线时，则执行所述步骤C至D。3.根据权利要求2所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，所述间隔点的数量大于一个；各所述间隔点以第一预设时间间隔获取得到；在所述按照P1、间隔点和P2的坐标绘制轨迹线的步骤中，所述间隔点按照获得顺序排列。4.根据权利要求2所述的定位数据轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述判定P1所匹配的道路为直线的步骤后，判断P1和P2的间距是否大于预设距离；在判定所述间距大于预设距离时，执行所述按平均车速和直线方向计算出P1和P2间的间隔点及其坐标的步骤；在判定所述间距小于或等于预设距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，程伊晴，费海强，
申请(专利权)人：王伟，程伊晴，费海强，
类型：发明
国别省市：上海;31