【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构,其特征是:包括直线运动机构和旋转快换机构,所述直线运动机构的组成为电机驱动部件(1‑1)安装在直线运动机构支架(1‑6)上,支架上端板(1‑8)安装在直线运动机构支架(1‑6)的上端,光电开关B(1‑10)、机械限位挡板B(1‑11)、导轨(1‑14)、机械限位挡板A(1‑15)、光电开关A(1‑16)至上而下依次安装在直线移动机构支架(1‑6)内,滑块(1‑4)安装在导轨(1‑14)上面,滑块安装面板(1‑12)固定在滑块(1‑4)上面,光栅条(1‑17)贴在直线运动机构支架(1‑6)的侧面的凹槽里,限位遮光片A(1‑3)、限位遮光片B(1‑5)分别固定在滑块安装板(1‑12)上面,同步带与滑块安装面板固定,直线运动机构支架(1‑6)上端通过同步带预紧装置(1‑9)安装大带轮A,电机驱动部件(1‑1)中包含大带轮B,同步带(1‑2)连接于大带轮A与大带轮B之间;所述旋转快换机构的组成为旋转下壳体(2‑1)固定在旋转支架(2‑15)上,轴承(2‑5)、轴承(2‑7)安装在轴承支座(2‑6)上,旋转空心轴(2‑19)插入轴承支座(2‑6 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:于凌涛,王正雨,王文杰,张宝玉,于晓砚,李宏伟,杨景,庄忠平,李洪洋,匡振骠,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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