碰撞缓解设备制造技术

本发明专利技术提供了一种碰撞缓解设备，其安装在车辆中并且缓解发生碰撞时对车辆的损害。该设备包括：启动控制部，该启动控制部检测位于车辆周围的对象，并且在车辆与对象之间的位置关系满足预定的启动条件的情况下启动碰撞缓解部件以缓解发生碰撞时对车辆的损害；类型判定部，该类型判定部判定对象的类型，所述类型为车辆、行人和路旁对象中的任意一种；以及启动条件改变部，在对象的类型为路旁对象的情况下，与对象的类型不是路旁对象的情况相比，该启动条件改变部强化启动条件。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供了一种碰撞缓解设备，其安装在车辆中并且缓解发生碰撞时对车辆的损害。该设备包括：启动控制部，该启动控制部检测位于车辆周围的对象，并且在车辆与对象之间的位置关系满足预定的启动条件的情况下启动碰撞缓解部件以缓解发生碰撞时对车辆的损害；类型判定部，该类型判定部判定对象的类型，所述类型为车辆、行人和路旁对象中的任意一种；以及启动条件改变部，在对象的类型为路旁对象的情况下，与对象的类型不是路旁对象的情况相比，该启动条件改变部强化启动条件。【专利说明】碰撞缓解设备
本专利技术涉及一种用于车辆的碰撞缓解设备，其能够在配备有该设备的车辆发生碰撞时缓解对该车辆造成的损害。
技术介绍
上述这样的碰撞缓解设备使用用于缓解损害的已知技术。作为这样的技术的一种示例，专利文献JP-A-2010-003002公开了:当配备有碰撞缓解设备的车辆(自身车辆)与已经预测到要与其发生碰撞的对象发生碰撞时，将自身车辆的位置用作基准。具体地，在该专利文献中公开的技术中，根据自身车辆与对象发生碰撞时的位置来改变启动用于缓解损害的控制的定时(启动定时)。 然而，在上述碰撞缓解设备中，启用定时是统一设定的而没有考虑可能与自身车辆发生碰撞的对象的类型。例如，当自身车辆沿着护栏行驶时，用于缓解损害的控制几乎是不必要的，但是由于统一设定而使这种不必要的控制被执行。再例如，当对象为行人时，有必要在更早的阶段执行用于缓解损害的控制，但是由于统一设定而使这种必要的控制被延迟。
技术实现思路
实施方式提供了一种用于车辆的碰撞缓解设备，该碰撞缓解设备在配备有该设备的车辆发生碰撞时缓解对车辆的损害。该设备在较早阶段执行必要的控制，同时抑制不必要的控制。 作为实施方式的一个方面，提供了一种碰撞缓解设备，该碰撞缓解设备安装在车辆上并且缓解发生碰撞时对车辆的损害。该设备包括:启动控制部，该启动控制部检测位于车辆周围的对象并且在车辆与对象之间的位置关系满足预定的启动条件的情况下启动碰撞缓解部件以缓解发生碰撞时对车辆的损害；类型判定部，该类型判定部判定对象的类型，所述类型为车辆、行人和路旁对象中的任意一种；以及启动条件改变部，在对象的类型是路旁对象的情况下，与对象的类型不是路旁对象的情况相比，该启动条件改变部强化启动条件。 【专利附图】【附图说明】 在附图中: 图1是示出了应用本专利技术的预防撞安全系统(pre-crash safety system)的示意性框图； 图2是示出了由碰撞缓解控制器的CPU执行的碰撞缓解处理的流程图； 图3是示出了辨识对象的类型的方法的说明性图；以及 图4是示出了碰撞缓解处理中的以对象的类型和弯道的存在与否为基础的校正量计算处理的流程图。 【具体实施方式】 在下文中，参照附图对本专利技术的实施方式进行了描述。 (实施方式的配置) 图1是示出了预防撞安全系统(pre-crash safety system) I的原理框图。预碰撞安全系统(在下文中称为PCS) I安装在车辆如客车中以检测车辆碰撞的可能性、使车辆碰撞的发生最小化以及缓解发生碰撞时对车辆的损害。在下文中，装配有PCSl的车辆称为“车辆”或“自身车辆”。如图1所示，PCSl包括碰撞缓解控制器10、各种传感器30和被控制对象40。 例如，各种传感器30包括摄像机传感器31、雷达传感器32、横摆角速度(yawrate)传感器33和车轮速度传感器34。摄像机传感器31配置成能够检测例如与对象的距离的立体摄像机。摄像机传感器31基于所采集的图像来识别图像中的对象如行人、路障或不同车辆的形状以及与对象的距离。 雷达传感器32检测对象及其位置(相对于自身车辆的位置)。横摆角速度传感器33配置成对车辆的转向角速度进行检测的公知的横摆角速度传感器。 