【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种两移动一转动解耦并联机器人机构,其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个分支,其特征在于:定平台的对边各设有一个圆柱副,两圆柱副的中心线平行且均与定平台底面平行,动平台为三角形结构,其中,两个分支结构完全相同;两个相同分支中的第一连杆的一端通过圆柱副与定平台连接,该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接,该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接;另一分支中的第一连杆通过转动副与定平台连接,该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接,该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接,该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接;在两个相同分支中,圆柱副的轴线方向和两个转动副的轴线平行;在另一分支中,除与定平台连接的转动副外,其它三个转动副的轴线平行,且与和定平台连接的转动副的轴线垂直。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:曾达幸,苏永林,胡志涛,岳晓博,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北;13
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