车载设备制造技术

本发明专利技术提供一种车载设备，其包括测量单元、过滤单元、预测单元、执行单元、检测单元以及调整单元。测量单元周期性地测量所属车辆的状态。过滤单元对来自测量单元的测量结果执行低通滤波器处理。预测单元基于已经执行过低通滤波器处理的测量结果来预测所属车辆的行为。执行单元基于由预测单元预测的所属车辆的行为来执行处理。检测单元检测所属车辆的行驶环境。调整单元基于由检测单元所检测到的行驶环境来调整用于低通滤波器处理的时间常数。

【技术实现步骤摘要】
车载设备
本专利技术涉及一种车载设备，并且特别地涉及一种预测所属车辆的行为并且基于预测结果来执行进程的车载设备。
技术介绍
通常，已知一种基于横摆率和转向角来预测所属车辆的路线的车载设备。另外，车载设备利用雷达或照相机来检测诸如行人以及其他车辆之类的目标。例如，当目标呈现在所属车辆的预测路线上时，车载设备发出警报、干涉驾驶操作等以避免与目标碰撞。 诸如这种设备的一个示例为在JP-A-2009-9209中描述的一种图像识别设备。图像识别设备基于横摆率、车速等来估计所属车辆与目标之间的未来位置关系。基于所估计的位置关系，图像识别设备估计通过照相机捕获的图像中的目标的未来显示区域。然后，图像识别设备在显示区域上执行图像识别，并且执行目标等的增强的显示。图像识别设备从而发出警报以避免碰撞，同时减小用于目标识别的处理负载。 在某些情况下，横摆率等由于方向盘的漂移、噪音等而显著地瞬时波动。当基于横摆率等预测路线时，如果这种波动直接反映在路线预测中，则路线预测的精度降低。不能提供适当的驾驶辅助。因此，上述车载设备通常构造成对横摆率等的测量值执行低通滤波器处理。因此，可以抑制横摆率等中的突然波动的影响。甚至在发生方向盘的漂移等时也可以精确地预测路线。 然而，当执行低通滤波器处理时，时滞发生直到由方向盘操作引起的横摆率等的变化反映在路线预测中为止。因此，例如，在道路的曲率突然改变的情况下，比如即将进入弯曲路段时，不能执行精确的路线预测。由于不能提供适当的驾驶辅助而可能出现问题。
技术实现思路
因此，希望提供一种能够更适当地预测所属车辆的行为的车载设备。 示例性实施方式提供了一种车载设备，包括:测量装置，该测量装置用于周期性地测量所属车辆的状态；过滤装置，该过滤装置用于对来自测量装置的测量结果执行低通滤波器处理；预测装置，该预测装置用于基于已经执行过低通滤波器处理的测量结果来预测所属车辆的行为；执行装置，该执行装置用于基于由预测装置预测的所属车辆的行为来执行处理；检测装置，该检测装置用于检测所属车辆的行驶环境；以及调整装置，该调整装置用于基于由检测装置所检测到的行驶环境来调整用于低通滤波器处理的时间常数。 根据该构型，对所属车辆的状态的测量结果执行低通滤波器处理。因此，例如，即使在所属车辆的状态由于方向盘的漂移、噪音等而突然改变时，可以防止所属车辆的行为的预测精度的降低。 然而，由于执行了低通滤波器处理，因此时滞发生直到所属车辆的状态由驾驶操作等引起的变化反映在所属车辆的行为的预测中为止。因此，预测精度降低。 在这一点上，根据上述构型，用于低通滤波器处理的时间常数可以基于所属车辆的行驶环境设定为最优值。 具体地，例如，在所属车辆的行为基于行驶环境的检测结果被期望改变较小的情况下，时间常数可以设定为大值。可以在方向盘的漂移等的影响被尽可能地消除的状态中预测所属车辆的行为。 因此，尽管在所属车辆由于驾驶操作、行驶环境等引起的所属车辆的状态变化反映在所属车辆的行为的预测中的状态之前的时滞变得更长，但由于所属车辆的行为变化较小而使得减小的预测精度的影响是最小的。因此，通过增大方向盘的漂移等的影响的消除程度，所属车辆的行为可以被适当地预测。 另外，例如，即使在从行驶环境的检测结果做出的判断是基于所属车辆的行为的预测结果所执行的进程不需要高精度的情况下，时间常数+仍可以设定为大值。 还在这种情况下，由预测精度的降低引起的影响是最小的。通过增大方向盘的漂移等的影响的消除程度，所属车辆的行为可以被适当地预测。 另一方面，例如，在基于行驶环境的检测结果期望改变所属车辆的行为的情况下，或当判断基于所属车辆的行为的预测结果所执行的进程需要高精度时，时间常数可以设定为小值。 因此，在所属车辆的状态由于驾驶操作等而引起的变化反映在所属车辆的行为的预测中之前的时滞变得较短。预测精度可以被提高。 根据示例性实施方式，用于低通滤波器处理的时间常数可以基于所属车辆的行驶环境而被调整至最优值。因此，所属车辆的行为可以被更适当地预测。 在示例性实施方式中，测量装置可以测量所属车辆的横摆率和转向角中的至少一者作为所属车辆的状态。预测装置可以预测所属车辆的路线作为所属车辆的行为。预测装置可以预测所属车辆的路线作为所属车辆的行为。检测装置可以检测期望行驶道路的弯曲程度作为行驶环境，其中所属车辆被预测将在期望行驶道路上行驶。 根据该构型，例如，在期望所属车辆的路线变化较小的情况下，诸如当所属车辆连续行驶在直路上时，时间常数可以设定为更大值。可以在方向盘的漂移等的影响被尽可能地消除的状态中预测路线。 因此，在方向盘操作等反映在路线预测之前的时滞变得更长。路线预测的精度降低。然而，由于所属车辆的路线变化较小，因此影响最小。因此，由于方向盘的漂移等的影响的消除程度增大，因此所属车辆的路线可以被适当地预测。 另一方面，例如，在期望所属车辆的路线改变的情况下，诸如当所属车辆进入弯曲处时，时间常数可以设定为较小值。因此，在方向盘操作等反映在路线预测的结果中之前的时滞变得较短。路线预测的精度可以被提高。 因此，用于低通滤波器处理的时间常数可以基于所属车辆的期望行驶道路的弯曲程度而被调整至最优值。因此，所属车辆的路线可以被更适当地预测。 【附图说明】 在附图中: 图1为应用于根据实施方式的车载设备的驾驶辅助设备的构型的框图； 图2为通过图1中示出的驾驶辅助设备执行的驾驶辅助起动进程的流程图；以及 图3为通过图1中示出的驾驶辅助设备执行的时间常数调整进程的流程图。 【具体实施方式】 下文中将参照附图对本专利技术的实施方式进行描述。本专利技术的实施方式不会以任何方式受到此后描述的实施方式的限制。只要改型落在本专利技术的技术范围内就可以做出各种改型。 如图1所示，根据本实施方式的驾驶辅助设备10能够应用于安装在所属车辆中的车载设备。驾驶辅助设备10判断所属车辆与目标之间碰撞的风险。例如，目标为另一车辆或行人。当判断与目标碰撞的风险达到一定程度时，驾驶辅助设备10执行诸如发出警报或使所属车辆停止的驾驶辅助。如图1所示，驾驶辅助设备10包括外围对象检测部分11、车辆状态检测部分12、控制部分13、通信部分14以及通知部分15。 外围对象检测部分11由照相机、雷达等构造。照相机捕获所属车辆的前方区域的图像。雷达将诸如微波或毫米波之类的无线电波发射在所属车辆的前方并且接收其反射的波。外围对象检测部分11检测出现在所属车辆前方或附近的对象的位置、尺寸、形状等。外围对象检测部分11可以由照相机和雷达两者构造。替代性地，外围对象检测部分11可以由照相机或雷达构造。该外围对象检测部分11相当于用于检测外围对象的检测单元或检测器。 车辆状态检测部分12检测所属车辆的横摆率和转向角(下文中简称为横摆率等)中的至少一者。车辆状态检测部分12还检测车速。车辆状态检测部分12由横摆率传感器、转向角传感器、车速传感器等构造成。车辆状态检测部分12可以构造为通过车内局域网(LAN)等获取由另一电子控制单元(ECU)所检测到的横摆率、转向角以及车速。该车辆状态检测部分12相当于用于检测车辆状态的检测单元或检测器。 控制部分13包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载设备，包括：测量装置，所述测量装置用于周期性地测量所属车辆的状态；过滤装置，所述过滤装置用于对来自所述测量装置的测量结果执行低通滤波器处理；预测装置，所述预测装置用于基于已经执行过所述低通滤波器处理的测量结果来预测所述所属车辆的行为；执行装置，所述执行装置用于基于由所述预测装置预测的所述所属车辆的行为来执行处理；检测装置，所述检测装置用于检测所述所属车辆的行驶环境；以及调整装置，所述调整装置用于基于由所述检测装置所检测到的行驶环境来调整用于所述低通滤波器处理的时间常数。

【技术特征摘要】
2013.03.27 JP 2013-0667241.一种车载设备,包括: 测量装置，所述测量装置用于周期性地测量所属车辆的状态； 过滤装置，所述过滤装置用于对来自所述测量装置的测量结果执行低通滤波器处理；预测装置，所述预测装置用于基于已经执行过所述低通滤波器处理的测量结果来预测所述所属车辆的行为； 执行装置，所述执行装置用于基于由所述预测装置预测的所述所属车辆的行为来执行处理； 检测装置，所述检测装置用于检测所述所属车辆的行驶环境；以及调整装置，所述调整装置用于基于由所述检测装置所检测到的行驶环境来调整用于所述低通滤波器处理的时间常数。2.根据权利要求1所述的车载设备，其中， 所述测量装置测量所述所属车辆的横摆率和转向角中的至少一者作为所述所属车辆的所述状态； 所述预测装置预测所述所属车辆的路线作为所述所属车辆的所述行为；以及所述检测装置检测期望行驶道路的弯曲程度作为所述行驶环境，其中，所述所属车辆被预测将在所述期望行驶道路上行使。3.根据权利要求2所述的车载设备，其中， 所述调整装置根据所述期望行驶道路的所述弯曲程度来调整所述时间常数。4.根据权利要求3所述的车载设备，其中， 所述调整装置调整所述时间常数使得:在所述期望行驶道路的所述弯曲程度大时，将所述时间常数设定为小值；而在所述期望行驶道路的所述弯曲程度小时，将所述时间常数设定为大值。5.根据权利要求3所述的车载设备，其中， 所述调整装置调整所述时间常数使得:所述期望行驶道路的所述弯曲程度越大，则所述时间常数越小；而所述期望行驶道路的所述弯曲程度越...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐喜真卓，绪方义久，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP