基于与推进车辆相关联的第一定位接收器(42)的第一操作状态、与收割车辆相关联的第二定位接收器(142)的第二操作状态、一个或多个成像装置(10，12)的第三操作状态，模式控制器(225)确定是否使用出料槽的自动控制模式或出料槽的操作员引导的手动控制模式。在自动控制模式中，图像处理模块(18)适于方便确定出料槽和贮存部分的相对位置，并生成命令数据以将贮存部分和出料槽设置成相对的协作对准，以用于将物料转移到贮存部分中。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】基于与推进车辆相关联的第一定位接收器(42)的第一操作状态、与收割车辆相关联的第二定位接收器(142)的第二操作状态、一个或多个成像装置(10，12)的第三操作状态，模式控制器(225)确定是否使用出料槽的自动控制模式或出料槽的操作员引导的手动控制模式。在自动控制模式中，图像处理模块(18)适于方便确定出料槽和贮存部分的相对位置，并生成命令数据以将贮存部分和出料槽设置成相对的协作对准，以用于将物料转移到贮存部分中。【专利说明】用于便于从车辆卸载农业物料的方法和立体视觉系统
本专利技术涉及一种用于便于从车辆卸载农业物料的方法和立体视觉系统。
技术介绍
某些现有技术系统可能试图使用全球定位系统（GPS)接收器以在卸载或两辆车 辆之间转移农业物料期间，维持两辆车辆之间的适当的间距。然而，因为GPS接收器的估计 位置的误差或不连续性，这种现有技术系统很容易产生间距的偏差。例如，由于电磁干扰、 接收到的卫星信号的多径传播、卫星信号的间断的接收或卫星信号的低信号强度等原因， 一个或更多个GPS接收器可能会错误地估算它的位置。因此，需要一种用于管理从车辆卸 载农业物料的改进的系统，以补偿或解决车辆估算位置或对准方面的误差。
技术实现思路
本专利技术的系统和方法便于农业物料从传送车辆（例如，收割车辆）向接收车辆 (例如，谷物拖车）的转移。该系统和方法包括接收车辆，所述接收车辆有用于推进接收车 辆的推进部分和用于贮存农业物料的贮存部分。基于与推进车辆相关联的第一定位接收器 的第一操作状态、与收割车辆相关联的第二定位接收器的第二操作状态、一个或多个成像 装置的第三操作状态，模式控制器确定是否使用出料槽的自动控制模式或出料槽的操作员 引导的手动控制模式。在自动控制模式中，图像处理模块适于方便确定出料槽和贮存部分 的相对位置，并生成命令数据以将贮存部分和出料槽设置成相对的协作对准关系，用于将 物料转移到贮存部分中。 【专利附图】【附图说明】 图1是用于便于从传送车辆卸载农业物料的传送车辆（例如，联合收割机）的车 辆视觉强化引导系统的另一个实施例的方块图。 图2是用于便于从传送车辆卸载农业物料的传送车辆（例如，自推进式饲料收割 机）的车辆视觉强化引导系统的另一个实施例的方块图。 图3A是用于便于从传送车辆卸载农业物料的传送车辆（例如，谷物拖车和拖拉 机）的车辆视觉强化引导系统的另一个实施例的方块图。 图3B是用于接收车辆的电子的或引导系统的一个实施例的方块图，所述接收车 辆用于与图1或图2的车辆视觉强化引导系统协作。 图4A描绘了被安装在传送车辆上并且面朝接收车辆的成像装置的平面图。 图4B描绘了沿图4A中的基准线4B-4B观察的水平平面中的视图。 图5A描绘了被安装在接收车辆上并且面对着接收车辆的贮存部分的成像装置 (例如，立体视觉系统）的平面图。 图5B描绘了沿图5A中的基准线5B-5B观察的水平平面中的视图。 图5C描绘了容器或贮存部分内部的材料的各种可能的示意性的分布的二维呈 现，其与沿图5B中的基准线OT-5D的剖视图一致。 图ro是传送车辆和接收车辆的平面图，其中传送车辆被对准在由可能的偏移位 置构成的矩阵中。 图6描绘了容器模块或图像处理模块的方块图。 图7A是出料槽模块或图像处理模块的一个实施例的方块图。 图7B是出料槽模块或图像处理模块的一个可替代的实施例的方块图。 图8是用于操作便于从车辆（例如，联合收割机）卸载农业物料的车辆视觉强化 引导系统的模式控制器的方法的流程图。 图9还是用于便于从车辆（例如，联合收割机）卸载农业物料的车辆视觉强化引 导系统的另一方法的流程图。 图10是用于便于从车辆（例如，联合收割机）卸载农业物料的车辆视觉强化引导 系统的又一方法的流程图。 优选实施例的描述 根据一个实施例，图1显示用于传送车辆的车辆视觉强化引导系统11，其用于管 理农业物料（例如，谷粒）从传送车辆（例如，联合收割机）向接收车辆（例如，谷物拖车或 货车）的卸载。传送车辆可以具有出料槽，用于朝接收车辆的贮存部分引导农业物料。例 如，立体成像系统强化卫星导航接收器或定位接收器（42，142)，用于引导一个或更多车辆。 