在启动时使用独特地标定位工业车辆的方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及在启动时利用独特地标定位工业车辆的方法与装置。一种在启动期间利用独特地标定位工业车辆的方法与装置。在一种实施例中，提供了利用预先放置的对象作为地标来操作工业车辆的方法。该方法包括从传感器数据识别启动场景，其中启动场景包括独特标志启动或者预先放置对象启动。响应于识别出的启动场景，识别物理环境中的独特标志或者预先放置的对象，其中预先放置的对象或者独特标志与物理环境的子区域对应。工业车辆的姿态是响应于预先放置的对象或者独特标志的身份而确定的，并且工业车辆基于所确定的工业车辆姿态来操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术涉及在启动时利用独特地标定位工业车辆的方法与装置。一种在启动期间利用独特地标定位工业车辆的方法与装置。在一种实施例中，提供了利用预先放置的对象作为地标来操作工业车辆的方法。该方法包括从传感器数据识别启动场景，其中启动场景包括独特标志启动或者预先放置对象启动。响应于识别出的启动场景，识别物理环境中的独特标志或者预先放置的对象，其中预先放置的对象或者独特标志与物理环境的子区域对应。工业车辆的姿态是响应于预先放置的对象或者独特标志的身份而确定的，并且工业车辆基于所确定的工业车辆姿态来操作。【专利说明】在启动时使用独特地标定位工业车辆的方法与装置
本专利技术的实施例一般涉及工业车辆导航系统，并尤其，涉及使用独特地标定位工业车辆的方法与装置。
技术介绍
实体有规律地操作众多设施，以便满足供给和/或需求目标。例如，从小企业到大企业、政府机构等都采用多种物流管理与库存管理范例把对象(例如，原材料、商品、机器等)移动到多种物理环境(例如，仓库、冷库、工厂、车间、商场等)中。跨国公司可以在一个国家建造仓库来存储用于制造成商品的原材料，而商品在另一个国家的仓库中放置用于分配到本地零售市场。仓库必须良好地组织，以维持和/或改善生产与销售。如果原材料没有以最优速率运输到工厂，则制造出更少的商品。因此，对于未制造出的商品，没有产生弥补原材料成本的收益。不幸的是，诸如仓库的物理环境有几个阻碍各种任务及时完成的限制。例如，仓库以及其它共享的使用空间必须对员工队伍是安全的。有些雇员操作重型机器和工业车辆，诸如叉车，这有可能造成严重的或致命的伤害。不过，需要有人使用工业车辆来完成任务，这包括对象搬运任务，诸如把货盘移到仓库中的不同位置。大部分仓库都雇佣大量的叉车司机和叉车来移动对象。为了提高生产效率，这些仓库简单地添加更多的叉车与叉车司机。有些仓库利用自动化这些任务的装备。作为例子，这些仓库可以采用自动化的工业车辆，诸如叉车，在路径上运送对象并且把这些对象卸载到指定的位置。当导航工业车辆时，车辆姿态计算准确是必要的。这种上下文中的车辆姿态指其位置与前进方向信息，通常姿态指一个对象在具有与已知原点的正交轴的坐标系的空间中的位置以及关于那些轴中每一个轴的旋转，或者是这种位置与旋转的子集。如果工业车辆不能在地图上确定当前位置，则该工业车辆不能在没有对物理环境的先前了解的情况下执行任务。此外，因为不准确的车辆姿态计算对于正确的车辆导航是有害的，所以工业车辆在启动时执行准确定位是必需的，其中很少有独特的自然特征。在启动时定位指车辆没有当前姿态的任何时刻，诸如在上电之后或者在没有当前有效姿态时操作期间。因此，本领域中需要在没有对物理环境中位置的先前了解的情况下利用独特标志进行工业车辆启动定位的方法与装置。
技术实现思路
本公开内容的各种实施例一般包括在启动期间使用(利用)独特地标定位工业车辆的方法与装置。在一种实施例中，提供了利用预先放置的对象作为地标来操作工业车辆的方法。该方法包括从传感器数据识别启动场景，其中该启动场景包括独特标志启动或者预先放置对象启动。响应于识别出的启动场景，在物理环境中识别独特标志或者预先放置的对象，其中预先放置的对象或者独特标志与该物理环境的子区域对应。响应于预先放置的对象或者独特标志的身份，确定工业车辆姿态，并且基于所确定的工业车辆姿态操作工业车辆。在另一种实施例中，计算机耦合到工业车辆并且包括基于环境的导航模块，用于从传感器数据识别启动场景并且基于所确定的工业车辆姿态启用车辆的操作。在进一步的实施例中，提供了包括一个或多个处理器可执行的指令的计算机可读存储介质，当所述指令被处理器执行时，基于所确定的工业车辆姿态启用车辆的操作。【专利附图】【附图说明】因此，可以具体理解上述本专利技术上述特征的方式、以上概述过的本专利技术的更特定描述可以参考实施例给出，其中有些在附图中说明。但是，应当指出，附图仅仅说明了本专利技术的典型实施例而且因此不应当认为是对其范围的限制，对于本专利技术，还允许其它同等有效的实施例。图1是包括本公开内容各种实施例的物理环境的透视图；图2说明了根据一种或多种实施例、用于导航物理环境以便执行各种任务的叉车的透视图；图3是根据一种或多种实施例、用于在启动时利用独特地标定位工业车辆的系统的结构性框图；图4是根据一种或多种实施例、用于为工业车辆提供准确定位的系统的功能性框图；图5是根据一种或多种实施例、用于包括独特地标的物理环境的地图的示意性说明；以及图6是在启动时关于总览图定位工业车辆的方法的流程图。【具体实施方式】图1说明了包括本专利技术一种或多种实施例的物理环境100的示意性透视图。在有些实施例中，物理环境100包括耦合到移动计算机104的车辆102、中央计算机106以及传感器阵列108。传感器阵列108包括用于分析物理环境100中各种对象并且把数据(例如，图像数据、视频数据、范围地图数据、三维图形数据等)发送到移动计算机104和/或中央计算机106的多个设备，如以下进一步解释的。传感器阵列108包括各种类型的传感器，诸如编码器、超声波测距仪、激光测距仪、压力换能器等。物理环境100还包括支持多个对象的地板110。该多个对象包括多个货盘112、多个单元114等，如以下进一步解释的。物理环境100还包括对车辆102的正确操作的各种障碍(未画出)。如果所述多个对象中的一些破坏任务完成的话，则这种对象可以构成沿各条路径(例如，预先编程的或者动态计算的路线)的障碍。物理环境100还包括多个标志116。该多个标志116说明为附连到天花板的对象。在有些实施例中，该多个标志116是方便基于环境进行导航的信号灯，其中有一些是独特的或者提供独特的配置，如以下进一步解释的。该多个标志116以及物理环境100周围的其它对象构成环境特征。移动计算机104提取环境特征并且确定准确的、当前的车辆姿态，然后基于所确定的车辆姿态操作车辆102。以上提到的车辆操作可以包括由驻留在工业车辆上的司机执行的一个或多个手动操作、借助远程计算机或驻留在工业车辆上的计算机执行的一个或多个自动化操作，或者其组合。预期这些操作可以选自车辆导航操作、车辆定位操作、车辆转向操作、车辆速度控制操作、负荷接合操作、抬升操作、车辆状态报警显示，或者其组合。物理环境100可以包括用于容纳多个单元114准备将来运输的仓库或冷库。仓库可以包括装载或卸载来自商用车辆、铁路、机场或港口的多个单元的装卸码头。该多个单元114通常包括各种商品、产品和/或原材料等。例如，该多个单元114可以是放到ISO标准货盘上并且装载到货盘架子上要分发给零售商店的消费者商品。工业车辆102通过把消费者商品移动到指定位置来方便这种分发，在这种指定位置，商用车辆(例如，卡车)装载并随后把消费者商品输送到一个或多个目标目的地。根据一种或多种实施例，车辆102可以是自动化引导车(AGV)，诸如自动化的叉车，它配置为关于地板110搬运和/或移动多个单元114。车辆112利用一个或多个抬升元件，诸如叉子，抬起一个或多个单元114，然后沿一条路径运输这些单元114，把它们放到指定的位置。作为替代，这一个或多个单元114可以在货盘112上排列，车辆102抬起货盘112并且把它移到指定的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用预先放置的对象作为地标来操作工业车辆的方法，该方法包括：从传感器数据识别启动场景，其中该启动场景包括独特标志启动或者预先放置对象启动；响应于识别出的启动场景，在物理环境中定位独特标志或者预先放置的对象，其中预先放置的对象或者独特标志与物理环境的子区域对应；响应于预先放置的对象或独特标志的身份，确定工业车辆姿态；以及基于所确定的工业车辆姿态，操作工业车辆。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·王，A·E·格莱姆，C·W·古德，L·B·沃尔茨，
申请(专利权)人：克朗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：新西兰;NZ