驱动机构及机器人制造技术

本发明专利技术提供一种可以简单冷却填充于齿轮箱内的润滑剂的驱动机构及机器人。具体而言，具备：齿轮箱，收纳将来自驱动源的动力传递于被驱动体的齿轮群，充填有润滑齿轮群的润滑剂，同时设置于规定构件的内部；及润滑剂循环路，连结于齿轮箱，使润滑剂循环。润滑剂循环路具有通过规定构件的外部的外部循环部。通过这样的构成，能够以简单的构成来冷却充填于齿轮箱的润滑剂。

【技术实现步骤摘要】
驱动机构及机器人
所公开的实施方式涉及一种驱动机构及机器人。
技术介绍
以往，作为具备驱动机构的机器人，公知有具备介由关节机构使多个臂体连结的 机器人臂的机器人。作为驱动机构的关节机构可以将驱动源的旋转向为被驱动体的臂体传 递，从而使臂体转动。 通常，驱动源的旋转为了得到所必须的扭矩而通过减速机输出。众所周知，减速机 具备由多个齿轮构成的齿轮群，介由这些齿轮来降低动力输出轴的旋转速度进行输出。 因此，在内置减速机的外壳或者与减速机将其他的齿轮共同内置的齿轮箱的内部 空间充填有使齿轮等平滑啮合的润滑脂等的润滑剂。 在内部空间密封的状态下减速机持续运转时，由来自齿轮的啮合或驱动源的传导 热等使润滑剂的温度上升，也使劣化促进。由于劣化促进直接导致寿命缩短，因此希望使润 滑剂冷却。 为了冷却润滑剂，如专利文献1所公开的，可设置强制冷却润滑剂的配管等的冷 却装置。另外，作为冷却装置，例如可以考虑风扇等。 专利文献1 :日本国特开平11 一 141559号公报
技术实现思路
但是，以机器人臂的驱动机构为主，存在没有配置如风扇那样的冷却装置的空间 的情况。 实施方式的一个形态是鉴于上述的实施方式而进行的，其目的在于，提供一种能 够以简单的构成来冷却充填于齿轮箱内的润滑剂的驱动机构及机器人。 实施方式的一个形态涉及的驱动机构具备：齿轮箱，收纳将来自驱动源的动力传 递于被驱动体的齿轮群，充填有润滑所述齿轮群的润滑剂，同时设置于规定构件的内部；及 润滑剂循环路，连结于所述齿轮箱，使所述润滑剂循环。所述润滑剂循环路具有通过所述规 定构件的外部的外部循环部。 根据实施方式的一个形态，可以提供能够以简单的构成来冷却充填于齿轮箱的润 滑剂的驱动机构及机器人。 【附图说明】 图1是表示一例具备作为驱动机构的关节机构的机器人的模式示意图。 图2是表示一例具备作为驱动机构的关节机构的机器人的模式示意图。 图3是表示关节机构的概略模式示意图。 图4A是传热体的示意图。 图4B是同上的传热体的横向剖视的示意图。 图5是表示具备关节机构的机器人的具体例的示意图。 图6是具体表示具备同上的关节机构的局部断裂示意图。 图7是表示同上的关节机构的变形例的局部断裂示意图。 图8是表示一例具备作为驱动机构的直动机构的机器人的模式示意图。 符号说明 1-关节机构(驱动机构);2_马达(驱动源);3_减速机；4-齿轮箱；5-润滑剂；6-光 传感器；7-润滑剂循环路；7a-外部循环部；7b-内部循环部；9-传热体；10-直动机构(驱 动机构）；90_冷却部；91-槽部；100-机器人；200-机器人。 【具体实施方式】 下面，参照附图对本申请所公开的驱动机构及机器人的实施方式进行详细说明。 另外，本专利技术不局限于以下所示的实施方式。 首先，使用图1及图2对具备驱动机构的机器人的概要进行说明。图1及图2是 分别表示一例具备实施方式涉及的驱动机构的机器人100、200的模式示意图。 即，本实施方式涉及的机器人100、200具备如下一对连接体，介由作为驱动机构 而在下面详述的关节机构1以相互转动自如地连结。另外，在下面将一对连接体作为构成 机器人臂的主体部或臂体进行说明。 图1所示的机器人100是所谓的搬运机器人，例如可以适合搬运液晶面板或玻璃 面板等。 机器人100具备：第1臂体112,从在固定于设置面300的基台110上直立设置的 主体部111介由关节部101连结；及第2臂体113,从该第1臂体112介由关节部102连结。 因此，在第2臂体113的顶端上安装载置面板(不图示）的例如叉状的手114。 机器人100的关节部101U02具有都在大致水平方向上延长的轴体(不图示)。因 此，机器人100以如下构成，第1臂体112介由关节部101，而且第2臂体113介由关节部 102,能够在上下方向上较大摆动。关节机构1 (参照图3)适用于这样的关节部101或关节 部 102。 