车轮速度传感器34检测车轮的旋转速度，S卩，车辆的行驶速度。各种传感器30的检测结果都由碰撞缓解控制器10获取。 摄像机传感器31和雷达传感器32以预定的周期(例如100ms)执行对位于车辆的行驶方向上的对象的检测。雷达传感器32发射具有朝向对象的指向性的电磁波并且接收其反射波以将对象的位置获取为多个坐标。 碰撞缓解控制器10配置为公知计算机，其包括CPU11、R0M12和RAM13。碰撞缓解控制器10基于如从各种传感器30所获取的检测结果来执行存储在R0M12中的程序，以执行随后将要描述的各种处理如碰撞缓解处理。碰撞缓解控制器10包括启动控制部、类型判定部、启动条件改变部和道路形状识别部。 碰撞缓解控制器10执行各种处理并且根据这些处理的结果启动被控制对象40。被控制对象40包括用于启动制动器的致动器、转向器或安全带，或者发出警报的警报装置。在本实施方式中，下文的描述是基于被控制对象40为制动器的情况。 在启动每个自动制动器的功能的情况下，CPUll使用来自车轮速度传感器34的检测信号作为基础。根据来自车轮速度传感器34的检测信号，CPUll启动被控制对象40从而实现预设的减速度和预设的减速量(启动自动制动器之前的速度与启动自动制动器之后的速度之差)。 (在本实施方式中执行的处理) 参照图2至图4，下文描述了作为在应用自动制动器时所执行的处理的碰撞缓解处理。以预定的周期(例如，大约50ms)执行碰撞缓解处理。图2是示出了由碰撞缓解控制器10的CPUll执行的碰撞缓解处理的流程图。可以对每个所识别的对象(目标)执行图2所示的步骤S150或步骤S150之后的步骤。 在图2所示的碰撞缓解处理中，碰撞缓解控制器10获取关于对象的信息(步骤S110)。在该步骤处，控制器10获取由摄像机传感器31和雷达传感器32检测的、对象的最新位置信息(多个坐标)。 然后，碰撞缓解控制器10 (类型判定部)执行对对象的识别(步骤S120)。在该步骤中，控制器10根据从摄像机传感器31获得的对象的形状等来识别每个对象(车辆、行人、自行车或摩托车)的类型(例如，图形匹配)。然后，控制器10将在前一循环或前一循环之前的循环中记录于RAM13中的对象与在当前循环中所识别的每个对象相关联。此外，在该步骤中，控制器10还识别对象的行为和它们的位置关系(对象相对于自身车辆的坐标)以及相对于各个对象的速度。 在以从摄像机传感器31获得的图像为基础的判定中，控制器10将图像中的每个对象的类型至少分为车辆、行人、两轮车辆、路旁对象或除此之外的任意类型(包括不明对象)。 此外，控制器10基于从雷达传感器32获得的对象的坐标来准确地确定这些对象的位置。当对象的形状是基于从摄像机传感器31获得的图像来确定时是非常精确的，并且，当对象的位置是基于从雷达传感器32获得的坐标来确定时是非常精确的。以这种确定方式，充分地利用了这些传感器的优点。 然后，控制器10 (类型判定部)使用分组来识别对象的位置(步骤S130)。如上所述，从雷达传感器32获得多个坐标。这些坐标中的一些坐标对应于基于沿着自身车辆的行驶方向存在的一系列目标而识别出的连续的路旁对象(在给定范围内规则地表示为直线或曲线的坐标组)。在步骤S130中，控制器10首先将这样的连续的路旁对象处理为一组目标系列并将该组识别为一个对象。 图3是示出了辨识对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种碰撞缓解设备，所述碰撞缓解设备安装在车辆中并且缓解发生碰撞时对所述车辆的损害，所述碰撞缓解设备包括：启动控制部，所述启动控制部检测位于所述车辆周围的对象，并且在所述车辆与所述对象之间的位置关系满足预定的启动条件的情况下启动碰撞缓解部件以缓解发生碰撞时对所述车辆的损害；类型判定部，所述类型判定部判定所述对象的类型，所述类型为车辆、行人和路旁对象中的任意一种；以及启动条件改变部，在所述对象的类型为路旁对象的情况下，与所述对象的类型不是路旁对象的情况相比，所述启动条件改变部强化启动条件。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：土田宪生，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP