Delta并联机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种Delta并联机器人，静平台为一个正六边形，侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机，驱动电机输出轴与U形块转动副连接，U形块转动副与驱动臂上端固定连接，驱动臂下端固定连接从动臂与驱动臂的连接块，从动臂与驱动臂的连接块两侧分别通过连接球铰与从动臂上端相连，从动臂下端通过球铰与动平台相连。本实用新型专利技术能够代替人工操作，发挥其高效的优势。主要是采用简单合理的结构设计，以相对简单的连接方式对静平台和驱动臂，驱动臂和从动臂结构，从动臂和动平台之间进行连接，结构紧凑，控制方便。实现动平台只能在XYZ3个方向上做高速的平动运动。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
Delta并联机器人
本技术属于一种Delta并联机器人，尤其是一种Delta并联机器人的结构。
技术介绍
并联机器人已在物料搬运和分捡领域获得成功的商业化应用，其中最具代表性的当属Clavel专利技术的Delta并联机器人。该机器人采用平行四边形支链结构，可实现末端执行器的高速3维平动。目前，这类机器人已在电子、食品、医药等领域中得到应用，完成对轻小物料的高速分拣、插装、封装、包装等操作。本技术主要针对这种特殊的要求对并联机器人的机构进行创新型设计。
技术实现思路
本技术是要提供一种Delta并联机器人，该机器人能够代替人工操作，发挥其高效的优势，并且结构简单合理，以相对简单的连接方式对静平台和驱动臂，驱动臂和从动臂结构，从动臂和动平台之间进行连接，结构紧凑，控制方便。为实现上述目的，本技术的技术方案是:一种Delta并联机器人，包括静平台、连接三角铁、驱动电机、U形块转动副、三支驱动臂、从动臂与驱动臂的连接块、三支平行四边形的从动臂、动平台、其特点是:静平台侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机，驱动电机输出轴与U形块转动副连接，U形块转动副与驱动臂上端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种Delta并联机器人，包括静平台(1)、连接三角铁(2)、驱动电机(3)、U形块转动副(4)、三支驱动臂(5)、从动臂与驱动臂的连接块(6)、三支平行四边形的从动臂(8)、动平台(9)、其特征在于：所述静平台(1)侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机(3)，驱动电机(3)输出轴与U形块转动副(4)连接，U形块转动副(4)与驱动臂(5)上端固定连接，驱动臂(5)下端固定连接从动臂与驱动臂的连接块(6)，从动臂与驱动臂的连接块(6)两侧分别通过连接球铰与从动臂(8)上端相连,从动臂(8)下端通过球铰与动平台(9)相连。

【技术特征摘要】
1.一种Delta并联机器人，包括静平台(I)、连接三角铁(2)、驱动电机(3)、U形块转动副(4)、三支驱动臂(5)、从动臂与驱动臂的连接块(6)、三支平行四边形的从动臂(8)、动平台(9)、其特征在于:所述静平台(I)侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机(3)，驱动电机(3)输出轴与U形块转动副(4)连接，U形块转动副(4)与驱动臂(5)上端固定连接，驱动臂(5)下端固定连接从动臂与驱动臂的连接块(6)，从动臂与驱动臂的连接块(6)两侧分别通过连接球铰与从动臂(8)上端相连，从动臂(8)下端通过球铰与动平台(9)相连。2.根据权利要求1所述的Delta并联机...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫赤坤，蓝黎恩，李臣学，熊吉光，黄成林，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：新型
国别省市：上海;31