碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法技术

本发明专利技术提供一种碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法。该碰撞确定设备被安装到自身车辆上并且确定与移动对象的碰撞概率。碰撞确定设备确定自身车辆是否将与在捕获图像内检测到的移动对象相碰撞。碰撞确定设备确定移动对象是否处于被遮蔽状态，在被遮蔽状态中，移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者移动对象从另一对象后面出现。碰撞确定设备与在移动对象没有处于被遮蔽状态时相比，在移动对象处于被遮蔽状态时把碰撞确定设备完成关于碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种。该碰撞确定设备被安装到自身车辆上并且确定与移动对象的碰撞概率。碰撞确定设备确定自身车辆是否将与在捕获图像内检测到的移动对象相碰撞。碰撞确定设备确定移动对象是否处于被遮蔽状态，在被遮蔽状态中，移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者移动对象从另一对象后面出现。碰撞确定设备与在移动对象没有处于被遮蔽状态时相比，在移动对象处于被遮蔽状态时把碰撞确定设备完成关于碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。【专利说明】
本专利技术涉及一种安装到自身车辆上的碰撞确定设备和碰撞减轻设备，其中碰撞确 定设备确定与移动对象的碰撞的概率。
技术介绍
作为上述碰撞确定设备，公知当检测到在车辆后面行走的行人时发出警告的配置 (例如，参考 JP-B-4313712)。 在碰撞确定设备中，需要在早期阶段确定诸如行人的目标对象与自身车辆之间的 碰撞的概率。然而，除非准确地确定了碰撞的概率，否则诸如假警报的错误的操作会增加并 且导致混淆。因此，通过被采用以进行准确地计算目标对象的移动轨迹的碰撞确定的时间 来抑制假警报。 这里，在JP-B-4313712中的上述碰撞确定设备中，期望当在车辆后面行走的行人 可见的情况下有利地进行碰撞确定。然而，如上所述，碰撞确定需要时间。因此，在目标对 象从诸如车辆的遮蔽对象后面突然出现的情况下可能不能及时地进行确定。
技术实现思路
因此期望提供一种安装到自身车辆上的碰撞确定设备和碰撞减轻设备，其中碰撞 确定设备检测与移动对象的碰撞的概率，并且能够在最少化假警报的同时，在较早阶段检 测从遮蔽对象后面出现的目标对象。 75例性实施例提供一种碰撞确定设备，该碰撞确定设备安装到自身车辆上并且确 定自身车辆与移动对象的碰撞的概率。该碰撞确定设备包括：碰撞确定装置、遮蔽确定装置 以及设定改变装置。碰撞确定装置确定自身车辆是否将要与在捕获图像内检测的移动对象 相碰撞。遮蔽确定装置确定移动对象是否处于被遮蔽状态，在被遮蔽状态中，移动对象的至 少一部分隐藏在另一对象后面或者移动对象从另一对象后面出现。设定改变装置与在移动 对象没有处于被遮蔽状态时相比，在移动对象处于被遮蔽状态时把碰撞确定装置完成关于 碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。 根据诸如这种的碰撞确定设备，当移动对象处于遮蔽状态时，可以缩短直到完成 关于与移动对象的碰撞的确定为止所需的时间量。因此，可以在较早阶段确定是否将发生 碰撞。另一方面，当移动对象没有处于遮蔽状态时，采用与当移动对象处于被遮蔽状态时相 比更长的时间量来确定碰撞。因此，可以抑制错误的确定。 【专利附图】【附图说明】 在附图中： 图1是根据实施例的碰撞减轻设备应用到的防碰撞安全系统的总体配置的框图； 图2是由碰撞减轻控制器的中央处理单元（CPU)进行的碰撞减轻处理的流程图； 图3是图2示出的碰撞减轻处理中的穿越确定处理的流程图； 图4是根据实施例的车辆检测区域和行人检测区域的鸟瞰图； 图5是行人的移动轨迹的示例的鸟瞰图； 图6是图2示出的碰撞减轻处理中的致动确定处理的流程图；以及 图7是根据变型例的车辆检测区域和行人检测区域的鸟瞰图。 【具体实施方式】 下文中将参考附图来描述根据实施例的碰撞确定设备和碰撞减轻设备。 如图1所示，本实施例的碰撞减轻设备被应用到防碰撞安全系统（下文中称为 PCS) 1。该PCS1是安装在诸如客车的车辆中的系统。例如，PCS1检测车辆的碰撞的风险， 并且抑制车辆的碰撞。此外，当车辆碰撞时，PCS1减轻碰撞造成的伤害。具体地，如图1所 示，PCS1包括碰撞减轻控制器10、各种传感器30以及受控主体40。本实施例的碰撞确定 设备应用到碰撞减轻控制器10。 例如，各种传感器30包括相机传感器31、雷达传感器32、偏航率传感器33以及轮 速传感器34。例如，相机传感器31被配置为能够检测到目标对象的距离的立体相机。相机 传感器31基于捕获图像来识别目标对象的形状和到目标对象的距离。例如，目标对象是在 图像中捕获的行人、道路上的障碍或另一车辆。 雷达传感器32检测目标对象和目标对象的位置（对于自身车辆的相对位置）。偏 航率传感器33被配置为检测车辆的偏航率的公知的偏航率传感器。 轮速传感器34检测车轮的旋转频率，或者换言之，检测车辆的行进速度。由碰撞 减轻控制器10来获取来自各种传感器30的检测结果。 相机传感器31和雷达传感器32以预先设定的预定间隔（诸如100ms)来检测位 于车辆的行进方向的目标对象。此外，雷达传感器32还通过发射具有到目标对象的方向性 的电磁波并且接收所发射的电磁波的反射波来检测目标对象的形状和大小。 碰撞减轻控制器10被配置为公知的计算机。该计算机包括中央处理单元 (CPU) 11、只读存储器（ROM) 12以及随机存取存储器（RAM) 13等。碰撞减轻控制器10基于 来自各种传感器30等的检测结果来运行存储在R0M12中的程序。从而，碰撞减轻控制器10 进行各种处理，例如下文中描述的碰撞减轻处理。 碰撞减轻控制器10进行这种处理并且基于该处理的处理结果来操作受控主体 40。例如，受控主体40包括驱动制动、转向、安全带等的致动器以及发出警告的警告设备。 根据本实施例，下文中将描述受控主体40是制动的情况。 如上所述，当CPU11致动自动制动的功能时，CPU11基于来自轮速传感器34的检 测信号来致动受控主体40以实现预先设定的减速率和减速量（自动制动的致动之前和之 后的速度差）。 接下来，将参考图2和后续的附图来描述碰撞减轻处理。当进行自动制动时进行 碰撞减轻处理。以预先设定的预定间隔（例如约50ms)来开始碰撞减轻处理。 具体地，如图2所示，在碰撞减轻处理中，首先，碰撞减轻控制器10的CPU11输入 关于目标对象的信息（步骤S100)。在该处理操作中，CPU11获取关于由相机传感器31和 雷达传感器32检测到的目标对象的位置的最新信息。 然后，CPU11进行对目标对象的识别（步骤S110)。在该处理操作中，基于从相机 传感器31(诸如通过模式匹配）获取的目标对象的形状等来识别目标对象的类型（诸如车 辆、行人、自行车或摩托车）。然后将之前已经在RAM13等中记录的目标对象与此刻识别的 目标对象相关联。 接下来，CPU11进行穿越确定处理（步骤S120)。在穿越确定处理中，估计移动对 象是否将要在自身车辆行进方向的前边穿越。 如图3所示，在穿越确定处理中，首先，CPU11获取车辆速度和到目标对象的相对 速度（步骤S200)。可以根据当雷达传感器32检测目标对象时发生的多普勒效应或者根据 目标对象的位置历史（相对移动轨迹）来确定相对速度。 接下来，CPU11将自身车辆前边的左侧和右侧的两个区域设定为车辆检测区域 (对应于至少一个特定区域）（步骤S210和步骤S220)。在该处理操作中，如图4所示，在 假设在自身车辆100的行进方向（前边）存在有停止车辆61至停止车辆63的区域中设定 车辆检测区域51和53 (对应于左侧特定区域和右侧特定区域）。将车辆检测区域51和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种碰撞确定设备，其被安装到自身车辆上并且确定所述自身车辆与移动对象碰撞的概率，所述碰撞确定设备包括：碰撞确定装置，其确定自身车辆是否将与在捕获图像内检测到的移动对象相碰撞；遮蔽确定装置，其确定所述移动对象是否处于被遮蔽状态，在所述被遮蔽状态中，所述移动对象的至少一部分隐藏在另一对象后面或者所述移动对象从另一对象后面出现；以及设定改变装置，其与在所述移动对象没有处于所述被遮蔽状态时相比，在所述移动对象处于所述被遮蔽状态时把所述碰撞确定装置完成关于所述碰撞的确定所需的时间量设定为更短的时间量。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：峯村明宪，矶贝晃，绪方义久，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP