【技术实现步骤摘要】
—种四坐标自动上下料机器人
本专利技术涉及上下料的四坐标机器人领域，尤其涉及一种能够实现工件的自动装夹，使机床加工的上料和下料完全自动化的四坐标机器人。
技术介绍
现有技术中，在数控机床对工件加工过程中，需要给机床上料和下料，因为要对工件多次装夹，目前大多采用人工装夹的方式，但人工装夹不仅精度低，影响加工质量，而且人工成本高，效率低，生产周期长。鉴于上述缺陷，本专利技术创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本创作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种四坐标自动上下料机器人，用以克服上述技术缺陷。为实现上述目的，本专利技术提供一种四坐标自动上下料机器人，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，其中，所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨；所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上，所述X向电机与X向减速器相连，所述X向减速器通过螺钉固定在滑枕上；所述滑枕上通过螺钉固定有拐臂，所述拐臂通过拐臂腿安装螺钉安装有拐臂腿；所述拐臂电机与拐臂减速器...
【技术保护点】
一种四坐标自动上下料机器人，其特征在于，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，其中，所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨；所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上，所述X向电机与X向减速器相连，所述X向减速器通过螺钉固定在滑枕上；所述滑枕上通过螺钉固定有拐臂，所述拐臂通过拐臂腿安装螺钉安装有拐臂腿；所述拐臂电机与拐臂减速器相连，所述拐臂减速器的轴上安装有第二拐臂同步带轮；所述第二拐臂同步带轮与第一拐臂同步带轮通过拐臂同步带连接，所述第一拐臂同步带轮通过键与...
【技术特征摘要】
1.一种四坐标自动上下料机器人，其特征在于，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，其中， 所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨； 所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上，所述X向电机与X向减速器相连，所述X向减速器通过螺钉固定在滑枕上；所述滑枕上通过螺钉固定有拐臂，所述拐臂通过拐臂腿安装螺钉安装有拐臂腿；所述拐臂电机与拐臂减速器相连，所述拐臂减速器的轴上安装有第二拐臂同步带轮；所述第二拐臂同步带轮与第一拐臂同步带轮通过拐臂同步带连接，所述第一拐臂同步带轮通过键与第一拐臂法兰联接； 所述摆动单元包括螺母侧电机、螺母侧减速器、螺母、花键母侧电机、花键母侧减速器、花键母、滚珠丝杠花键轴、小臂，所述螺母侧电机和螺母侧减速器联接；所述螺母和花键母中间安装有滚珠丝杠花键轴，在螺母侧电机和花键母侧电机的共同作用下，将动力经过螺母侧同步带和花键母侧同步带传输给螺母和花键母，使滚珠丝杠花键轴分别做直线运动，旋转运动和螺旋运动； 所述小臂安装在摆臂箱上，所述小臂内部末端安装有丝杠花键联轴器，所述丝杠花键连接轴末端通过联接轴法兰与末端执行器安装块相连，所述末端执行器安装块上通过螺钉固定有两个气爪，气爪手指上安装有气爪指套。2.根据权利要求1所述的四坐标自动上下料机器人，其特征在于，在所述横梁的侧面固定有齿条垫块和两根导轨垫块，所述齿条垫块上安装第一齿条，所述直线导轨安装在所述导轨垫块上，所述 直线导轨上安装四个滑块，所述滑枕通过螺钉与四个滑块连接。3.根据权利要求2所述的四坐标自动上下料机器人，其特征在于，所述X向减速器的轴上固定有第一齿轮，所述第一齿轮和第一齿条相互哨合，通过所述X向电机的旋转，经X向减速器减速，以及第一齿轮和第一齿条的啮合，使机器人本体单元在横梁的两根直线导轨上沿着X方向做往复直线运动。4.根据权利要求1所述的四坐标自动上下料机器人，其特征在于，所述柺臂减速器通过螺钉与拐臂电机安装法兰相连，拐臂电机安装法兰通过拐臂法兰安装螺钉固定在拐臂腿上。5.根据权利要求4所述的四坐标自动上下料...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟靖，白晶，袁顺龙，秦现生，谭小群，李树军，姜万生，苏海燕，于喜红，高美原，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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