在一个实施例中，系统11包括耦合到图像处理模块18的第一成像装置10和第二成像装置 12。第一成像装置10可以安装在传送车辆上。第一成像装置10可以包括主立体摄像机， 第二成像装置12可以包括副立体摄像机。在一种构造中，第二成像装置12或副立体摄像 机是可选的，并且用于提供第一成像装置10的系统冗余，以便在第一成像装置10失效、故 障、以及无法获得来自第一成像装置10的图像数据时被使用。 第一成像装置10和第二成像装置12可以提供数字数据格式的输出作为立体视频 图像图像数据，或具有规则的周期性的时间间隔或其他采样时间间隔的一系列立体的静止 帧图像。每个立体图像（例如，第一图像数据或第二图像数据）包括具有相同背景或相同 背景的一部分的两个成分图像。例如，第一成像装置10具有接收车辆的贮存部分的第一视 场，其中第一视场与第二成像装置12的第二视场（如果存在）至少部分地重叠。在一个实 施例中，第一成像装置10、第二成像装置12、或二者可以包括电荷耦合器件（CXD)、互补金 属氧化物半导体（CMOS)阵列、或用于检测或收集图像数据的其他适当的设备。 在一种构造中，光学传感器（110,112)包括曝光表（light meter)、光敏传感器、 光敏电阻器、光敏器件、或硫化镉电池。第一光学传感器110可以与第一成像装置10关联； 第二光学传感器可以与第二成像装置12相关联。第一光学传感器110和第二光学传感器 112中的每一个都被耦合到图像处理模块18。光学传感器（110,112)提供其各自的成像装 置（10,12)的视场中的环境光的读数或强度指示。 图像处理模块18可以直接地或间接地耦合到车辆（例如，传送车辆）上可选的用 于向贮存容器（例如，图5A中的85)和/或出料槽（例如，图5A中的89)提供照明的光源 14。例如，图像处理模块18可以控制驱动器、继电器或开关，所述驱动器、继电器或开关接 下来控制在传送车辆上的可选的光源14的开或关。由于光源14是可选择的并且可以在某 些替换实施例中可以移除，因此可选择的光源14以虚线示出。如果光学传感器（110,112) 或曝光表指示环境光强度低于一特定的最小阈值，则图像处理模块18可以激活车辆上的 光源14,以用于贮存容器（例如图5A中的85)、出料槽89或二者的照明。在一种构造中， 光学传感器（110,112)面朝与成像装置（10,12)的镜头或光圈同样的方向。 在一个实施例中，螺旋（auger)旋转系统16可以包括：（1)旋转角度传感器116， 该旋转角度传感器116用于检测出料槽89相对于一个或更多旋转轴的出料槽旋转角度 (图5A中的α和图5B中的β)，和（2)致动器216,所述致动器216用于移动出料槽89以 改变出料槽旋转角度，并由此改变相对于接收车辆79或其贮存容器85的出料槽位置。致动 器216可包括马达、线性马达本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于便利农业物料从传送车辆向接收车辆转移的系统，所述系统包括：接收车辆，所述接收车辆包括用于推进接收车辆的推进部分和用于贮存农业物料的贮存部分；传送车辆，所述传送车辆具有出料槽，该出料槽用于朝接收车辆的贮存部分引导农业物料；第一定位接收器，所述第一定位接收器位于传送车辆上或与传送车辆相关联；第二定位接收器，所述第二定位接收器位于接收车辆上或与接收车辆相关联；第一成像装置，所述第一成像装置面向接收车辆的贮存部分，所述第一成像装置收集第一图像数据；模式控制器，所述模式控制器用于基于第一定位接收器的第一操作状态、第二定位接收器的第二操作状态、和第一成像装置、图像处理模块、或第一成像装置与图像处理模块二者的第三操作状态，确定是否使用出料槽位置相对于贮存部分的自动控制模式或出料槽的操作员引导的手动控制模式；并且如果所述第一、第二和第三操作状态是可接受的，则所述模式控制器适于准许自动控制模式下的操作，所述自动控制模式包括一种操作模式，在该操作模式中，图像处理模块处理收集到的图像数据以便于出料槽与贮存部分的相对位置的确定，并且在该操作模式中，图像处理模块产生命令数据，以将贮存部分和出料槽设置成相对的协作对准，使得出料槽被对准以用于将物料转移到贮存部分中。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：扎克利·T·邦法斯，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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