【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本专利技术的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。【专利说明】
本专利技术属于一种机器人视觉归航方法，特别涉及使用精简路标的，一种基于精简 路标的机器人视觉归航方法。
技术介绍
智能移动机器人是一类通过传感器感知周围环境和自身的状态，对复杂环境进行 理解和判断，在此基础上进行决策和规划，实现面向目标的移动，从而完成一定工作任务的 机器人。在视觉归航的研究中，视觉信息的获取是重点。由于全景图像具有较大的视野，能 够获取水平方向360度的环境信息，因此大多数视觉归航算法采用全景图像。 在各类视觉归航算法中，ALV算法具有模型简单、归航性能较好以及所需存储空间 小等优点，因此该算法在视觉归航领域具有重要的地位。在实际应用中，ALV算法常常需要 使用环境图像的局部特征作为自然路标，将图像的全部特征点都作为路标点使用，这使得 算法需处理的路标点数量较多，影响算法计算效率。同时，在这种情况下，路标的对应性问 题也无法保证，导致归航算法的精度较差。因此研究改善路标对应性及精简路标数量的问 题，可以较大的提...
【技术保护点】
一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，其特征在于：反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心，horizon圆的半径R为：R=r*fd]]>反射镜方程为：x2/a2‑(y+c)2/b2＝‑1其中，c=a2+b2,r=a*c2b2-1,d=2*a2+b2;]]>对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人的归航向量。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱齐丹，刘传家，蔡成涛，徐从营，张智，刘志林，刘学，孙磊，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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