一种图像合成标定方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种图像合成标定方法
本专利技术涉及汽车智能安全驾驶领域，尤其涉及一种图像合成标定方法。
技术介绍
随着社会的发展，汽车已进入家家户户，人们对汽车的安全性能也越发关注，汽车的智能安全驾驶系统已成为发展趋势。在实际驾驶过程中，由于汽车驾驶员无法同时知晓四周的环境情况，易造成剐蹭、磕碰等事故，因此目前的汽车智能安全驾驶系统可以为驾驶员提供汽车周边360度全景环视影像，以方便驾驶员进行安全泊车等操作。其中，该影像系统由四个广角摄像头和一个控制器构成，前摄像头安装于前保险杠位置、后摄像头安装于后牌照位置(牌照上方或下方)、左右两摄像头分别安装于展开的左右后视镜下方；且核心标定算法集成于控制器中，主要是完成对摄像头与车身安装角度及其内部参数的计算。具体地，该影像系统的工作过程包括：通过每一个摄像头获取拍摄图像，并将四个图像进行处理(校正、转化为鸟瞰图等)，最后通过图像的拼接，实现360度全景影像输出。然而现有技术中，当汽车处于某种特殊的复杂环境(泊车空间狭小等)下，无法将左右后视镜展开时，即后视镜处于折叠状态，该状态下后视镜摄像头拍摄的图像会发生变化，导致无法与前后摄像头拍...
【技术保护点】
一种图像合成标定方法，其特征在于，包括：步骤1、获取汽车后视镜摄像头在展开状态下的第一坐标系中任一点的第一点坐标并记录；步骤2、建立所述第一点坐标与相同点在世界坐标系中的世界点坐标之间的对应关系并记录；步骤3、在汽车后视镜摄像头展开状态下，用内部参数模型获取第一畸变图像中相同点的像素值与所述第一点坐标之间的对应关系并记录；步骤4、在汽车后视镜摄像头展开状态下，获取所述第一畸变图像中相同点的像素值与所述世界点坐标的对应关系并记录；步骤5、获取汽车摄像头在折叠状态下的第二坐标系中任一点的第二点坐标并记录；步骤6、建立相同点的所述第二点坐标与所述第一点坐标之间的对应关系并记录；步...
【技术特征摘要】
1.一种图像合成标定方法，其特征在于，包括：步骤1、获取汽车后视镜摄像头在展开状态下的第一坐标系中任一点的第一点坐标并记录；步骤2、建立所述第一点坐标与相同点在世界坐标系中的世界点坐标之间的对应关系并记录；步骤3、在汽车后视镜摄像头展开状态下，用内部参数模型获取第一畸变图像中相同点的像素值与所述第一点坐标之间的对应关系并记录；步骤4、在汽车后视镜摄像头展开状态下，获取所述第一畸变图像中相同点的像素值与所述世界点坐标的对应关系并记录；步骤5、获取汽车摄像头在折叠状态下的第二坐标系中任一点的第二点坐标并记录；步骤6、建立相同点的所述第二点坐标与所述第一点坐标之间的对应关系并记录；步骤7、在汽车后视镜摄像头折叠状态下，用内部参数模型获取第二畸变图像中相同点的像素值与所述第二点坐标之间的对应关系并记录；步骤8、在汽车后视镜摄像头折叠状态下，获取所述第二畸变图像中相同点的像素值与所述世界点坐标的对应关系并记录。2.根据权利要求1所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，在所述步骤1之前，具体还包括：步骤101、铺设标定板，所述标定板为黑白棋盘状的百格图；步骤102、控制汽车行驶至所述标定板指定位置；步骤103、确定标定诊断工具接口与汽车的车载诊断系统接口相连接。3.根据权利要求2所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：步骤11、操作所述标定诊断工具与汽车的电子控制单元建立通讯认证；步骤12、通过所述汽车的电子控制单元激活所述汽车后视镜摄像头，并将所述汽车后视镜摄像头调整为展开状态；步骤13、以汽车后视镜摄像头的光心为所述第一坐标系原点，获取所述第一坐标系中任一点的第一点坐标并记录。4.根据权利要求3所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：步骤21、确定相同点的所述第一点坐标与所述世界点坐标相对应的第一空间变量，所述第一空间变量包括第一旋转矩阵R1以及第一平移向量T1；步骤22、用第一旋转矩阵R1和第一平移向量T1建立...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐明昭，赵海龙，惠辉，侯万广，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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