一种冰雪机器人的控制方法技术

技术编号:10239030 阅读:130 留言:0更新日期:2014-07-19 10:02
本发明专利技术涉及一种冰雪机器人的控制方法,负载机器人由电机驱动,可前进、后退、左右转向,其特征在于:冰雪雕塑设置于负载机器人上方,负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号,控制负载机器人进行相应运动。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及,负载机器人由电机驱动,可前进、后退、左右转向,其特征在于:冰雪雕塑设置于负载机器人上方,负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号,控制负载机器人进行相应运动。【专利说明】
本专利技术涉及。
技术介绍
冰雕、雪雕是北方冰雪文化艺术最重要形式。多年以来,冰雕、雪雕都是利用冰块或雪块雕塑而成的静态观赏作品,辅以灯光等装饰,增强美感。这种传统文化艺术形式的缺点是不具备任何与观赏者互动的功能。目前的冰雕、雪雕作品都没有与现代机器人技术以及多种先进的人机交互技术相结合,尤其是没有与地面移动机器人技术相结合,形成互动的新型的、动态的、能够与人互动的艺术类型。目前,地面移动机器人是机器人的主要类型之一。地面移动机器人在军事、运输及家庭服务领域都有广泛的应用。工业运输机器人AGV (Automated Guided Vehicle)是轮式地面移动机器人的一种,这种机器人能够负载货物,利用磁导航、光学导航(巡线)、卫星导航以及其他导航方式按照设计好的路径往复运动或者多个同类机器人配合在工厂等工业现场环境中完成一定的运载任务。美国、日本、德国、瑞士、中国等在此类移动机器人研究和应用方面有许多成功的案例。但目前的运输机器人的应用只限于工业领域,没有与艺术、文化、娱乐等领域融合,拓展应用范围。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供,能够将冰雪雕塑与机器人结合,并通过遥控实现有效控制。实现本专利技术目的技术方案:,负载机器人由电机驱动,可前进、后退、左右转向,其特征在于:冰雪雕塑设置于负载机器人上方,负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号,控制负载机器人进行相应运动。负载机器人的控制单元接有无线信号接收器,负载机器人的控制单元通过无线信号接收器接收无线控制信号。无线控制信号包括两种,一种是方向控制信号,由前进、后退、左转、右转控制信号组成,可控制负载机器人做前进、后退、左转、右转运动,一种是速度控制信号,由多个速度级控制信号组成,可控制负载机器人的运动速度。当负载机器人的控制单元未接收到速度控制信号时,负载机器人的控制单元控制负载机器人以默认的速度级运动。负载机器人的控制单元还接有速度测量单元,根据速度测量单元测得的机器人实际运动速度度,控制单元对运动速度进行PID控制。通过如下公式实现对运动速度进行PID控制,【权利要求】1.,负载机器人由电机驱动,可前进、后退、左右转向,其特征在于:冰雪雕塑设置于负载机器人上方,负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号,控制负载机器人进行相应运动。2.根据权利要求1所述的冰雪机器人的控制方法,其特征在于:负载机器人的控制单元接有无线信号接收器,负载机器人的控制单元通过无线信号接收器接收无线控制信号。3.根据权利要求2所述的冰雪机器人的控制方法,其特征在于:无线控制信号包括两种,一种是方向控制信号,由前进、后退、左转、右转控制信号组成,可控制负载机器人做前进、后退、左转、右转运动,一种是速度控制信号,由多个速度级控制信号组成,可控制负载机器人的运动速度。4.根据权利要求3所述的冰雪机器人的控制方法,其特征在于:当负载机器人的控制单元未接收到速度控制信号时,负载机器人的控制单元控制负载机器人以默认的速度级运动。5.根据权利要求3所述的冰雪机器人的控制方法,其特征在于:负载机器人的控制单元还接有速度测量单元,根据速度测量单元测得的机器人实际运动速度度,控制单元对运动速度进行PID控制。6.根据权利要求5所述的冰雪机器人的控制方法,其特征在于:通过如下公式实现对运动速度进行PID控制, 一?=ψ—e,丨+ Aui表示控制增量,Ui表示第i次全量输出,Up1表示第1-Ι次全量输出,ei表示第i次采样时刻给定值和实际输出值的偏差,表示第1-Ι次采样时刻给定值和实际输出值的偏差,ei_2表示第i_2次采样时刻给定值和实际输出值的偏差,T表示采样周期,Kp是比例系数,T1是积分时间常数,Td是微分时间常数。7.根据权利要求6所述的冰雪机器人的控制方法,其特征在于:取Kp=20,T=0.0ls,TD=0.004s,T1=0.1s。8.根据权利要求7所述的冰雪机器人的控制方法,其特征在于:无线控制信号可以通过无线遥控器发送,或者手机、平板电脑、PC机通过无线网络发送无线控制信号。【文档编号】G05D1/02GK103926924SQ201410150647【公开日】2014年7月16日 申请日期:2014年4月15日 优先权日:2014年4月15日 【专利技术者】莫宏伟, 孟龙龙, 梁作玉, 孟祥雨, 蒋兴洲, 董会云 申请人:哈尔滨工程大学本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冰雪机器人的控制方法,负载机器人由电机驱动,可前进、后退、左右转向,其特征在于:冰雪雕塑设置于负载机器人上方,负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号,控制负载机器人进行相应运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员:莫宏伟孟龙龙梁作玉孟祥雨蒋兴洲董会云
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学
类型:发明
国别省市:黑龙江;23

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