另外，图2所示的机器人200为所谓的被称为垂直多关节机器人的工业机器人。 机器人200具备在固定于设置面300的基台210上介由关节部201向水平方向 旋转自如设置的主体部211。而且，机器人200还具备从该主体部211介由多个的关节部 202?206延长的多个臂体212、213、214及连杆体215、216。另外，在连杆体216的顶端安 装对应作业的手端操作装置217。 这样的机器人200的关节部201?206都可以适用关节机构1 (参照图3)。 例如，关节部201具备在大致垂直方向上延长的轴体(不图示)，主体部211作为围 绕该轴体的连接体旋转。而且，例如，如果在第1连接体即主体部211的顶端设置有关节部 202,则具备在大致水平方向上延长的轴体(不图示)，围绕该轴体的第2连接体即臂体212 转动。 在此，参照图3?图4B对关节机构1的概要进行说明。图3是表示关节机构1的 概略模式示意图。而且，图4A是传热体9的示意图，图4B是传热体9的横向剖视示意图。 如图3所示，关节机构1设置于相向转动的第1连接体11与第2连接体12之间， 可适用于上述的机器人100、200的机器人臂等。 关节机构1具备箱状的齿轮箱4,其内置与驱动源即马达2连结的减速机3。在 此，将马达2配设于为规定构件一个例子的第1连接体11，介由马达轴21与减速机3连接， 该减速机3收纳于也为规定构件一个例子的即在第2连接体12上设置的齿轮箱4的内部。 这样的减速机3具备齿轮群，该齿轮群具有未图示的多个齿轮。 在收纳这样的减速机3的齿轮箱4的内部充填有根据其他需要而配设其他的齿轮 群(未图示）与润滑剂5,该润滑剂5以用于润滑各齿轮彼此啮合部分的润滑脂或润滑油等 为代表。 通过这样的关节机构1可在第1连接体11与第2连接体12之间产生相对运动。 艮P，关节机构1通过减速机3将来自设置于第1连接体11的马达2的动力減速从而向被驱 动体即第2连接体12传递，使其以规定的旋转速度转动。 在上述的结构中，本实施方式涉及的关节机构1还具备能够将润滑剂5进行循环 的润滑剂循环路7,该润滑剂循环路7连结于齿轮箱4。 如图3所示，润滑剂循环路7构成为另一端连接于在齿轮箱4的上部设置的排出 口，尾端连接于在下部设置的润滑剂供给口。因此，如箭头f所示，在润滑剂循环路7的中 途具备循环泵8,以便充填于齿轮箱4内的润滑剂5循环。 如图所示，本实施方式涉及的润滑剂循环路7具有：内部循环部7b，通过第1连接 体11或第2连接体12 (规定构件)的内部；及外部循环部7a，在第1连接体11或第2连接 体12(规定构件）的外方延长，表面与外部空气接触。而且，在润滑剂循环路7的内部循环 部7b的中途设置有循环泵8,该内部循环部7b通过作为规定构件的第2连接体12的内部。 而且，在关节机构1的内部循环部7b与第2连接体12的内壁面12a之间设置有 冷却部90,该冷却部90具有传热体9。冷却部90构成如下，在安装于第2连接体12的内 壁面12a的传热体9上保持形成内部循本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动机构，其特征为，具备：齿轮箱，收纳将来自驱动源的动力传递于被驱动体的齿轮群，充填有润滑所述齿轮群的润滑剂，同时设置于规定构件的内部；润滑剂循环路，连结于所述齿轮箱，使所述润滑剂循环，所述润滑剂循环路具有通过所述规定构件的外部的外部循环部。

【技术特征摘要】
2013.03.19 JP 2013-0571161. 一种驱动机构，其特征为， 具备：齿轮箱，收纳将来自驱动源的动力传递于被驱动体的齿轮群，充填有润滑所述齿 轮群的润滑剂，同时设置于规定构件的内部； 润滑剂循环路，连结于所述齿轮箱，使所述润滑剂循环， 所述润滑剂循环路具有通过所述规定构件的外部的外部循环部。2. 根据权利要求1所述的驱动机构，其特征为， 所述润滑剂循环路还具备通过所述规定构件的内部的内部循环部，在和外部空气为非 接触的所述内部循环部与所述规定构件的内面之间设置有具有传热体的冷却部。3. 根据权利要求2所述的驱动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：末吉智，浪江泰介，井上久哉，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP