车辆周边监视装置制造方法及图纸

车辆周边监视装置包括：第一俯瞰图像生成部，其基于车载摄像头模块所获取的拍摄图像来通过进行二维平面投影转换生成第一俯瞰图像；第二俯瞰图像生成部，其基于拍摄图像通过进行三维面投影转换生成第二俯瞰图像；显示图像生成部，其使用第一俯瞰图像来生成用于显示到显示器上的第一显示图像，并且使用与该第一显示图像的规定区域相对应的第二俯瞰图像的规定区域来产生具有比第一显示图像的显示倍率更大的显示倍率的用于显示到显示器上的第二显示图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆周边监视装置
本专利技术涉及通过对由拍摄自身车辆的周边区域的车载摄像头获取的拍摄图像进行投影转换来生成从摄像头视点上方的上方假想视点观察的俯瞰图像作为显示图像显示到显示器上的车辆周边监视装置。
技术介绍
以往，已知有为了确认自身车辆的死角而将从车辆的上方假想视点观察的俯瞰图像显示到显示器来支援驾驶人员的技术。该俯瞰图像是如下得到的，即，使用多个车载摄像头拍摄车辆周围，并对由这些多个车载摄像头获取的拍摄图像进行视点转换来连接成从车辆上方的假想视点观察的图像。此时，采用了如下办法：通过将表示自身车辆的自身车辆图像合成到显示在显示器上的俯瞰图像的中心，来使驾驶人员容易地识别自身车辆周围的情况。在专利文献1中记载有使用了那样的俯瞰图像的车辆周边显示装置。在该车辆周边显示装置中，基于由多个摄像头拍摄得到的各拍摄图像来显示车辆周边的俯瞰图像，但通过将该俯瞰图像分割为多个区域来将与由用户选择的区域相对应的对象图像放大显示到该显示器上。因此，由于放大显示由用户选择的俯瞰图像的特定区域，因而具有仅放大显示周边的应关注的区域这样的优点。然而，在使用拍摄图像通过投影转换得到的从上方假想视点观察的俯瞰图像中，相对于路面而具有高度的物体大幅度失真，因而存在驾驶人员难以识别距离感及大小这样的问题。进而，在专利文献2中记载的停车支援装置具有：拍摄单元，其获取自身车辆的周围的图像；图像转换单元，其使用所述自身车辆的周围的图像及自身车辆的图像，来生成从上方的假想视点观察所述自身车辆的俯瞰图像；立体物检测单元，其检测自身车辆的周围的立体物，并计算与立体物的自身车辆之间的距离及相对速度作为立体物信息。进而，在基于立体物信息判断出立体物为移动体时，以将该立体物显示到俯瞰图像的端部的方式变更比例尺，来将俯瞰图像显示到显示器上。即，在显示俯瞰图像时，在自身车辆与周围的立体物接近时，以自身车辆为中心，以使立体物成为俯瞰图像的端部的方式变更比例尺，来放大显示俯瞰图像。然而，在该装置中也仅仅是放大俯瞰图像的一部分，因而在该放大图中，相对于路面而具有高度的物体大幅度失真，从而存在驾驶人员难以识别距离感及大小这样的问题。另外，还已知有如下的图像合成装置，在该图像合成装置中，在对由不同视点的多个摄像头取得的拍摄图像进行合成时，对使用了作为路面平面的二维投影面的投影图像，进一步进行投影转换来生成使用了由球面和圆筒面构成的三维投影面的投影图像，由此试图降低图像的失真。然而，在该装置中，由于最终显示的显示图像是使用了三维投影面的投影图像，因而存在如下问题：不能充分确保在从上方假想视点观察的俯瞰图像中可能出现的白线等路面上的识别标识的直线性。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009‐239674号公报（段落编号〔0008－0013〕，图14）专利文献2：日本特开2009‐111946号公报（段落编号〔0011－0057〕，图4）
技术实现思路
专利技术要解决的问题鉴于上述实情，希望有如下的车辆周边监视装置，在该车辆周边监视装置中，在显示器上不仅显示通常的俯瞰图像，而且还显示其局部放大俯瞰图像时，生成适合于各自的显示目的的俯瞰图像。用于解决问题的手段本专利技术的车辆周边监视装置包括：车载摄像头模块，其拍摄车辆的周边区域，第一俯瞰图像生成部，其基于所述车载摄像头模块所获取的拍摄图像来通过进行二维平面投影转换生成第一俯瞰图像，第二俯瞰图像生成部，其基于所述拍摄图像来通过进行三维面投影转换生成第二俯瞰图像，显示图像生成部，其使用所述第一俯瞰图像来生成用于显示到显示器上的第一显示图像，并且使用与该第一显示图像的规定区域相对应的所述第二俯瞰图像的规定区域生成具有比所述第一显示图像的显示倍率更大的显示倍率的用于显示到显示器上的第二显示图像；基于从用于检测车辆周边的立体物的立体物检测部接收的立体物检测信息，来将包含所述立体物所存在的区域在内的所述第二显示图像显示到显示器上。在该结构中，第一显示图像使用二维平面（通常是路面）作为投影面，这是目前众所周知的通常的俯瞰图像（第一俯瞰图像）。因此，描绘在路面平面上的白线等的直线性良好，从而驾驶人员能够通过该第一显示图像来容易且概略地掌握周围状况。就第二显示图像所使用的第二俯瞰图像而言，通过使用三维面作为投影面来使从路面上竖起的立体物（停止车辆或路锥（roadcone）等）的变形小于第一俯瞰图像的变形。进而，就该第二显示图像而言，仅限定于放大显示与第一显示图像的规定区域相对应的区域，所以驾驶人员对存在于自身车辆附近的关注区域例如自身车辆的附近的立体物的视觉辨认性变得良好。另外，在没有应该关注的特定区域时，不需要在显示空间有限的显示器上显示所述第一显示图像和所述第二显示图像。特别地，第一显示图像的特定区域的放大图像即第二显示图像，在自身车辆周边存在路上立体物的情况下尤为重要。因此，根据该结构，能够将包含存在立体物的区域在内的第二显示图像显示到显示器上。此外，此时所说的作为投影面的三维面表示不是如路面那样的单一平面，不仅是曲面，还包括由多个不同的平面构成的平面体例如折曲平面或阶梯状平面。其中，在考虑视觉辨认性及直线性等的情况下，包含半球面或圆顶面等的凹曲面尤为适合。因此，在本专利技术的优选的实施方式中，所述三维面投影转换使用凹曲面作为投影面。在本专利技术的优选的实施方式之一中，将所述第一显示图像和所述第二显示图像显示到同一显示器画面上。由此，驾驶人员通过对能够以地图方式掌握周边状况的第一显示图像和容易掌握路面上立体物与自身车辆之间的距离感的第二显示图像进行比较，能够更准确且容易地监视车辆周边。其中，在未安装立体物检测部的情况下，或者要满足想要观察没有被立体物检测部检测出立体物的区域的第二显示图像这样的希望的情况下，也可以采用将包含车辆乘客所指定的车辆周边区域在内的所述第二显示图像显示到显示器上的结构。进而，作为放大了车辆周边区域的俯瞰图像的第二显示图像，适合用于在停车行驶时掌握其他车辆等的行驶障碍物与自身车辆之间的位置关系。特别地，在预先设定能够停车的停车区域并计算行驶至该停车区域的停车路径由此支援沿该停车路径的停车行驶的停车支援装置中，在设定停车区域时或计算停车路径时，检测出与要停车的自身车辆接近的立体物的情况不少。在满足这样的条件的情况下，在停车行驶时，自身车辆的一部分与立体物接近时，适合显示第二显示图像。因此，在本专利技术的优选的实施方式之一中，使用从停车支援模块获取的停车支援信息，求出显示所述第二显示图像的时刻，在该时刻将所述第二显示图像显示到显示器画面上，其中，所述停车支援模块进行停车控制即设定停车区域并且生成用于将车辆引导至该停车区域的停车路径，所述停车支援信息中包含与停车路径、停车区域及停止车辆相关的信息。在本专利技术中，车载摄像头模块可以由一台摄像头构成，并使用该摄像头拍摄得到的拍摄图像来生成第一俯瞰图像和第二俯瞰图像及显示图像。特别地，仅使用用于拍摄容易成为对于驾驶人员的最大死角的后方周边区域的后方摄像头的拍摄图像，对驾驶支援也有足够的效果。然而，若车载摄像头模块由具有相互之间的拍摄区域重叠的重叠区域的多个车载摄像头构成，并且通过对各摄像头拍摄得到的拍摄图像的俯瞰图像进行全景合成来生成整个周围图像，则是优选的车辆周边监视。此时，在将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆周边监视装置，其特征在于，包括：车载摄像头模块，其拍摄车辆的周边区域，第一俯瞰图像生成部，其基于所述车载摄像头模块所获取的拍摄图像，通过进行二维平面投影转换来生成第一俯瞰图像，第二俯瞰图像生成部，其基于所述拍摄图像，通过进行三维面投影转换来生成第二俯瞰图像，显示图像生成部，其根据所述第一俯瞰图像来生成用于显示到显示器上的第一显示图像，并且根据与该第一显示图像的规定区域相对应的所述第二俯瞰图像的规定区域，来生成具有比所述第一显示图像的显示倍率更大的显示倍率的用于显示到显示器上的第二显示图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.09.27 JP 2011-2112891.一种车辆周边监视装置，其特征在于，包括：车载摄像头模块，其拍摄车辆的周边区域，第一俯瞰图像生成部，其基于由所述车载摄像头模块所获取的拍摄图像，通过进行二维平面投影转换来生成第一俯瞰图像，第二俯瞰图像生成部，其基于所述拍摄图像，通过进行三维面投影转换来生成第二俯瞰图像，显示图像生成部，其根据所述第一俯瞰图像来生成用于显示到显示器上的第一显示图像，并且根据与该第一显示图像的规定区域相对应的所述第二俯瞰图像的规定区域，来生成具有比所述第一显示图像的显示倍率更大的显示倍率的用于显示到显示器上的第二显示图像；根据从停车支援模块获取的停车支援信息，求出用于显示所述第二显示图像的时刻，在该时刻将所述第一显示图像和所述第二显示图像显示到同一显示器画面上，所述停车支援模块用于进行停车控制，在该停车控制中，设定停车区域并且生成用于将车辆引导至该停车区域的停车路径，所述停车支援信息中包含与停车路径、停车区域及停止车辆相关的信息。2.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，在所述三维面投影转换中，使用凹曲面作为投影面。3.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，基于从用于检测车辆周边的立体物的立体物检测部接收的立体物检测信息，来将包含所述立体物所存在的区域在内的所述第二显示图像显示到显示器上。4.如权利要求2所述的车辆周边监视装置，其特征在于，基于从用于检测车辆周边的立体物的立体物检测部接...

【专利技术属性】
技术研发人员：若林春树，佐藤功祐，山本欣司，武田圣子，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP