车用碰撞缓解设备制造技术

一种用于缓解在碰撞时对车辆的损坏的碰撞缓解设备，碰撞缓解设备安装在该车辆上，碰撞缓解设备包括操作控制单元，操作控制单元检测存在于车辆附近的碰撞体，将表示在车辆与碰撞体之间的碰撞之前剩余的时间的碰撞时间与对启动用于避免碰撞的控制的时机进行设定所依据的操作参考时间进行比较，并且使安装在车辆上的碰撞缓解装置根据比较结果启动操作。碰撞缓解设备还包括碰撞概率计算单元，碰撞概率计算单元计算车辆与碰撞体之间的碰撞概率；以及参考时间设定单元，参考时间设定单元根据碰撞概率设定操作参考时间。

【技术实现步骤摘要】
车用碰撞缓解设备
本专利技术涉及一种车用碰撞缓解设备，用于缓解由于车辆与路上的物体的碰撞所引起的对车辆的损坏。
技术介绍
已知一种车用碰撞缓解设备，其构造成根据碰撞概率改变制动操作的持续时间。例如，涉及日本专利申请特开No.2008-308036。但是，此碰撞缓解设备存在如下问题：其不能处理用于碰撞缓解的控制必须较早或较晚启动的情形，因为尽管能够改变制动操作的持续时间，但是，启动用于碰撞缓解的控制的时机是固定的。
技术实现思路
根据示例性实施方式，提供了一种碰撞缓解装设备，其用于缓解在碰撞时对车辆的损坏，该碰撞缓解设备安装在车辆上，碰撞缓解设备包括：操作控制单元，该操作控制单元检测存在于车辆附近的碰撞体，在表示在车辆与碰撞体之间的碰撞之前剩余的时间的碰撞时间与对启动用于避免碰撞的控制的时机进行设定所依据的操作参考时间之间进行比较，并且根据比较的结果使安装在车辆上的碰撞缓解装置启动操作；碰撞概率计算单元，该碰撞概率计算单元计算车辆与碰撞体之间的碰撞概率；以及参考时间设定单元，该参考时间设定单元根据碰撞概率设定操作参考时间。根据示例性实施方式，提供了碰撞缓解装置，其能够根据碰撞概率适当地设定启动用于避免碰撞的控制的时机。从包括附图和权利要求的以下描述中，本专利技术的其他优势和特征将变得显而易见。附图说明在附图中：图1为示意性示出了包括根据本专利技术的实施方式的作为车用碰撞缓解设备的碰撞缓解控制器10的预碰撞安全系统的结构的框图；图2为示出了由碰撞缓解控制器的CPU(中央处理器)实施的碰撞缓解过程的步骤的流程图；图3A、3B以及3C为用于描绘碰撞横向位置和碰撞深度的俯视图；图4为用于描绘获得碰撞概率的方法的示例的图示；图5A为示出了由碰撞缓解控制器的CPU根据碰撞深度实施的修正量计算过程的步骤的流程图；图5B为示出了在深度修正量、碰撞横向位置以及碰撞概率之间的关系的图示；图6为描述了被车辆遮挡的行人的俯视图；以及图7为示出了由碰撞缓解控制器的CPU实施的用于被车辆遮挡的行人的修正量计算过程的步骤的流程图。具体实施方式包括根据本专利技术的实施方式的作为车用碰撞缓解设备的碰撞缓解控制器10的预碰撞安全系统1(下文中即PCS1)为安装在诸如客车的车辆(下文中即本车辆)上的用于确定是否存在碰撞风险并且缓解在碰撞时对车辆的可能的损坏的系统。如图1中所示，PCS1包括碰撞缓解控制器10、各种传感器30以及控制对象40。传感器30包括照相机传感器31、雷达传感器32、偏航率传感器33以及轮速传感器34。在此实施方式中作为立体照相机的照相机传感器31基于所取的图像识别诸如行人、路上的障碍物或者车辆之类的碰撞体的形状和到碰撞体的距离。雷达传感器32检测碰撞体同时测量其相对于本车辆的位置。偏航率传感器33检测本车辆的转向角速度。轮速传感器34检测车轮旋转速度作为本车辆的速度。这些传感器30的检测结果由碰撞缓解控制器10所接收。顺便提及，照相机传感器31和雷达传感器32实施以预定周期(例如100ms)检测位于本车辆的移动方向前面的碰撞体。雷达传感器32朝向碰撞体发射定向电磁波，并且接收定向电磁波的反射变体以识别碰撞体的形状和尺寸。碰撞缓解控制器10包括CPU11、ROM(只读存储器)12以及RAM(随机存取存储器)13。碰撞缓解控制器10的CPU11根据从传感器30所接收的检测结果执行存储在ROM12中的程序，由此实施包括后续描述的碰撞缓解过程的多个过程。碰撞缓解控制器10根据所述过程的执行结果驱动控制对象40。控制对象40可以是制动装置、转向装置、用于驱动座椅安全带装置的致动器、或者报警装置。在下文中，在假设控制对象40为制动装置的情况下进行描述。在此情形中，为了实现自动制动功能，CPU11根据从轮速传感器34输出的检测信号驱动控制对象40以实现预定减速率和预定减速量。接下来，参照图2至图7描述对自动制动所实施的碰撞缓解过程。碰撞缓解过程为以预定周期(例如，50ms)开始的过程。如图2中所示，碰撞缓解过程在步骤S110中开始，在步骤S110中，接收关于碰撞体的数据。此时，接收表示由照相机传感器31或雷达传感器32所检测的碰撞体的最新位置的数据。