一种车辆行进控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆行进控制方法及系统，涉及自动控制技术领域。从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像，处理后得到有效的车辆正前方道路图像，从其中识别出车道线信息，计算出当前车辆行进方向偏离应行进车道线的偏离角度和偏离距离，进而根据所述偏离角度和偏离距离控制车辆行进。能避免繁杂的公式算法，不但提高了效率，且可根据实际图像进行缺失信息的获取，进一步提高了准确性，使得方案简单高效、控制准确，不受到应用场景的限制，无论道路中车辆较多、并线等多发事件、道路不规范、车速较快等复杂情况下，都能很方便的获取到多个角度的图像，对多种场景适应性更强，更好的实现对车辆行进的自动控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行进控制方法及系统
本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种车辆行进控制方法及系统。
技术介绍
智能驾驶技术涉及认知工程、车辆工程、电子电气工程、控制科学与工程、人工智能等诸多学科，智能车辆是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。无人驾驶车的出现，从根本上改变了传统的“人-车-路”闭环系统中的车辆驾驶方式，将驾驶员从疲劳驾驶中解放出来，利用先进的传感器以及信息技术控制车辆行驶，让驾驶活动中常规、持久、低级、重复的操作自动完成，能够极大地提高交通系统的效率和安全，提高人类移动生活的品质，具有广泛的社会应用价值。同时，智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全等方面的核心竞争力，对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。由于实际道路运行环境相当复杂，在对车辆行进进行智能控制的过程中，常常会出现对车道线遮挡等影响车道线识别的情况，如果道路上车辆较少，道路较为规范，且车速较低等比较理想的情况下，现有解决方案能够在一定程度上应对实际道路中出现的一些实际问题，比如上述道路中由于某些情况造成的道路遮挡、阴影等问题，实现理想状态下车辆的自动控制。比如，目前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行进控制方法，其特征在于，所述方法包括：从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像；对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像；所述有效的车辆正前方道路图像为包含有车辆前方有效车道线信息的图像；从所述有效的车辆正前方道路图像中识别出车道线信息；根据识别出的车道线信息计算出当前车辆行进方向偏离应行进车道线的偏离角度和偏离距离；根据所述偏离角度和偏离距离控制车辆行进。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行进控制方法，其特征在于，所述方法包括：从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像；对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像；所述有效的车辆正前方道路图像为包含有车辆前方有效车道线信息的图像；从所述有效的车辆正前方道路图像中识别出车道线信息；根据识别出的车道线信息计算出当前车辆行进方向偏离应行进车道线的偏离角度和偏离距离；根据所述偏离角度和偏离距离控制车辆行进；所述方法还包括：对设置在车辆不同位置处的摄像头进行分组管理，具体包括：依据图像覆盖范围对摄像头进行分组：若一摄像头的位置所拍摄图像角度中能覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该摄像头作为一组；若设置在车辆相对位置的多个摄像头所拍摄图像角度中能完全覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该设置在车辆相对位置的多个摄像头作为一组；所述对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像包括：按照分组中包含的摄像头数量由少至多的顺序逐组对摄像头获取的图像进行判断，确定包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像；若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自一部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该车辆前方道路图像作为有效的车辆正前方道路图像；若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像进行组合，得到有效的车辆正前方道路图像。2.根据权利要求1所述的车辆行进控制方法，其特征在于，车辆不同位置处设置有三个摄像头，其中：第一摄像头，设置于车辆后视镜处，镜头面向车辆正前方，用于实时获取车辆正前方道路图像；第二摄像头，垂直设置于车辆左倒车镜下方，镜头面向车辆左前方，用于实时获取车辆左前方道路图像；第三摄像头，垂直设置于车辆右倒车镜下方，镜头面向车辆右前方，用于实时获取车辆右前方道路图像；所述从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像包括：从第一摄像头获取车辆正前方道路图像、从第二摄像头获取车辆左前方道路图像、及从第三摄像头获取车辆右前方道路图像；所述对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像包括：判断从第一摄像头获取的所述车辆正前方道路图像是否为有效的车辆正前方道路图像，即判断从第一摄像头获取的所述车辆正前方道路图像中是否包含完整的车辆前方有效车道线信息；若为有效的车辆正前方道路图像，则将所述车辆正前方道路图像作为有效的车辆正前方道路图像；若为无效的车辆正前方道路图像，则将从第二摄像头获取的所述车辆左前方道路图像及从第三摄像头获取的车辆右前方道路图像进行拼接，得到有效的车辆正前方道路图像。3.根据权利要求1所述的车辆行进控制方法，其特征在于，判断图像中是否包含完整的车辆前方有效车道线信息的方法包括：识别图像中的车道线左边界和车道线右边界；从识别到的每组车道线左边界和车道线右边界中，判断有效的车道线边界组；若有效的车道线边界组数量大于预置值，则确认所述图像中包含完整的车辆前方有效车道线信息。4.根据权利要求2所述的车辆行进控制方法，其特征在于，所述将从第二摄像头获取的所述车辆左前方道路图像及从第三摄像头获取的车辆右前方道路图像进行拼接，得到有效的车辆正前方道路图像包括：对第二摄像头获取的车辆左前方道路图像及从第三摄像头获取的车辆右前方道路图像进行几何畸变校正和噪声点抑制处理；对经上述处理后的车辆左前方道路图像和车辆右前方道路图像进行图像配准；对配准后的车辆左前方道路图像和车辆右前方道路图像中的重叠区域进行融合处理，实现图像拼接，得到有效的车辆正前方道路图像。5.根据权利要求1所述的车辆行进控制方法，其特征在于，所述从所述有效的车辆正前方道路图像中识别出车道线信息包括：对所述有效的车辆正前方道路图像进行逆透视变换处理，消除所述有效的车辆正前方道路图像中的透视效果；对逆透视变换处理后的图像进行车道线自适应阈值二值化处理，得到二值化的车道线边缘图像；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，刘宏哲，钮文良，郑永荣，李鑫铭，马耀昌，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11