【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种脑溢血偏瘫康复机,包括背心、第一手臂、第一机械腿以及控制系统,第一手臂以及第一机械腿上均设置有绑带,背心上设置有将背心背在人体背上的背带和腰带,第一手臂包括第一上臂和第一下臂,第一上臂与第一下臂铰连接,在第一上臂上且位于与第一下臂的连接处设置有关节轴,在第一上臂与第一下臂之间设置有对第一下臂施加力的弹簧,在第一下臂上且靠近关节轴处设置有销,销上连接有驱动线绳,在第一上臂上有与关节轴同轴的圆弧引导槽,且在第一上臂上设置有与圆弧引导槽相切的滑动间隙,驱动线绳与销固定后进入圆弧引导槽,最后通过滑动间隙进入到背心中,在背心中设置有第一电机,第一电机的转动轴与转动轮连接,驱动线绳进入背心后卷积于转动轮上,第一上臂与第二电机的转动轴相连;第一机械腿包括第一运动单元以及第二运动单元,第一运动单元包括第三电机以及第一大腿,第一大腿的一端伸入背心内且与第三电机的转动轴相连,第二运动单元包括与第一大腿铰连接的第一小腿、第一丝杆机构以及与第一丝杆机构相连的第四电机,第一小腿通过连接杆与第一丝杆机构相连,控制系统包括单片机以及四个电机驱动器,四个电机驱动器分别与第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机相连 ...
【技术特征摘要】
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