在随后步骤S120中，实施碰撞体的识别。在此实施方式中，基于通过使用图形匹配等所确定的碰撞体的形状来识别由照相机传感器31所检测的碰撞体的类型(车辆、行人、自行车、摩托车等)，并且此所识别的碰撞体和先前被检测到并且存储在RAM13中的碰撞体彼此相关联。在步骤S120中，也识别碰撞体的行为以及碰撞体与本车辆之间的位置关系(碰撞体相对于本车辆的坐标)。接下来，在步骤S130中计算碰撞体的碰撞横向位置。此处，碰撞横向位置为本车辆的横向中心到碰撞位置(碰撞体预期与本车辆碰撞的位置)的距离。当碰撞位置在本车辆的车体左侧时，给定正号。当碰撞位置在本车辆的车体右侧时，给定负号。将碰撞位置估算在碰撞体的相对于本车辆的轨迹(例如由最小二乘法所近似得到)的延伸与本车辆的车体重叠的位置处。之后，在步骤S140中计算表示本车辆与碰撞体之间的碰撞的概率的碰撞概率。在此实施方式中，通过使用分数积累法(point-integratingmethod)获得碰撞概率，在分数积累法中，每一次实施碰撞缓解过程时，都将依赖于碰撞横向位置的分数添加至总分。在此实施方式中，如图4中所示，碰撞位置被分成不同区域。越靠近本车辆的横向中心的区域越被表示为更高的分数。更具体地，在图4中示出的示例中，将碰撞位置分成五个区域。在这些区域当中，最靠近横向中心的区域被赋值为+20分，与最靠近横向中心的区域的横向邻接的区域被赋值为+10分，并且在本车辆的横向外侧的区域被赋值为-10分。在此示例中，如果在第一轮过程中，碰撞位置在被赋值为+20分的区域中，那么将20分添加至总分，并且通过由预定因子(例如，1)乘以该总分，碰撞概率计算成20％。如果在第二轮过程中，碰撞位置在被赋值为+10分的区域中，那么总分加上10分变为30分，并且碰撞概率相应地计算为30％。如果在第三轮过程中，碰撞位置在被赋值为-10分的区域中，那么从总分减去10分，并且碰撞概率相应地计算为20％。在步骤S140之后，实施步骤S150以实施用于碰撞深度的修正量计算过程。如图5A中所示，在此修正量计算过程中，将碰撞深度与参考深度进行比较，并且将碰撞概率与参考概率进行比较。如图3B和3C中所示，碰撞深度为碰撞位置与在更靠近作为碰撞体的行人一侧的前角部之间的沿本车辆的横向方向的距离。在行人从相对于本车辆的左侧横穿马路的情形中，当如从图3B观察，碰撞位置更靠左侧(或者更接近行人)时，碰撞深度变得更浅，并且当如从图3C观察，碰撞位置更靠右侧(或者更远离行人)时，碰撞深度变得更深。参考深度能够任意地进行设定。例如，参考深度可以是本车辆的横向中心与前角部之间的距离。参考概率能够任意地进行设定。例如，参考概率可以设定为50％。在步骤S310中，修正量计算过程开始，在步骤S310中，确定是否碰撞深度比参考深度更深以及是否碰撞概率高于参考概率。如果在步骤S310中，确定结果是肯定的，那么过程前进至步骤S320，在步骤S320中，深度修正量设定为操作参考时间TTC_th加上一定值(例如0.5秒)这样的值。随后，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于缓解在碰撞时对车辆的损坏的碰撞缓解设备，所述碰撞缓解设备安装在所述车辆上，所述碰撞缓解设备包括：操作控制单元，所述操作控制单元检测存在于所述车辆附近的碰撞体，将表示在所述车辆与所述碰撞体之间的碰撞之前剩余的时间的碰撞时间与对启动用于避免碰撞的控制的时机进行设定所依据的操作参考时间进行比较，并且根据所述比较的结果使安装在所述车辆上的碰撞缓解装置启动操作；碰撞概率计算单元，所述碰撞概率计算单元计算所述车辆与所述碰撞体之间的碰撞概率；以及参考时间设定单元，所述参考时间设定单元根据所述碰撞概率设定所述操作参考时间。

【技术特征摘要】
2013.04.26 JP 2013-0938221.一种用于缓解在碰撞时对车辆的损坏的碰撞缓解设备，所述碰撞缓解设备安装在所述车辆上，所述碰撞缓解设备包括：操作控制单元，所述操作控制单元检测存在于所述车辆附近的碰撞体，将表示至所述车辆与所述碰撞体之间的碰撞的时间的碰撞时间与对启动用于避免碰撞的控制的时机进行设定所依据的操作参考时间进行比较，并且根据所述比较的结果使安装在所述车辆上的碰撞缓解装置启动操作；碰撞概率计算单元，所述碰撞概率计算单元计算所述车辆与所述碰撞体之间的碰撞概率；参考时间设定单元，所述参考时间设定单元根据所述碰撞概率设定所述操作参考时间；以及遮挡状态确定单元，所述遮挡状态确定单元确定所述碰撞体是否处于被遮...

【专利技术属性】
技术研发人员：土田宪生，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP