自律行走式吸尘器制造技术

本发明专利技术提供一种自律行走式吸尘器，不设置复杂的机构、不实施复杂的控制，就能够清扫容易有清扫遗漏的角落部。为了解决上述课题，自律行走式吸尘器具备：大致圆盘状的主体；吸口，设在该主体的底面，回收地板面的尘埃；左驱动轮以及右驱动轮，以隔着所述吸口的方式设置在所述主体的底面，且分别独立驱动；障碍物探测单元，探测所述主体周围的障碍物；第一毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠前侧的底面，通过旋转驱动将比所述主体靠外侧的尘埃引导至所述吸口；第二毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠后侧的底面，突出到所述主体的外侧；以及控制电路，控制所述左右驱动轮、所述吸口以及所述第一毛刷。

【技术实现步骤摘要】
自律行走式吸尘器
本专利技术涉及自律行走的自律行走式吸尘器。
技术介绍
自律行走式吸尘器是附加有驱动装置的吸尘器，在清扫区域中一边自律行走一边进行清扫。作为没有遗漏地涵盖清扫区域的自律行走控制，提出有各种控制的方案，作为在墙边的清扫方法和在两壁面交叉的角落部的清扫方法，也提出有各种控制方法的方案。例如，在专利文献1的0049段和图8中，记载有如下吸尘器：为了使毛刷到达角落，还可以安装有通过臂部进行伸缩来利用毛刷扫出尘埃的机构。在该情况下，例如进行臂部在旋转动作中央时伸展到最大这样的控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-26028号公报但是，在专利文献1的情况下，在探测到障碍物而变更行进方向时，存在从自律行走式吸尘器主体突出的臂部接触障碍物、或者卡在障碍物上的情况。另外，在两壁面交叉的角落部变更行进方向的情况下，为了防止与墙壁接触，需要使主体在远离角落部的位置旋转，结果臂部前端的旋转毛刷到达不了角落部，不能妥当地清扫角落部(参照专利文献1的图8(b))。作为避免这种问题的一个方案，还可考虑到在清扫角落部时使支撑毛刷的臂部伸缩的方法，但是在该情况下需要臂部伸缩机构，构造变得复杂。另外，还有必要进行对应于主体的旋转动作伸展臂部的控制，控制也复杂化。
技术实现思路
于是，本专利技术提供一种自律行走式吸尘器，不设置复杂的机构，不实施复杂的控制，就能清扫角落部。为了解决上述课题，在方1的自律行走式吸尘器中，具备：大致圆盘状的主体；吸口，设在该主体的底面，回收地板面的尘埃；左驱动轮以及右驱动轮，以隔着所述吸口的方式设置在所述主体的底面，且分别独立驱动；障碍物探测单元，探测所述主体周围的障碍物；第一毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠前侧的底面，通过旋转驱动将比所述主体靠外侧的尘埃引导至所述吸口；第二毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠后侧的底面，突出到所述主体的外侧；以及控制电路，控制所述左右驱动轮、所述吸口以及所述第一毛刷。另外，在方案6的自律行走式吸尘器中，具备：大致圆盘状的主体；吸口，设在该主体的底面，回收地板面的尘埃；左驱动轮以及右驱动轮，设在比该吸口靠后侧，且分别独立驱动；障碍物探测单元，探测所述主体周围的障碍物；毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠前侧的底面，通过旋转驱动将比所述主体靠外侧的尘埃引导至所述吸口；以及控制电路，控制所述左右驱动轮、所述吸口以及所述毛刷，所述毛刷具有超过所述大致圆盘状主体所内切的大致正方形区域的角落部的长度。再者，在方案8的自律行走式吸尘器中，具备：大致圆盘状的主体；吸口，设在该主体的底面，回收地板面的尘埃；电动送风机，产生在该吸口的吸引力；排气口，设在所述主体的后方，排出所述电动送风机的排气；左驱动轮以及右驱动轮，设在比所述吸口靠后侧，且分别独立驱动；障碍物探测单元，探测所述主体周围的障碍物；毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠前侧的底面，通过旋转驱动将比所述主体靠外侧的尘埃引导至所述吸口；以及控制电路，控制所述左右驱动轮、所述吸口、所述排气口以及所述毛刷，在清扫两壁面交叉的角落部时，所述控制电路控制所述左右驱动轮，以使从所述排气口排出的排气朝向该角落部。本专利技术的效果如下。根据本专利技术，通过使自律行走式吸尘器的主体旋转一周以上的动作，设在主体后方的后方毛刷能够扫出角落部的尘埃，对角落部进行清扫。由于后方毛刷安装在主体上，并未使用特别复杂的机构。另外，关于使主体旋转的动作，是在变更行进方向的情况下频繁进行的动作，也并非特别复杂的控制。因此，不用设置复杂的机构或者实施复杂的控制，就能清扫角落部。附图说明图1是实施例1的自律行走式吸尘器的从上方观察到的外观立体图。图2是实施例1的自律行走式吸尘器的从下方观察到的外观立体图。图3是实施例1的自律行走式吸尘器的垂直剖视图。图4是实施例1的自律行走式吸尘器的水平剖视图。图5是表示实施例1的自律行走式吸尘器的控制装置的方块图。图6是表示反射行走图形的行走轨迹的图。图7是表示平行行走图形的行走轨迹的图。图8是表示墙边行走图形的行走轨迹的图。图9是表示实施例1中后方毛刷的一个例子的图。图10是表示实施例1中清扫角落部时动作的模式图。图11是表示实施例2的自律行走式吸尘器的内部的俯视图。图12表示实施例2的实施方式例中清扫角落部时的动作。图13是实施例3的自律行走式吸尘器的仰视图。图14是表示实施例3中清扫角落部时动作的模式图。图15是实施例4的自律行走式吸尘器的左剖视图。图16是表示实施例4中排气百叶窗机构的立体图。图17是表示实施例4中排气百叶窗机构的立体图。图18是表示实施例4中清扫角落部时动作的模式图。图中：1—主体，2a—上壳体，2b—下壳体，3—缓冲器，4—车轮，5—吸口，17—排气口，18—侧刷，22—测距传感器，43—后方毛刷，101—实施例1的自律行走式吸尘器，102—实施例2的自律行走式吸尘器，103—实施例3的自律行走式吸尘器，104—实施例4的自律行走式吸尘器，111—侧壁，112—前壁。具体实施方式以下，使用附图说明本专利技术的实施例。实施例1使用图1～5说明实施例1的自律行走式吸尘器101的结构。图1是自律行走式吸尘器101的从上方观察到的外观立体图，图2是从下方观察到的外观立体图。另外，图3是将自律行走式吸尘器101在前后方向垂直剖切的垂直剖视图，图4是在高度方向水平剖切的水平剖视图。并且，图5是自律行走式吸尘器101的控制装置的方块图。首先，使用图1和图2的外观图，说明自律行走式吸尘器101的外观。图1中，1是大致圆筒形状的主体，由包括上平面的上壳体2a、包括底面的下壳体2b、以及前方的缓冲器3构成。在上壳体2a的上平面设有盖15、显示面板24、开始按钮25、行走模式选择按钮26、电源按钮27。而且，18a、18b是侧刷，43是后方毛刷。另外，如图2所示，在下壳体2b的底面，设有在自律行走时旋转驱动的车轮4a、4b、回收来自地板面的尘埃的毛刷11和吸口5、辅助轮10a、10b、10c、地板面用测距传感器23a、23b、23c、以及作为侧刷18a、18b的旋转轴的毛刷支架19a、19b、作为后方毛刷43的转动轴的后方毛刷支架61。接着，使用图3、图4说明自律行走式吸尘器101的内部构造。图3是将自律行走式吸尘器101在前后方向剖切的垂直剖视图，图4是从上方观察到的、将自律行走式吸尘器101水平剖切的水平剖视图。本实施例的自律行走式吸尘器101以设有缓冲器3的方向为前方并主要在该方向上移动。因此，在向前方移动时，如果自律行走式吸尘器101与障碍物等接触，则首先缓冲器3与障碍物等接触，向后方移动。而且，通过利用后述的微动开关检测向缓冲器3后方的移动，能够检测与障碍物的接触。以下，详细说明缓冲器3的构造和障碍物检测方法。如图3所示，缓冲器3由两个缓冲器弹簧6a、6b支撑在下壳体2b上，从而能够在前后方向摆动，从前方受到按压则向后方移动，从该力释放出来后则利用弹簧的复原力恢复到原位置。该缓冲器弹簧6a、6b是薄的金属板，固定在下壳体2b的外周面的左右，朝向中央前侧延伸，与缓冲器3相接。为了使缓冲器3能够顺畅地摆动，缓冲器弹簧6a、6b的前端弯曲，在该弯曲部与缓冲器3的内表面相接。另外，不仅仅是作用来自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自律行走式吸尘器，其特征在于，具备：大致圆盘状的主体；吸口，设在该主体的底面，回收地板面的尘埃；左驱动轮以及右驱动轮，以隔着所述吸口的方式设置在所述主体的底面，且分别独立驱动；障碍物探测单元，探测所述主体周围的障碍物；第一毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠前侧的底面，通过旋转驱动将比所述主体靠外侧的尘埃引导至所述吸口；第二毛刷，设在所述主体的比所述左右驱动轮靠后侧的底面，突出到所述主体的外侧；以及控制电路，控制所述左右驱动轮、所述吸口以及所述第一毛刷。

【技术特征摘要】
2013.03.26 JP 2013-0631901.一种自律行走式吸尘器，其特征在于，具备：大致圆盘状的主体；吸口，设在该主体的底面，回收地板面的尘埃；左驱动轮以及右驱动轮，以隔着所述吸口的方式设置在所述主体的底面，且分别独立驱动；障碍物探测单元，探测所述主体周围的障碍物；第一毛刷，设在所述主体的比所述左驱动轮以及右驱动轮靠前侧的底面，通过旋转驱动将比所述主体靠外侧的尘埃引导至所述吸口；第二毛刷，设在所述主体的比所述左驱动轮以及右驱动轮靠后侧的底面，突出到所述主体的外侧；以及控制电路，控制所述左驱动轮、右驱动轮、所述吸口以及所述第一毛刷，所述控制电路控制所述左驱动轮以及右驱动轮，以使所述主体在两壁面交叉的角落部以顺时针和逆时针交替旋转。2.根据权利要求1所述的自律行走式吸尘器，其特征在于，所述第二毛刷突出到所述主体的外侧的长度比所述第一毛刷突出到所述主体的外侧的长度长。3.根据权利要求2所述的自律行走式吸尘器，其特征在于，所述第二毛刷具有超过所述主体所内切的大致正方形区域的角落部的长度。4.根据权利要求1所述的自律行走式吸尘器，其特征在于，所述控制电路选择所述第二毛刷突出到所述主体的外侧的状态和不突出到所述主体的外侧的状态。5.根据权利要求1至4任一项中所述的自律行走式吸尘器，其特征在于，所述控制电路控制所述左驱动轮以及右驱动轮，以使所述主体在两壁面交叉的角落部旋转一周以上。6.一种自律行走式吸尘器，其特征在于，具备：大致圆盘状的主体；吸口，设在该主体的底面，回收地...

【专利技术属性】
技术研发人员：松井康博，矢吹佑辅，漆原笃彦，丰岛久则，矢部启一，田中博文，
申请(专利权)人：日立空调·家用电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP