用于针对性干预措施的紧凑型针形操纵器制造技术

本发明专利技术公开一种器械操纵器的实施例。一种器械操纵器能够包括轨道；被连结成沿所述轨道骑乘的平移托架；被连结到所述平移托架的肩偏航接头；被连结到所述肩偏航接头的肩俯仰接头，所述肩俯仰接头包括臂件、被连结到所述臂件的腕件安装件、被连结在所述腕件安装件与所述肩偏航接头之间的撑杆以及被连结到所述臂件的肩俯仰机构；被连结到所述腕件安装件的偏航-俯仰-横滚腕件，所述偏航-俯仰-横滚腕件包括偏航接头和差分驱动的俯仰-横滚接头；以及被连结到所述腕件的器械安装件。各种接头和托架可以由马达驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于针对性干预措施的紧凑型针形操纵器 相关申请 本申请要求2012年2月15日提交的申请号为61/599, 339的美国临时专利申请 和2013年2月14日提交的申请号为13/767,856的美国非临时专利申请的优先权，其全部 内容通过参考被合并于此。
本专利技术的实施例涉及通过会阴输送针的机器人操纵器。
技术介绍
每年执行一百五十万个芯针穿刺活检，产生几十万个前列腺癌的新病例。在许多 病例中，癌症结果的早期检测使所使用治疗方法的疗效更高。 进一步地，基于MRI引导针的疗法（活组织检查，局部激光烧蚀，用于低剂量率 (LDR)持久近距离放射治疗中的可植入种子的输送，该放射治疗是一种常见的前列腺癌治 疗，或其他治疗）已被证明是成功的。不过，在由典型MRI器械提供的有限空间中操控针已 被证明具有挑战性。 有些人已提出使用通过空气、超声波或压电体提供动力的机器人的技术方案。不 过，这些方法不提供在这类环境中所寻求的灵巧性和动力。 前列腺癌在美国男人的非皮肤癌之中是最常见的。前列腺癌有两种常见的筛选方 法，即前列腺特异性抗原检测（PSA)和直肠指检（DR本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种器械操纵器，其包括：轨道；被连结成沿所述轨道骑乘的平移托架，所述平移托架由线性马达沿所述轨道推进；被连结到所述平移托架的肩偏航接头，所述肩偏航接头由肩偏航马达致动；被连结到所述肩偏航接头的肩俯仰接头，所述肩俯仰接头包括臂件、被连结到所述臂件的腕件安装件、被连结在所述腕件安装件与所述肩偏航接头之间以形成3D平行四边形的撑杆以及被连结成致动所述肩俯仰接头、所述撑杆、所述臂件和所述腕件安装件的肩俯仰马达；被连结到所述腕件安装件的偏航‑俯仰‑横滚腕件，所述偏航‑俯仰‑横滚腕件包括由一个或更多个腕件偏航马达致动的偏航接头和由差分驱动的俯仰‑横滚马达致动的差分驱动的俯仰‑横滚接头；以及被连结到所述腕件...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.02.15 US 61/599,339;2013.02.14 US 13/767,8561. 一种器械操纵器，其包括： 轨道； 被连结成沿所述轨道骑乘的平移托架，所述平移托架由线性马达沿所述轨道推进； 被连结到所述平移托架的肩偏航接头，所述肩偏航接头由肩偏航马达致动； 被连结到所述肩偏航接头的肩俯仰接头，所述肩俯仰接头包括臂件、被连结到所述臂 件的腕件安装件、被连结在所述腕件安装件与所述肩偏航接头之间以形成3D平行四边形 的撑杆以及被连结成致动所述肩俯仰接头、所述撑杆、所述臂件和所述腕件安装件的肩俯 仰马达； 被连结到所述腕件安装件的偏航-俯仰-横滚腕件，所述偏航-俯仰-横滚腕件包括 由一个或更多个腕件偏航马达致动的偏航接头和由差分驱动的俯仰-横滚马达致动的差 分驱动的俯仰-横滚接头；以及 被连结到所述腕件的器械安装件，所述器械安装件具有提供器械驱动器的一个或更多 个器械马达。2. 根据权利要求1所述的操纵器，其进一步包括被连结到所述线性马达的控制器，所 述控制器被连结到所述线性马达、所述肩偏航马达、所述肩俯仰马达、所述一个或更多个腕 件偏航马达、所述差分驱动的俯仰-横滚马达以及所述一个或更多个器械马达，所述控制 器提供信号来定位所述操纵器并协调被连接到所述器械安装件的针基器械的插入。3. 根据权利要求2所述的操纵器，其中所述腕件能够被旋转成使得所述器械安装件被 定位成最小化对病人的干扰。4. 根据权利要求1所述的操纵器，其中所述器械安装件通过无菌适配器与器械连结。5. 根据权利要求1所述的操纵器，其中所述针基器械是活组织检查器械。6. 根据权利要求1所述的操纵器，其中所述针基器械是烧蚀器械。7. 根据权利要求1所述的操纵器，其中所述针基器械包括用于所述针基器械的针在图 像中定位的基准。8. 根据权利要求2所述的操纵器，其中所述控制器基于提供给所述线性马达、所述肩 偏航马达、所述肩俯仰马达、所述一个或更多个腕件偏航马达、所述差分驱动的俯仰-横滚 马达和所述一个或更多个器械马达的信号，确定所述操纵器的位置。9. 根据权利要求8所述的操纵器，其中所述控制器基于被安装在所述操纵器上的一个 或更多个传感器，进一步确定所述操纵器的位置。10. 根据权利要求1所述的操纵器，其中所述平移托架包括平移位置传感器，所述平移 位置传感器确定所述平移托架在轨道440上的位置。11. 根据权利要求10所述的操纵器，其中所述平移位置传感器是电阻传感器。12. 根据权利要求10所述的操纵器，其中所述平移位置传感器是光学传感器，并且光 学编码器被安置在所述轨道上。13. 根据权利要求1所述的操纵器，其中所述平移托架包括接合所述轨道上的导轨的 轴承。14. 根据权利要求1所述的操纵器，其中所述肩偏航接头包括 被连结到所述平移托架的基座，所述肩偏航马...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·W·贝利，S·P·迪马奥，T·赵，L·N·维尔纳，A·E·洛，J·索尔热，B·M·斯凯纳，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US